• 로봇학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.245-250
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• 2019

Milli-scale crawling robots have been widely studied due to their maneuverability in confined spaces. For successful crawling, the crawling robots basically required to fulfill alternating gait with elliptical foot trajectory. The alternating gait with elliptical foot trajectory normally generates both forward and upward motion. The upward motion makes the aerial phase and during the aerial phase, the forward motion enables the crawling robots to proceed. This simultaneous forward and upward motion finally results in fast crawling speed. In this paper, we propose a novel alternating mechanism to make a crab-inspired eight-legged crawling robot. The key design strategy is an alternating mechanism based on double four-bar linkages. Crab-like robots normally employs gear-chain drive to make the opposite phase between neighboring legs. To use the gear-chain drive to this milli-scale robot system, however, is not easy because of heavy weight and mechanism complexity. To solve the issue, the double-four bar linkages has been invented to generate the oaring motion for transmitting the equal motion in the opposite phase. Thanks to the proposed mechanism, the robot crawls just like the real crab with the crawling speed of 0.57 m/s.

• 한국인공지능학회지
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• 제11권4호
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• pp.15-20
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• 2023

Machine learning is comprised of supervised learning, unsupervised learning and reinforcement learning as the type of data and processing mechanism. In this paper, as input and output are unclear and it is difficult to apply the concrete modeling mathematically, reinforcement learning method are applied for crawling robot in this paper. Especially, Q-Learning is the most effective learning technique in model free reinforcement learning. This paper presents a method to implement a crawling robot that is operated by finding the most optimal crawling method through trial and error in a dynamic environment using a Q-learning algorithm. The goal is to perform reinforcement learning to find the optimal two motor angle for the best performance, and finally to maintain the most mature and stable motion about EV3 Crawling robot. In this paper, for the production of the crawling robot, it was produced using Lego Mindstorms with two motors, an ultrasonic sensor, a brick and switches, and EV3 Classroom SW are used for this implementation. By repeating 3 times learning, total 60 data are acquired, and two motor angles vs. crawling distance graph are plotted for the more understanding. Applying the Q-learning reinforcement learning algorithm, it was confirmed that the crawling robot found the optimal motor angle and operated with trained learning, and learn to know the direction for the future research.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1996년도 추계학술대회 논문집
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• pp.815-819
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• 1996

In this work, regular rotational gaits of the quadruped crawling robot required to change its moving direction without affecting be its orientation and its static stability margin are studied. The regular rotational gaits provide the quadruped crawling robot with omnidirectional characteristics. However, the ideal foothold region for each of legs of the quadruped crawling robot is assumed for simplicity. Nonetheless, it is expected that the results of this paper will provide the insight for both design of legs of the crawling robot with omnidirectional characteristics as well as its operation of the crawling robot system with specified stability margin.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1045-1049
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• 2005

In this paper, the dynamic crawling of a five-bar planar mechanism is investigated. One complete cycle of the crawling selected in this study consists of four different steps, i) sliding at one contact point between the mechanism and the ground, ii) changing its configuration without sliding at two contact points, iii) sliding at the other contact point, and iv) again changing its configuration without sliding at two contact points. In this type of crawling, the crawling mechanism maintains the shape of the parallel structure throughout a complete crawling cycle. The modeling algorithm for serial manipulators proposed by M. Thomas and et al.[1] is employed by introducing imaginary joints and links which represent the contact interfaces between the one end of the mechanism and the ground, while the other end of the mechanism is regarded as an end-effector of the imaginary serial manipulator which treats the reaction force and torque at the contact point as external forces. Then, a complete cycle of dynamic crawling of the mechanism is investigated through various computer simulations. The simulation result show that the stable crawling characteristics of the mechanism could be secured when the proper configurations depending on specified frictional constraints are met.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.1277-1284
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• 2023

본 논문에서는 소비자들이 편의점에서 진행 중인 행사상품에 대해 접근하기 쉬운 웹페이지를 제작하였다. 제작하는 과정에서 행사상품의 데이터를 추출하는 두 가지 크롤링 방식인 정적 크롤링과 동적 크롤링을 비교 및 활용하였다. 정적 크롤링은 홈페이지에서 정적인 데이터를 수집하는 추출 방식이고 동적 크롤링은 웹 페이지에서 동적으로 생성되는 페이지의 데이터를 수집하는 추출하는 방식이다. 두 크롤링에 대한 비교를 통해 행사상품 데이터를 추출하는 데에 있어 어떤 크롤링 방식이 더 효과적인 방식인지에 대해 연구하였다. 그 중 효과적인 정적 크롤링을 이용해 웹 페이지를 제작하였으며, 소비자들이 더 손쉽게 확인할 수 있도록 1+1, 2+1 상품들을 카테고리화 하였고 검색기능을 넣어 웹페이지를 제작하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.270-277
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• 2019

Inspired by small insects, which perform rapid and stable locomotion based on body softness and tripod gait, various milli-scale six-legged crawling robots were developed to move rapidly in harsh environment. In particular, cockroach's leg compliance was resembled to enhance the locomotion performance of the crawling robots. In this paper, we investigated the effects of changing leg compliance for the locomotion performance of the small light weight legged crawling robot under various payload condition. First, we developed robust milli-scale six-leg crawling robot which actuated by one motor and fabricated in SCM method with light and soft material. Using this robot platform, we measured the running velocity of the robot depending on the leg stiffness and payload. In result, there was optimal range of the leg stiffness enhancing the locomotion ability at each payload condition in the experiment. It suggests that the performance of the crawling robot can be improved by adjusting stiffness of the legs in given payload condition.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.43-59
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• 2019

오늘날 스마트폰의 보급과 SNS의 발달로 정형/비정형 빅데이터는 기하급수적으로 증가하였다. 이러한 빅데이터를 잘 분석한다면 미래 예측도 가능할 만큼 훌륭한 정보를 얻을 수 있다. 빅데이터를 분석하기 위해서는 먼저 대용량의 데이터 수집이 필요하다. 이러한 데이터가 가장 많이 저장되어 있는 곳은 바로 웹 페이지다. 하지만 데이터의 양이 방대하기 때문에 유용한 정보를 가진 데이터가 많은 만큼 필요하지 않은 정보를 가진 데이터도 많이 존재한다. 그렇기 때문에 필요하지 않은 정보를 가진 데이터는 거르고 유용한 정보를 가진 데이터만을 수집하는 효율적인 데이터 수집의 중요성이 대두되었다. 웹 크롤러는 네트워크 대역폭, 시간적인 문제, 하드웨어적인 저장소 등의 제약으로 인해 모든 페이지를 다운로드 할 수 없다. 그렇기 때문에 원하는 내용과 관련 없는 많은 페이지들의 방문은 피하며 가능한 빠른 시간 내에 중요한 페이지만을 다운로드해야한다. 이 논문은 위와 같은 이슈의 해결을 돕고자한다. 먼저 기본적인 웹 크롤링 알고리즘들을 소개한다. 각 알고리즘마다 시간복잡도와 장단점을 설명하며 비교 및 분석한다. 다음으로 기본적인 웹 크롤링 알고리즘의 단점을 개선한 최신 웹 크롤링 알고리즘들을 소개한다. 더불어 최근 연구 흐름을 보면 감성어휘 수집과 같은 특수한 목적을 가진 웹 크롤링 알고리즘의 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 특수 목적을 가진 웹 크롤링 알고리즘에 대한 연구로써 선제적인 웹 크롤링 기법으로 감성 반응 웹 크롤링(Sentiment-aware Web Crawling) 기법을 소개한다. 실험결과 데이터의 크기가 커질수록 기존방안보다 높은 성능을 보였고 데이터베이스의 저장 공간도 절약되었다.

• 한국정보기술학회 영문논문지
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• 제10권2호
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• pp.15-31
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• 2020

Various websites have been created due to the increased use of the Internet, and the number of documents distributed through these websites has increased proportionally. However, it is not easy to collect newly updated documents rapidly. Web crawling methods have been used to continuously collect and manage new documents, whereas existing crawling systems applying a single node demonstrate limited performances. Furthermore, crawlers applying distribution methods exhibit a problem related to effective node management for crawling. This study proposes an efficient distributed crawler through stepwise crawling node allocation, which identifies websites' properties and establishes crawling policies based on the properties identified to collect a large number of documents from multiple websites. The proposed crawler can calculate the number of documents included in a website, compare data collection time and the amount of data collected based on the number of nodes allocated to a specific website by repeatedly visiting the website, and automatically allocate the optimal number of nodes to each website for crawling. An experiment is conducted where the proposed and single-node methods are applied to 12 different websites; the experimental result indicates that the proposed crawler's data collection time decreased significantly compared with that of a single node crawler. This result is obtained because the proposed crawler applied data collection policies according to websites. Besides, it is confirmed that the work rate of the proposed model increased.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.849-854
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• 2007

수많은 웹문서 중에서 원하는 문서만을 수집하는 것은 쉽지 않다. 이것을 해결하는 한 방법은 원하는 분야의 정보를 많이 제공하는 사이트에서 원하는 부분만 골라서 수집하는 것이다. 본 논문에서는 웹사이트의 URL 패턴을 XML 기반의 스크립트로 정의하여, 필요한 웹 문서만을 지능적으로 수집하는 방안을 제안한다. 제안하는 수집 방안은 데이터베이스와 같은 구조화된 자료를 정보로 제공하는 사이트에 대해서 매우 빠르고 효율적으로 적용될 수 있다. 본 논문에서는 제안하는 방법을 적용하여 5만개 이상의 웹 문서를 수집하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.878-879
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• 2015

최근 산업계에서 널리 사용되고 있는 유도전동기, 특히 단상 유도전동기는 고주파에 의한 영향으로 인하여 crawling 현상이 발생하기도 한다. 이러한 고주파에 의한 영향을 저감시키기 위하여 주로 skew를 적용시키고 있다. 본 논문에서는 crawling 현상 저감을 위하여 skew 값에 따른 각 차수별 고주파를 분석하고 양호한 토크 특성을 발생시키도록 연구되었다. 또한 2D 해석 및 샘플 제작을 통한 실험을 통하여 실제 모델에서의 skew에 의한 crawling 현상 저감을 확인하였다.