• 한국지능시스템학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.347-353
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• 2001

본 논문은 기존의 시간 지연 제어 기법을 이용하여 TSK 모델 퍼지 제어 시스템의 안정화에 적용하는 방법을 제시한다. TSK 모델 퍼지 시스템이 기존의 PDC 방법에 의하여 안정화되어지는 경우 발생하게 되는 LMI 문제를 피하기 위하여 시간 지연 방법에 의한 새로운 안정화 조건이 다루어진다. 제시되어진 방법은 mass-spring-damper 시스템에 적용되어 적용가능성이 평가된다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제54권5호
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• pp.291-299
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• 2005

An obstacle avoidance algorithm for a network-based autonomous mobile robot is proposed in this paper. The obstacle avoidance algorithm is based on the VFH(Vector Field Histogram) algorithm and two delay compensation methods with the VFH algorithm are proposed for a network-based robot with distributed environmental sensors, mobile actuators, and the VFH controller. Firstly, the environmental sensor information is compensated by prospection with acquired environmental sensor information, measured network delays, and the kinematic model of the robot. The compensated environmental sensor information is used for building polar histogram with the VFH algorithm. Secondly, a sensor fusion algorithm for localization of the robot is proposed to compensate the delay of odometry sensor information and the delay of environmental sensor information. Through some simulation tests, the performance enhancement of the proposed algorithm in the viewpoint of efficient path generation and accurate goal positioning is shown here.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제13권6호
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• pp.29-35
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• 2013

우리나라 재난관리 기관에서는 재난발생시 대응활동을 위해 이종의 재난통신 무전기를 사용하고 있다. 이러한 무전기들은 통신 방식에 따라 각기 다른 통신접속지연을 보이므로 이들 간에 원활한 음성통신을 위해서는 시간차에 따른 보정기술이 필요하다. 이에 본 논문에서는 아날로그와 디지털 그리고 직접 통신과 기지국 통신에 따른 각각의 통신지연에 따른 무전기간 음성 전송권 획득 및 음성데이터의 손실 문제를 해결하기 위한 방안을 제시하였다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2003년도 춘계학술대회
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• pp.810-815
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• 2003

This research is concerned with the development of an Internet-based robot system, which is insensitive to the unpredictable Internet time delay. For that purpose, a simple mobile robot system that moves in response to the user' direct control on the Internet has been built. The time delay in data transmission is a big problem for the construction of this kind of system. Therefore, the PPS (Position Prediction Simulator) is suggested and implemented to compensate for the time delay problem of the Internet. The simulation and experimental result show that the distance error can be reduced using the developed PPS.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권4호
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• pp.449-455
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• 2011

본 논문에서는 원격제어 시스템의 시간지연 문제를 분석하고 그 문제를 신경망으로 보상한다. 스미스 예측기는 시간지연 시스템에서 정확한 모델을 필요로 한다. 스미스 예측기의 모델링 오차를 보상하기 위해 신경회로망을 사용한다. 스미스 예측기를 구성하기 위해 Radial Basis Function(RBF) 신경회로망이 사용된다. 시뮬레이션과 실험을 통해 제안하는 방법의 동작을 검증한다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2005년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.587-590
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• 2005

In this paper, the PWM inverter-motor drive system including sensor is controlled through the network. The algorithm to compensate for the time delay of ac current and ac voltage sensors due to the network is proposed. The delay time of sensors is kept nearly constant, using the synchronous signal and timers. The error between the real and estimated ac signals can be reduced by using two slopes for estimating the value of at signals. The proposed algorithms are verified with the simulation studies and experiments.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제6권3호
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• pp.149-156
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• 2011

Transmission delay and packet loss induced by a communication network can degrade the control performance and, even make the system unstable. This paper presents a method for compensating transmission delay and packet loss in a networked control system for unmanned underwater vehicle. The proposed method is based on Lagrange interpolation in order to satisfy the requirements of simplicity and model-independency. In this work, the lost/delayed data are estimated in real time by only using the past data without requiring any mathematical model of the controlled system. Consequently, the proposed method can be implemented independent of the controlled system, and also it can achieve fast and accurate compensation performance. The performance of the proposed technique is evaluated by numerical simulations with an unmanned underwater vehicle.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제25권2_2호
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• pp.193-198
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• 2022

In this paper, we introduce the improved control method are communicated between a master and a slave robot in the teleoperation systems. When the master and slave robots are located in different places, time delay is unavoidable under the network environment and it is well known that the system can become unstable when even a small time delay exists in the communication channel. The time delay may cause instability in teleoperation systems especially if those systems include haptic feedback. This paper presents a control scheme based on the estimator with virtual master model in teleoperation systems over the network. As the behavior of virtual model is tracking the one of master model, the operator can control real master robot by manipulating the virtual robot. And LQG/LTR scheme was adopted for the compensation of un-modeled dynamics. The approach is based on virtual master model, which has been implemented on a robot over the network. Its performance is verified by the computer simulation and the experiment.

• 한국통신학회논문지
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• 제37A권10호
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• pp.895-902
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• 2012

본 논문에서는 비선형 전력증폭기(PA:power amplifier)의 AM/PM 비선형 왜곡특성을 포함하는 군 지연을 보상하는 새로운 등화기를 제안한다. 군 지연 특성은 각 주파수 성분에 따라 서로 다르게 나타나는 상수가 아닌 비선형 시간지연이다. 전력증폭기에서 발생되는 AM/PM 특성으로 인한 위상 왜곡 현상은 군 지연을 증가시키는 주요한 요인이다. 이러한 군 지연 왜곡으로 신호 성상도에서 신호는 퍼지면서 회전하게 된다. 위와 같은 문제점을 고려하여 각 주파수 성분에 따라 다르게 나타나는 비선형 시간지연을 정적인 군지연으로 구분하고, PA의 AM/PM 특성인 입력신호 크기에 따라서 위상 천이가 다르게 발생하는 것을 동적인 군 지연으로 구분한다. 정적인 군 지연은 주파수 영역에서 Type-Based 방법으로 위상 왜곡을 추정 및 보상하고 동적인 군 지연은 시간영역에서 위상회전을 보상한다. 제안된 군 지연 보상기법으로 전력증폭기의 AM/PM 특성을 포함한 군 지연 특성을 충분히 보상할 수 있음을 확인하였다.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.295-304
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• 1996

여러가지 미디어를 통합하여 처리가 가능한 광대역 ISDN의 서비스 전개를 경제적 으로 실현하기 위해서는 지상망과 위성망을 조합한 시스템을 구축하는 것이 필요하다. 이러한 위성을 이용한 전송방식으로서는 다양한 지역에 산재한 사용자를 효율적으로 수용 가능한 TDMA 방식이 활용되고 있다. 그러나 동기 방식인 위성 TDMA회선과 비동기 전송 모드인 ATM을 이용하는 지상망의 접속에 있어서는 셀 지연 변이로 대표되는 ATM 전송품질의 열화가 큰 문제로 된다. 따라서 비동기 전송에 대응 가능한 지연 변이의 보상 방식이 필요하게 된다. 이 ATM과 TDMA 간의 변환에서는 지연 변이의 초대 효율을 요구값 이하로 억제하고 전송 셀의 버스트 특성이 증가하지 않는 조건으로 위성회선을 효율적으로 이용하는 방법 등이 연구되고 있다. 본 논문에서는 우선 지상망에서 검토되 殷있는 타임 스탬프(time stamp)방식을 지연변이 보상 방법으로 위성회선에 이용한 경우의 문제점을 해석하였다.그리고이를 해결하기 위한 이산 셀 계수 방법을제안하여 셀전송 타이밍 정보의 전송용량과 오류율을 해석하였다. 또한 셀 전송타이밍 정보에 부호 오류가 일어난 경우에도 시스템은 안정되게 동작하고 신뢰성이 검증되어 제안된 보상 방법이 우수함을 알 수 있다.