• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.99-104
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• 2009

This article describes the analysis of stable grasping for multi-fingered robot. An analysis method of stable grasping, which is based on the three-dimensional acceleration convex polytope, is proposed. This method is derived from combining dynamic equations governing object motion and robot motion, force relationship and acceleration relationship between robot fingers and object's gravity center through contact condition, and constraint equations for satisfying no-slip conditions at every contact points. After mapping no-slip condition to torque space, we derived intersected region of given torque bounds and the mapped region in torque space so that the intersected region in torque space guarantees no excessive torque as well as no-slip at the contact points. The intersected region in torque space is mapped to an acceleration convex polytope corresponding to the maximum acceleration boundaries which can be exerted by the robot fingers under the given individual bounds of each joints torque and without causing slip at the contacts. As will be shown through the analysis and examples, the stable grasping depends on the joint driving torque limits, the posture and the mass of robot fingers, the configuration and the mass of an object, the grasp position, the friction coefficients between the object surface and finger end-effectors.

• 한국복합재료학회:학술대회논문집
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• 한국복합재료학회 2004년도 춘계학술발표대회 논문집
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• pp.67-70
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• 2004

An investigation was performed to study the impact damage of the laminated composite plates caused by a low- velocity foreign object with multi-scale modeling based on the concepts of Direct Numerical Simulation (DNS)[4]. In the micro-scale part, we discretize the composite plates through separate modeling of fiber and matrix for the local microscopic analysis. A micro-scalemodel was developed for predicting the initiation of the damage and the extent of the final damage as a function of material properties, laminate configuration and the impactor's mass, etc. Anda macro-scale model was developed for description of global dynamic behavior. The connection betweenmicroscopic and macroscopic is implemented by the tied interface constraints of LS-DYNA contact card. A transient dynamic finite element analysis was adopted for calculating the contact force history and the stresses and strains inside the composites during impact resulting from a point-nose impactor. The low-velocity impact events such as contact force, deformation, etc. are simulated in the macroscopic sense and the impact damages, fiber-breakage, matrix cracking and delamination etc. are examined in the microscopic sense.

• Smart Structures and Systems
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• 제17권1호
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• pp.31-43
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• 2016

Applications of ultrasonic tomography to concrete structures have been reported for many years. However, practical and effective application of this tool for nondestructive assessment of internal concrete condition is hampered by time consuming transducer coupling that limits the amount of ultrasonic data that can be collected. This research aims to deploy recent developments in air-coupled ultrasonic measurements of solids, described in Part 1 of this paper set, to concrete in order to image internal inclusions. Ultrasonic signals are collected from concrete samples using a fully air-coupled (contactless) test configuration. These air coupled data are compared to those collected using partial semi-contact and full-contact test configurations. Two samples are considered: a 150 mm diameter cylinder with an internal circular void and a prism with $300mm{\times}300mm$ square cross-section that contains internal damaged regions and embedded reinforcement. The heterogeneous nature of concrete material structure complicates the application and interpretation of ultrasonic measurements and imaging. Volumetric inclusions within the concrete specimens are identified in the constructed velocity tomograms, but wave scattering at internal interfaces of the concrete disrupts the images. This disruption reduces defect detection accuracy as compared with tomograms built up of data collected from homogeneous solid samples (PVC) that are described in Part 1 of this paper set. Semi-contact measurements provide some improvement in accuracy through higher signal-to-noise ratio while still allowing for reasonably rapid data collection.

• 한국전기전자재료학회논문지
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• 제32권1호
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• pp.1-5
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• 2019

The overhead contact line (OCL) is a key piece of equipment for transmitting electrical energy to the pantograph of rail cars. Recently, a 400 km/h OCL was applied to the Honam high-speed line, and its performance was examined by running HEMU-430X. For the study, we analyzed the current of catenary wire concurrently while running HEMU-430X in the Honam high-speed line. Specifically, this study recorded the currents for each speed during operation of the railway vehicle. The analysis of the frequency of line current showed generation of third-harmonics, 15th-harmonics, 17th-harmonics, and 19th-harmonics. The current of catenary wire is a basic technology assessment used to determine the electrical safety of electric railway systems, and it can be used as a technology for analyzing circulating currents generated in the current configuration, as well as for analyzing electric fatigue of the OCL components.

• 한국정보디스플레이학회:학술대회논문집
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• 한국정보디스플레이학회 2008년도 International Meeting on Information Display
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• pp.1564-1567
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• 2008

We demonstrate here a self-aligned printing approach that allows downscaling of printed organic thin-film transistors to channel lengths of 100 - 400 nm. A perfected down-scaled polymer transistors (L= 200 nm) showing high transition frequency over 1.5 Mhz were realized with thin polymer dielectrics, controlling contact resistance, and minimizing overlap capacitance via self-aligned gate configuration.

• 한국광학회:학술대회논문집
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• 한국광학회 2007년도 하계학술발표회 논문집
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• pp.201-202
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• 2007

• 한국조명전기설비학회:학술대회논문집
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• 한국조명전기설비학회 2005년도 학술대회 논문집
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• pp.301-304
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• 2005

본 논문은 개폐기의 접점 형상에 따른 전계 분포 특성을 2차계 전자계 해석 program인 Flux-2D를 통해 살펴보았다. 2개의 모델을 선정하여 전극간 이격거리를 115[mm], 120[mm], 125[mm]로 변화를 주었을 때 최고 전계 강도의 변화를 살펴보았다. 1000[V] 인가시 최고 전계 강도는 (a)모델에서 115[mm]일 때 61.84[V/m], (b)모델에서 115[mm]일 때 66.90[V/m]로 나타났다.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제19권3호
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• pp.104-112
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• 2015

본 논문에서는 비접촉 표면파 측정을 이용하여 콘크리트 슬래브에 발생한 표면균열의 깊이를 측정하기 위한 비파괴 검사법을 연구하였다. 이를 위하여 표면파 측정, 해석 및 균열 깊이 평가의 과정을 포함한 새로운 측정모델을 제안하였다. 먼저, 3차원 유한요소해석 모델을 이용하여 표면파의 에너지와 콘크리트 균열의 깊이의 상관관계를 표현하는 표면파 전달함수를 구하였다. 제안된 측정모델은 실험을 통하여 증명하였다. 한 쌍의 비접촉 센서를 이용하여 깊이 0~100mm의 10개의 표면균열을 포함한 콘크리트 슬래브 ($1500{\times}1500{\times}180mm^3$)을 통과하여 전달되는 표면파를 측정하였다. 측정모델은 콘크리트 균열 깊이에 대하여 약 최대 10%의 오차를 보이며 실제 깊이를 예측하는 것으로 나타났다. 비접촉 표면파 측정을 통하여 얻은 결과는 기존의 TOFD에 바탕을 둔 초음파법에서 얻은 결과보다 향상된 정확도를 보이는 것으로 나타났다. 특히 비접촉 센서의 특성상 매우 향상된 측정 속도 및 측정값의 일관성을 얻을 수 있었다. 본 연구에서는 모델의 실제구조물에 적용성에 관한 토의를 포함하고 있다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제27권3호
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• pp.13-23
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• 2021

본 논문에서는 단일 강체 모델(single rigid body)의 무게 중심(center of mass) 좌표계와 발의 위치를 활용하여 캐릭터의 동작을 생성하는 프레임워크를 제안한다. 이 프레임워크를 사용하면 기존의 전신 동작(full body)에 대한 정보를 사용할 때 보다 입력 상태 벡터(input state)의 차원을 줄임으로써 강화 학습의 속도를 개선할 수 있다. 또한 기존의 방법보다 학습 속도를 약 2 시간(약 68% 감소) 감소시켰음에도 기존의 방법 대비 최대 7.5배(약 1500 N)의 외력을 더 견딜 수 있는 더욱 견고한(robust) 모션을 생성할 수 있다. 본 논문에서는 이를 위해 무게 중심의 다음 좌표계를 구하기 위해 중심 역학(centroidal dynamics)을 활용하였고, 이에 필요한 매개 변수(parameter)들과 다음 발의 위치와 접촉력 계산에 필요한 매개 변수들을 구하는 정책(policy)의 학습을 심층 강화 학습(deep reinforcement learning)을 사용하여 구현하였다.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제20권4호
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• pp.239-248
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• 2003

2001년 3월부터 5월까지 총 11일간 소백산천문대의 61cm 망원경과 VR 필터를 사용하여 근접촉쌍성 AX Dra의 광도곡선을 완성하였다. 우리의 관측으로부터 7개(주극심 3개, 부극심 4개)의 새로운 극심시각과 최근의 관측자료에 맞는 광도요소를 결정하였다. Wilson-Devinney 쌍성모델과 q-search방법을 이용하여, 우리의 VR광도곡선을 다양한 로쉬모형과 질량비에 대하여 분석하였다. 그 결과, 우리는 식쌍성 AX Dra가 분리형이거나 반성은 로쉬로브를 채우고 주성은 거의 채운 준분리형인 FO Vir형 근접촉쌍성계임을 알아내었다. 또한, FO Vir형 근접촉쌍성계의 통계적인 연구(Shaw 1994)와 달리, 우리의 VR광도곡선은 모두 같은 형태의 O'Connell효과를 보이고 있으며 그 크기는 약 $0^{m}.008$정도이다.