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방향 측정 RFID를 이용한 로봇 이동 시스템 (RFID Based Mobile Robot Docking Using Estimated DOA)

  • 김명식;김광수
    • 한국통신학회논문지
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    • 제37C권9호
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    • pp.802-810
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    • 2012
  • 본 논문은 RFID를 이용한 이동 로봇의 목표물 탐지 및 이동 시스템에 대해 소개한다. RFID는 전파를 이용하여 원거리에서 비접촉식으로 정보를 전달하는 것이 가능한 인식 시스템으로 RFID를 통해 로봇은 비전 등 다른 시스템의 도움 없이 간단하게 주변 물체를 인식하는 것이 가능하다. 하지만 실제 작업을 하기 위해서는 인식한 물체로 이동해야 하지만 현재의 RFID 시스템은 위치 정보를 제공하지 않는 문제가 있다. 본 논문에서는 전파의 도래 방향을 이용한 로봇 이동 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 두 축 안테나를 이용, 목표물에 부착된 RFID 태그로부터의 수신된 전파의 크기 차이를 이용하여 도래 방향을 측정한다. 로봇은 측정 방향으로 이동하는 것으로 지도나 기준 스테이션 등의 다른 시스템 없이 간단하게 물체로 이동하는 것이 가능하다. 하지만 전파는 금속이나 액체 등 주변 환경에 의해 쉽게 영향을 받아 측정 방향에 오차가 발생, 주변 장애물이 많은 복잡한 환경에서는 이동에 실패하는 문제가 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 g-filter 기반 오차 보정 알고리즘을 개발하였다. 개발한 알고리즘은 현재 측정값과 이전의 보정값의 분산값들의 차이를 이용, 현재의 측정값에 포함되어 있는 오차를 낮춤으로써 로봇이 방향을 잃지 않고, 이동하는 것을 가능하게 하였다. 시뮬레이션 및 실제 로봇을 이용한 실험 결과는 복잡한 환경에서도 로봇이 성공적으로 이동하는 것을 보여준다.

항공운송인의 손해배상책임 원인에 관한 법적 고찰 - 여객 손해배상책임을 중심으로 - (A Legal Study on liability for damages cause of the air carrier : With an emphasis upon liability of passenger)

  • 소재선;이창규
    • 항공우주정책ㆍ법학회지
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    • 제28권2호
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    • pp.3-35
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    • 2013
  • 오늘날 항공운송은 국가 간 인적 물적 교류를 위한 최적화된 운송 수단이다. 우리나라는 물론 세계 각국은 효율적인 항공운송을 이용하기 위해 국제항공협정을 체결하여 항공사 노선확장과 운항횟수의 증가 등을 이룩하였지만 동전의 양면처럼 항공운송 사고의 발생가능성도 높아졌다. 항공운송 사고의 발생 빈도는 타교통수단 사고와 비교하였을 때 높지는 않아도 항공사고가 발생하면 대형 참사로 이어진다. 항공운송 사고는 국내 운송사고보다 국제 운송사고가 많으며, 사고가 발생하였을 경우에 항공운송인과 여객 또는 송하인 등의 법적 책임에 대한 분석이 필요하다. 항공운송 사고의 법적 규율에 대한 선순위 판단은 항공운송계약의 종류의 구분이다. 항공운송계약은 객체에 따라 항공여객운송계약과 항공물건운송계약으로 분별된다. 특히 항공여객운송 사고는 인명 피해를 발생시키기 때문에 이에 대한 법적 규율에 대한 논의가 더욱 필요하다. 개정 "상법" 항공운송편은 국제항공운송에서 세계적으로 활용되는 조약들의 내용을 우리 실정에 맞게 반영하여 국제적 기준에 맞으면서 체계상으로도 육상 해상 항공 운송을 포괄하는 특징을 갖고 있다. 그러나 "상법"은 운송계약상 항공운송인의 손해배상책임 문제를 규율하는 몬트리올협약을 주로 반영하면서 동 협약이 가지고 있던 문제로 인하여 국내 상황에 맞게 변형 및 생략을 통해 동 협약의 규정을 수용함으로 인해 발생하는 문제들도 생겨나게 되었다. 특히 여객 손해에 대한 손해배상책임의 발생 원인으로서 사고의 개념은 판례의 해석이 반영된 관련 조약과 "상법"에서 어느 정도 명확한 개념 정의가 필요하다고 할 것이다. "상법" 항공운송편의 모법인 몬트리올 협약은 여객의 사망 또는 신체상해의 원인이 된 사고가 '항공기상에서' 또는 '승강을 위한 작업 중' 발생한 경우에 항공운송인의 손해배상책임에 대하여 규정하고 있으며 이는 바르샤바 협약부터 이를 개정한 전 협약에 걸쳐 동일하게 규정되었고 '사고'의 개념 및 '승강을 위한 작업 중'의 범위와 관련하여 지금까지 논란이 계속되고 있는 중이다. 또한 손해배상의 대상 범주인 여객 손해 중 '신체상해'에 여객이 항공운송 중에 입은 정신적 손해를 포함시킬 수 있는지 여부를 두고 논쟁 중이다. 현행법상 신체적 상해의 경우 특정 상황에서 정신적 손해에 대한 배상이 가능하고 항공사고로 인한 발생한 정신적 손해는 중대한 신체적 상해와 같이 피해자로 하여금 정상적인 생활을 할 수 없게 할 만큼 심각한 피해이다. 그래서 여객의 정신적 손해는 관련 조약이나 "상법"상 신체적 상해에 포함하는 것으로 해석할 필요가 있으며 항공운송인의 합리적인 보호와 남소의 예방 측면에서 명백히 증명될 수 있는 정신적 손해만을 배상하여야 할 것이다. 연착 손해의 배상은 바르샤바 협약, 몬트리올 협약, "상법"은 여객 수하물 및 운송물의 연착으로 인한 항공운송인의 손해배상책임 규정은 있지만 연착에 대한 언급을 하고 있지 않기 때문에 연착에 대한 개념 정리가 필요하다. 연착의 개념에 대한 엄격한 해석은 항공운송인의 안전한 운항을 저해할 소지가 있으므로 여객 수하물 또는 운송물이 항공운송계약에 명시된 도착 예정인 공항에 합의된 시간 내에 또는 이러한 합의가 없을 경우 당해 상황을 고려해 선의의 운송인에게 요구할 수 있는 합리적인 시간 내에 도착 또는 인도되지 아니한 경우를 말한다와 같이 정의하는 것이 옳다고 생각한다. 항공사 약관의 손해는 여객 손해는 대한항공의 국제여객운송약관에 의하면 협약이나 기타 법령에서 정하는 경우 이외에 해당하는 항공운송이나 대한항공이 행하는 서비스로부터 여객에게 발생한 손해는 대한항공이 원칙적으로 책임을 부담하지 않고 대한 항공의 태만 또는 고의적인 과실에 기인하여 발생하였다는 사실이 증명되고 동 손해에 여객의 과실이 개재되지 않았다는 점이 판명된 경우에만 책임을 부담한다. 협약 또는 법령에서 정하지 않은 손해의 경우에는 항공사 측의 과실이 증명된 경우에만 책임을 부담한다는 조항인데 대한항공 약관상 '태만' 또는 '고의적인 과실'이라는 용어의 적합성에 대한 판단이 필요하며 중과실이라고 함이 타당하다고 생각된다. 수하물 손해는 대한항공 국제여객운송약관은 여객의 위탁수하물에 포함되어 있는 전자제품 등의 손상 또는 인도의 지연에 대하여 대한항공은 사실을 알고 있는지 여부에 관계없이 책임을 부담하지 않지만 미국을 출발 또는 도착하는 국제선 운송의 경우에는 그렇지 않다. 따라서 미국을 출발 또는 도착하는 국제선 여객을 다른 나라에 출발 또는 도착하는 국제선 여객을 불합리하게 차별하는 것으로 조약의 내용과 동일하게 물품에 대하여 항공사가 책임을 부담하는 방향으로 개정되어야 할 것이다.

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영유아 보육시설의 조리실 시설 현황 조사 및 조리실 시설 설계 기준안 개발 (Assessment of the Child Care Centers' Foodservice Facility and Development of the Kitchen Facility Model based on the General Sanitation Standards and Guidelines)

  • 박영주;곽동경;강영재;정홍관
    • 대한영양사협회학술지
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    • 제9권3호
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    • pp.219-232
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    • 2003
  • The purposes of this study were to assess the child care centers' foodservice facility, and to develop the kitchen facility model based on the general sanitation standards and guidelines in order to provide basic information for a plan review to build or renovate child care centers' foodservice facility. The scopes of the study include : 1) field assessment of the foodservice management practices and facilities in 8 public child care centers, and 2 private child care centers which they are subsidized from the government as public child care centers, 2) development of child care centers' kitchen facility model based on the General Sanitation Standards and Guidelines. The results of this study can be summarized as follows : 1. Field Assessment of the Child Care Centers' Foodservice Facility Average number of children in child care centers was 78.0$\pm$24.20, the average space of kitchen was 15.13$\pm$4.25($m^2$). Especially, the average space of kitchen was 18.49$\pm$4.35($m^2$) with enrollment capacity of 90~120 children in child care centers. The inventory level of most foods was relatively low except rice and kimchi. Kitchen facilities and equipments were similar to those of home kitchen and did not meet the standards of institutional practice. Therefore, the director in child care centers should recognize the importance of the sanitation management and pay more attention to the renovation of foodservice facilities as well as sanitation management practices. 2. Development of the Kitchen Facility Model based on the General Sanitation Standards and Guidelines The kitchen facility plan model with enrollment capacity of 100 children was developed based on the results of field assessment and literature review. Suggested kitchen space was 34.16$m^2$(6,100mm×5,600mm). This space was bigger than the results of field survey or precedent study, considered appropriate to implement the general sanitation standards. The main feature of the developed kitchen facility plan and model was product flow in one direction from the arrival of the raw material to the finished product in order to prevent cross contamination and to improve working efficiency.

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병원급식에 일반위생관리기준과 HACCP 제도 적용을 위한 시설모델 개발 (Development of a Hospital Foodservice Facility Plan and Model based on General Sanitation Standards and RACCP Guidelines)

  • 이정숙;곽동경;강영재
    • 한국식품조리과학회지
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    • 제19권4호
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    • pp.477-492
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    • 2003
  • The purposes of the study were to establish HACCP-based standards and guidelines for conducting a plan review to build, or renovate, hospital food service establishments, and ensure the safety of foodservice and reduce the risk of food borne illness. The scope of the study included suggestion for the planning of hospital foodservice facilities: layout, design, equipment and modeling. The results of this study can be summarized as follows: 1) The development of a foodservice facility plan based on the results of a survey, literature reviews and the results of interviews with foodservice managers from 9 general hospitals. This was composed of operational policies in foodservices, layout characteristics, space allocation, selection, design, specification standards for equipment and the construction principles of foodservice facilities. 2) Two foodservice facility models were developed, one for general hospitals with 900 beds (2,000 patients and 2,500 employee meals per day) and the other for general hospitals with 300 beds (600 patients and 650 employees meals per day). 3) The suggested kitchen space requirements for the foodservice facility models were 341.2 ㎡ (W 17,100mm x L 23,700mm) and 998.8㎡ (W 35,600mm x L 32,800mm) for the 300 and 900 beds hospitals, respectively, with both designs being rectangular. The space requirements for the equipment, in relation to the total operational area, in terms of ratios were 1:3.5 and 1:3.8 for the 300 and 900 beds hospitals, respectively. The recommended space allowances per bed for the developed foodservice facility models were 1.15 ㎡ and 1.11 ㎡ for the 300 and 900 beds hospitals, respectively, which were increased by more than 30% compared to those suggested in the precedent study, and considered appropriate for the implementation of the HACCP system. 4) The hospital foodservice facilities plans and models were developed based on the general sanitation standards, guidelines and the HACCP system, and included foodservice facility layout, product flow, physical separation between contaminated and sanitary areas, foodservice facility specifications with a 1/300 scale for a 300 bed, and a 1/400 scale for a 900 beds blueprint. 5) The main features of the developed foodservice facility plans and models were; physical separation between contaminated and sanitary areas to prevent cross contamination, product flow in one direction from the arrival of the raw material to the finished product, and separation of different work areas and the process of receiving & preparation of products, refrigeration & storage, cooking, assembly, cleaning & disinfection, employee areas and janitorial facilities. The proposed models from this study were presented as examples for those wanting to build, or renovate, their facility for the production of foods.

비대면 가창 수업 방법 고찰 (A Study on Non-Contact Vocal Instruction)

  • 임지현;민경원
    • 한국엔터테인먼트산업학회논문지
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    • 제15권1호
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    • pp.27-38
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    • 2021
  • 팬데믹으로 인한 사회적 거리 두기 시작으로 비접촉 사회를 형성하였다. 접촉을 제한하는 언 콘택트 시대가 도달함으로써 우리 사회 및 경제생활뿐 아니라 교육 활동에도 지대한 영향을 미치고 있다. 이 같은 감염병 사태에 대응하여 대학을 비롯한 모든 교육 기관들은 비대면 온라인 수업을 시행하였다. 특히, 예체능을 비롯한 실무 형태 위주의 학과 수업들은 비대면으로 인한 제한된 환경으로 많은 어려움을 겪고 있다. 가창 수업은 주로 1:1 대면 개인지도 또는 단체 수업 방법에서 비접촉 시대로 시행된 비대면 수업 전환으로 과도기를 경험하고 있다. 전통적인 교육 방식에 머물러 있던 국내 학교 현장에서 코로나 19 이후 비접촉 시대를 맞이하여 기술을 혁신하는 에듀테크가 본격화 할 것으로 전망되는 가운데 가속화된 교육 혁신에 대비하여 비대면 실기 수업이 나아갈 방향에 대해 살펴볼 필요가 있다. 본 연구는 언택트 가창 수업 방법연구를 위해 먼저 비접촉 사회로 인한 국내 대학 현황과 가창 수업 형태를 살펴본다. 그 사례 연구로 가창 수업 방법을 제시하고 그 수업을 수강한 학생들과 교수들의 설문 조사와 인터뷰를 진행하였다. 그와 더불어 비대면 가창 수업의 장단점을 조사하고, 만족하는 수업 방법의 연구결과로 '가창 녹화 모니터링 및 선행학습', '즉각적인 영상자료 보컬 분석 및 보충 음악 이론'이 두 가지 구성요소를 도출할 수 있었다. 시대적 변화와 함께 효과적인 비접촉 가창 수업을 위해서는 비대면 가창 수업의 문제점들을 보완하고, 새로운 비접촉 가창 수업 방법에 관한 지속적인 연구와 시스템 구축이 더욱 마련되어야 한다.

보행자 작동신호기 설치기준 정립을 위한 적정 차량 및 보행자 교통량 추정모형 (Models for Determining the Vehicle and Pedestrian Volumes for the installation of Pedestrian Pushbuttons)

  • 윤승섭;양재호;김남석
    • 대한교통학회지
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    • 제33권5호
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    • pp.488-496
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    • 2015
  • 일부 신호 횡단보도에서는 교통 운영의 효율을 위해 보행자 작동신호기를 설치한다. 현재 보행자 작동신호기의 설치기준은 보행자 수가 적은 단일로 횡단보도에서 설치하도록 제시되어 있다. 또한 해당 기준은 차량을 중심으로 만들어진 것으로 보행자 측면의 고려도 필요하다. 이러한 설치기준은 객관적으로 판단하기 어려우므로 공학적인 기준을 필요로 한다. 그러므로 본 연구는 보행자교통량과 차량교통량에 따라 각각의 지체시간을 산출하고 보행자와 차량을 동등한 입장에서 비교하여 공학적인 설치기준을 정립하는 것을 목적으로 하였다. 지체시간 산출을 위해 도로의 설계기준에 따른 횡단구성, 보행자 녹색시간, 보행자와 차량의 균일 도착분포 시나리오를 가정하였다. 그 결과 양방향 2차로일 경우 보행자 교통량이 97인/시 이하일 경우 보행자 작동신호기의 효과가 있는 것으로 나타났으며 이 결과는 차량보다 보행자에게 유리한 교통량 기준이다. 4개의 차로 수 시나리오에 따라 양방향 3차로, 양방향 4차로(설계속도80km/h, 100km/h)일 경우 각 85, 70, 70인/시 이하일 경우 보행자 작동신호기의 효과가 있는 것으로 나타났다.

강한 간섭 신호를 제거하기 위한 3차원 위상배열 레이다용 새로운 부엽제거기 (New Sidelobe Canceller for 3-D Phased Array Radar in Strong Interference)

  • 조명제;한동석;정진원;김수중
    • 전자공학회논문지S
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    • 제35S권10호
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    • pp.144-155
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    • 1998
  • 임의의 잡음 환경에서 신호 대 잡음비 (SNR; signal-to-noise ratio) 를 최대화하는 어레이 안테나 소자의 최적 가중치들은 안테나의 설계 구조와 안테나로 유입되는 표적 및 간섭 신호의 방향에 의해 결정된다. 신호 대 잡음비를 최대화시키는 방법을 이용한 기존의 부엽제거기법들은 고-전력 간섭 신호시 주 안테나의 부엽으로 수신된 간섭 신호가 매우 커서 주 안테나 수신 시스템을 포화시키므로 수신 신호 성분이 손실된다. 본 논문에서는 강한 간섭 신호에 의해 주 안테나 수신 시스템이 포화되는 것을 막기 위해 수신기 전단에서 강한 간섭 신호를 일차적으로 제거하는 적응 영 조정 기법(adaptive nulling)을 주 안테나에 적용한다. 또한, 제거할 간섭 신호를 충분히 획득하기 위해 간섭 신호 방향 적응 어레이 기법(adaptive array)을 보조 안테나에 적용한다. 제안한 부엽제거기법은 이 주/보조 안테나의 출력을 부엽제거기(SLC; sidelobe canceller)의 입력으로 사용한다. 적응 영 조정기와 적응 어레이의 결합으로 구성된 제안한 부엽제거기는 강한 간섭 신호에 의해 주 안테나 수신 시스템이 포화되는 것을 막음으로서 주어진 모의 실험 신호에 대해 기존의 부엽제거기들보다 부엽에서 평균 7 dB, 주빔 근처에서 약 20 dB 이상의 신호 대 잡음비를 개선하였다.

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GPS의 P 코드를 이용한 이온층의 총전자수 측정 (THE MEASUREMENT OF THE IONOSPHERIC TOTAL ELECTRON CONTENT USING P-CODE OF GPS)

  • 서윤경;박필호;박종욱;이동훈
    • Journal of Astronomy and Space Sciences
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    • 제11권1호
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    • pp.71-80
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    • 1994
  • GPS를 이용하여 이온층의 총전자수를 측정하는 방법은 기존의 다른 방법에 비하여 넓은 지역에 대한 이온층의 변화를 보다 정확하게 조사할 수 있다고 알려져 있다. 이 연구에서는 GPS위성으로부터 두 개의 L-band 주파수, L1(1574.42MHz)과 L2(1227.60MHz)에 실려 전송되는 P 코드의 이온층에 의한 전파 도달 시각차이를 이용하여 각각의 위성에 대한 시선방향의 충전자수를 측정하였다. 그리고 이온층이 균질하여 평균높이가 350km라고 가정했을 때, 시선방향이 평균 높이와 교차하는 지점에서의 수직방향 총전자수로 각각 변환하여 이를 평균하는 방법을 택하였다. 국내에서는 이중주파수용 P 코드 수신기가 없는 관계로 국제 공동 GPS 관측망의 핵심 관측소 중 하나인 Taiwan의 TAIW GPS 관측소(N25도, E121.5)에서 관측된 GPS 자료를 이용하였다. 측정된 총전자수의 1일 변화 양상을 NOAA의 SOLAR-DAILY 자료 및 GPS의 이온층 보정 모델 (Klobuchar 1987)과 비교한 결과, 거의 같은 양상이 나타났다. 즉, 총전자소의 값이 낮에슨 높아지고 밤에는 낮아지는 전형적인 1일 변화 곡선을 보였다. 그리고 이 연구방법에 의한 총전자수 측정 정밀도는 SOLAR-DAILY 자료와 비교한 결과, 약 2 TEC인 것으로 추정되었다.

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선박교통관제에 관한 법률에 대한 비판적 고찰 (A Critical Review of the Act on Vessel Traffic Services)

  • 신동호;지승현
    • 해양환경안전학회지
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    • 제26권4호
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    • pp.336-345
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    • 2020
  • 선박교통관제는 선박의 안전 및 사고 예방을 위한 제도이다. 국제해사기구, 국제항로표지협회는 일찍부터 선박교통관제와 관련된 규정을 제정해 오고 있었다. 우리나라는 2019년 12월 03일에 선박교통관제에 관하여 「선박교통관제에 관한 법률」이라는 단행법을 제정하였고, 2020년 6월 4일부터 시행될 예정이다. 본 논문에서는 「선박교통관제에 법률」의 제정배경을 살펴보고, 해당 법률 조항들을 비판적으로 검토하였다. 특히 선박관제사의 면책규정이 삭제된 연유를 집중적으로 검토하여 타당성 측면에서 동 법률의 개선방향을 제시하였다. 선박교통관제에 관한 단행법이 없는 대부분의 국가에서 우리나라의 법률을 참고할 수도 있다. 그러므로 「선박교통관제에 관한 법률」의 구성과 정의 부분 등에 대한 보완이 필요하다. 더불어 최초 법안 발의 시에 포함되었다가 입법과정에서 삭제된 선박관제사의 면책규정은 향후 법률 개정에서 재 반영되어야 한다.

비가산성 경로비용을 반영한 링크표지기반 Node-to-Link 최적경로탐색 (A Link-Label Based Node-to-Link Optimal Path Algorithm Considering Non Additive Path Cost)

  • 이미영;남두희
    • 한국ITS학회 논문지
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    • 제18권5호
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    • pp.91-99
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    • 2019
  • 기존의 Node-to-Node기반 최적경로탐색은 기점노드에서 모든 종점노드도착조건이 성립되는 가정으로 구축되었다. 최근 적응적 경로탐색의 등장으로 Node-to-Node 경로탐색은 최적해를 도출하지 못하는 한계가 존재한다. 따라서 교통정보를 링크에서 실시간 반영하기 위한 Node-to-Link(또는 Link-to-Node; NL) 문제에 필요성이 대두되고 있다. 본 연구는 Node-to-Link의 최적 해법을 구축하는 방안으로서 링크표지와 비가산성경로비용이 존재하는 네트워크를 가정한다. 링크표지는 회전페널티가 존재하는 교차지점에서 네트워크의 원형을 유지하게 한다. 비가산성경로비용의 포함은 최적경로를 도출하기 위해서 M-유사경로의 열거를 필요로 한다. 본 연구는 진입링크기반 네트워크 변형기법에서 링크표지를 통하여 루프를 통제하며 최종링크까지 최적해를 보장하기 위한 방향삭제와 회전금지를 제안하였다. 사례연구를 통해 제안된 방법이 경험적 최적해를 도출하는 것으로 파악되었다. 향후 대규모 네트워크에서 검증작업의 필요성을 언급하며 마무리 하였다.