In this study, effects of incision of retrodiscal tissue and unilateral occlusal reduction on temporomandibular joint of rabbit were investigated. Twenty-seven adult New Zealand White Rabbits, weighing over 3.5kg, were utilized in this study. Temporomandibular joint surgery was performed in left temporomandibular joint of 24 rabbits to displace disc anteriorly through incising the retrodiscal tissue 1-2mm posterior to the disc. They were divided into two groups : twelve were left untreated after surgery, occlusal reduction was performed on left posterior teeth every 2 weeks in the other twelve rabbits, The remaining three served as the control group. The sample were sacrificed by 8, 12, and 16 weeks after surgery. Histologic examinations were performed after sacrificing them. The results were as follows : 1. Histologic findings which were manifested by flat articular fossa, broad articular surface, generalized recession of articular cartilage and sclerosis of subchondral bone were observed. These findings were similar to internal derangement. 2. In the rabbits untreated after surgery, thin cartilagenous layer and necrotic tissue were observed in 8 weeks group, calcifying cartilagenous layer was observed in 12 weeks group, and cartilagenous layer on anterior portion was observed in 16 weeks group. So, it showed gradual healing pattern into the normal tissue except displaced disc. 3. Occlusal trauma after surgery resulted in generalized recession of upper and lower articular surface. Necrosis and vertical split on condylar process of mandible were observed in 8 weeks group. Osteoclasts, exposure of subchondral bone due to erosion on upper and lower articular surface, and degenerative changes on retrodiscal tissue were observed in 16 weeks group. So, it showed continuous prowess pattern of osteoarthrosis.
For fast and accurate motion of 6-axis articulated robot, more noble motion control strategy is needed. In general, the movement strategy of industrial robots can be divided into two kinds, PTP (Point to Point) and CP (Continuous Path). Recently, industrial robots which should be co-worked with machine tools are increasingly needed for performing various jobs, as well as simple handling or welding. Therefore, in order to cope with high-speed handling of the cooperation of industrial robots with machine tools or other devices, CP should be implemented so as to reduce vibration and noise, as well as decreasing operation time. This paper will realize CP motion (especially joint-linear) blending in 3-dimensional space for a 6-axis articulated (lab-manufactured) robot (called as "RS2") by using LabVIEW$^{(R)}$ (6) programming, based on a parametric interpolation. Another small contribution of this paper is the proposal of motion blending simulation technique based on Recurdyn$^{(R)}$ V7 and Solidworks$^{(R)}$, in order to figure out whether the joint-linear blending motion can generate the stable motion of robot in the sense of velocity magnitude at the end-effector of robot or not. In order to evaluate the performance of joint-linear motion blending, simple PTP (i.e., linear-linear) is also physically implemented on RS2. The implementation results of joint-linear motion blending and PTP are compared in terms of vibration magnitude and travel time by using the vibration testing equipment of Medallion of Zonic$^{(R)}$. It can be confirmed verified that the vibration peak of joint-linear motion blending has been reduced to 1/10, compared to that of PTP.
사람의 행동인식(Action Recognition)은 사람의 관절 움직임에 따라 어떤 행동을 하는지 인식하는 것이다. 이를 위해서 영상처리에 활용되는 컴퓨터 비전 태스크를 활용하였다. 사람의 행동인식은 딥러닝과 CCTV를 결합한 안전사고 대응서비스로서 안전관리 현장 내에서도 적용될 수 있다. 기존연구는 딥러닝을 활용하여 사람의 관절 키포인트 추출을 통한 행동인식 연구가 상대적으로 부족한 상태이다. 또한 안전관리 현장에서 작업자를 지속적이고 체계적으로 관리하기 어려운 문제점도 있었다. 본 논문에서는 이러한 문제점들을 해결하기 위해 관절 키포인트와 관절 움직임 정보만을 이용하여 위험 행동을 인식하는 방법을 제안하고자 한다. 자세추정방법(Pose Estimation)의 하나인 AlphaPose를 활용하여 신체 부위의 관절 키포인트를 추출하였다. 추출된 관절 키포인트를 LSTM(Long Short-Term Memory) 모델에 순차적으로 입력하여 연속적인 데이터로 학습을 하였다. 행동인식 정확률을 확인한 결과 "누워있기(Lying Down)" 행동인식 결과의 정확도가 높음을 확인할 수 있었다.
There have been continuous efforts on automating welding processes. This automation process could be said to fall into two categories, weld seam tracking and weld quality evaluation. Recently, the attempts to achieve these two functions simultaneously are on the increase. For the study presented in this paper, a vision sensor is made, a vision system is constructed and using this, the 3 dimensional geometry of the bead is measured on-line. For the application as in welding, which is the characteristic of nonlinear process, a fuzzy controller is designed. And with this, an adaptive control system is proposed which acquires the bead height and the coordinates of the point on the bead along the horizontal fillet joint, performs seam tracking with those data, and also at the same time, controls the bead geometry to a uniform shape. A communication system, which enables the communication with the industrial robot, is designed to control the bead geometry and to track the weld seam. Experiments are made with varied offset angles from the pre-taught weld path, and they showed the adaptive system works favorable results.
The analytical model was constituted to evaluate the flexural strength of UHPFRC(ultra high performance fiber reinforced concrete) member. The analytical approach was attemped to study the effect of the joint and the result compared with the experimental study to verify the analytical model. The calculated value tends to underestimate about 23%~25% in comparison with the experimental result of the jointed test member because the bond stress between precast UHPFRC and cast-in-place UHPFRC surface is not considered in the analytical model. But in the case of the continuous test member, the analytical model provides reasonable results for the flexural strength of UHPFRC member.
This study was to compared the effectiveness of piroxicam gel phonophoresis with conventional ultrasound therapy in knee osteoarthritis. Eighteen patients with a means age of $55.7{\pm}5$ years were randomly assigned to phonophoresis or ultrasound groups. Continuous ultrasonic waves of 1 MHz frequency and $1\;W/cm^2\;SATA_i$ were applied for 5 minutes to the target knee joint. This study indicated their pain level by marking on a visual analog scale(VAS) at the start of treatment and at the end of 3day. Osteoarthritis VAS scores, pain on rest state, non weight bearing range of motion, 20 meters walking, and walking step by the patients were evaluated before and after therapy. Both therapeutic modalities were found to be effective and generally well tolerated after 3 therapy sessions. But piroxicam phonophoresis was not superior to conventional ultrasound in patients with knee osteoarthritis.
International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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제2권2호
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pp.139-145
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2002
In this paper, we proposed an intelligent digital redesign method for a class of fuzzy-model-based controllers, effective fur stabilization of continuous-time nonlinear systems. The TS fuzzy model is used to expend the results of the digital redesign technique to nonlinear systems. The proposed method utilized the recently developed LMI technique to obtain a digitally redesigned fuzzy-model-based controller. The intelligent digital redesign problem is converted to equivalent problem, and the LMI method is used to find the digitally redesigned fuzzy-model-based controller. The stabilization conditions of TS fuzzy model are derived for stabilization in the sense of Laypunov stability. In order to demonstrates the effectiveness and feasibility of the proposed controller design methodology, we applied this method to the single link flexible-joint robot arm.
Cheongdam Bridge in Seoul Metropolitan Subway Line No.7 recently constructed has 180 meters (2@90m) of expansion length of structure (distance between fixed points). Track type is all ballasted track and rail expansion joint is installed at every movable point. However, there is no expansion joint at the transition area between ballasted track ,end deck. By this reason, the rail buckling has been occurred every year and there is actually an abnormal behavior in expansion. In this study, based on the modeling of the Cheongdam Bridge, the element of interacting relationship between track and structure which is influential to track displacement in long-span bridge was analyzed and, finally, the methodology to ensure the continuous-welded rail in Cheongdam Bridge was suggested.
Rail is one of major track components for train service, it should be provided in the condition of flat and smooth driving aspect. Therefore, it is inevitable that there would be the field welding to integrate on CWR(Continuous Welded Rail) removing rail joint in these days. It is high chance to be some rail surface irregularity due to the limitation on the status of work condition If a high speed train runs on the rail surface irregularity in the welding part, big impact load comes to pass on that, so track irregularity cycle is reduced, therefore track maintenance cost can be increased. this paper has analyzed wheel load variation according to removing the rail surface irregularity using portable grinding machine in the high speed line. The result measured before and after in the field is decreased about 9.26% on the wheel load variation.
This paper describes the effect of dynamic characteristics in tube line by external vibration conveying fluid with the power steering system. By the experimental analysis we found out that the factor of system vibration is the fluid-structure interaction of tube line. In fluid-filled tube system we study on the influence that the natural frequency of system and the frequency of wave motion produce upon through experiment. Experiments are modal test, frequency response function in continuous system, and vibrating tests when the system is driving with bolted clamping joint condition. From the results of the experimental studies, we obtained that the natural frequencies of system are very important than the wave induced vibrations. And we found that the tendency of system vibration level was decreased by bolting force, bolting condition and clamping distance.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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