• 한국어류학회지
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• 제18권3호
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• pp.170-177
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• 2006

한국 고유종인 칼납자루의 자어시기 표피에서 돌출되어 나타나는 미세돌기의 형태 및 분포를 자어의 발생단계에 따라 조직학적으로 조사한 결과 자어의 표피는 소형의 호염기성이면서 편평한 기저세포로 구성된 얇은 한 층의 세포층으로 구성되어 있다. 이러한 표피층은 발생이 진행되면서 기저세포 위에 커다란 상피세포)로 구성된 2층이 형성된다. 이러한 커다란 상피세포는 단세포로서 비늘모양으로 난황낭 앞부분과 난황 부분에서 출현하여, 탄수화물테스트에 어떠한 반응을 보이지 않았다. 또한 자어의 몸통과 미병부에서는 흔적적인 상피세포가 존재한다. 이러한 두 종류의 상피세들은 미세돌기로 알려져 있다. 이러한 세포들은 부화 직후부터 부화 8일까지 수와 크기가 증가하지만 자어가 발달함에 따라 점점 감소를 반복하다 유영시기와 난황이 완전 흡수되는 시기인 부화 31일에 더 이상 존재하지 않는다.

• 한국지역지리학회지
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• 제3권1호
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• pp.165-182
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• 1997

본 연구는 경남 밀양시 천황산 북사면상에 분포하는 얼음골 일대를 대상으로 얼음골의 형성원인을 개괄하였으며, 얼음골에서 특히 잘 발달하고 있는 talus에 대해서 형태적, 성인적, 지형발달사적 특성을 분석하여 다음과 같은 결론을 얻었다. 첫째, 깊고 넓은 곡저를 가지는 얼음물의 경우 그것의 형성원인은 (1) 특이한 관입구조(다량의 응회암 포함) 또는 (2) 관입이나 분출 이후 냉각 수축과정에서 야기된 함몰와지의 형성으로 인한 지형적 특성으로 추정되나 분명하지는 않다. 둘째, talus의 형태적 특성은 외양이 설상 또는 원추상, 사면경사 $32^{\circ}$ 이상으로 일반적인 경향을 보이지만 talus의 분포밀도는 매우 높다. 세째, talus는 최종빙기 동안의 주빙하적 기후환경하에서 형성되었으며, 그것의 유형은 rock fall talus에 해당된다. 네째, talus의 지형발달단계는 현재 사지형화단계이며 바람이나 유수에 의한 세립물질의 선택적 집적이 있는 곳에서는 식생이 정착하여 식생 피복지가 점차 증가하고 있다.

• Applied Microscopy
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• 제10권1_2호
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• pp.1-6
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• 1980

바퀴 (Blattella germanica L.)의 중장 상피내에 있는 분비과립세포를 전자현미경으로 관찰하였다. 직경이 약 $200{\AA}$크기의 분비과립을 가지고 있는 secretory granul cell은 그 형태와 위치 그리고 세포질의 염색성에 따라 3가지 types으로 구별할 수 있다. 1) 세포와 핵의 형태가 구형이면서 세포질 내에는 mitochondria, vacuoles등 세포 소기이관 풍부한 light secretory granul ceil, 2) 세포는 작고 타원형이며 세포질 내에는 세포 소기관들이 발달하지 않았으며, 재생세포 집단의 기부에 위치하는 light secretory granular cell, 3) 세포는 원추형이면서 세포질 내에는 endoplasmic reticulum, ribosomes등이 풍부하며 많은 수의 분비과립을 가지며, 세포질은 짙은 염색성을 나타내는 dark secretory granul cell등인데 이들은 모두 상피조직의 기저막상에 밀착되어 있다.

• 복식
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• 제65권6호
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• pp.79-98
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• 2015

This article studied women's headdresses that appeared in the paintings of Joseon Dynasty. This examined the shapes of women's headdresses painted in genre paintings, record paintings and nectar ritual paintings from Joseon Dynasty and compared them to literatures and relics in order to analyze their types and characteristics. Headdress can be categorized into three types: (1) square cloth worn on the top of the head; (2) a kind of small cap; (3) Cloth that completely covers the head. The first type of headdress resembles the shape of Garima. In the early period of Joseon Dynasty, it was worn not only by Gisaeng, but also by both upper and lower class women. The second type of headdress includes a cap made by connecting several cloths, round cap, and cone-shaped cap. These two types are worn on top of the head. However, sometimes these were worn between the head and the chignon to fix the chignon. Also, these were used as hair accessories for decorative purposes. In particular, old women wore these headdresses and braided their white hair around them to fix the chignon. This way, the headdress not only kept the head warm, but also hid the old women's scanty hair. Headdress was usually made of black fabric and it was a simple hair accessory that replaced the wig. The third type of headdress was widely worn among lower class women. The cloth completely covered the head so that the hair would not fall when working. It also provided protection from cold and hot weather. According to paintings, there were many ways of wearing the cloth around the head.

• 한국수자원학회논문집
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• 제37권4호
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• pp.341-352
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• 2004

본 연구(II)에서는 앞선 연구(I)에서 개발된 모형의 적용성을 증명하기 위해 2가지 등경사 가상유역에 대해 적용하였다. 먼저, 불투수조건의 1차원 흐름 추적에 대해 적용하고, 두 번째로 원추모양의 일부분처럼 되어있는 V자형 불투수 가상유역에 2차원 흐름추적을 적용하였다. 각자의 경우에서 모형의 결과와 관측치는 잘 일치하였다. 또한, 본 도형을 8$\textrm{km}^2$의 유역면적을 가지는 설마천 유역과 33.2$\textrm{km}^2$의 유역면적을 가지는 동곡 유역에 각각 적용하였고, 모의된 결과는 관측치와 잘 일치하는 것으로 나타났다. Monte Carlo 모의 역시 같은 유역에 적용하여 평가하였다. 본 모형은 향후 실시간 강우-유출해석 및 예보에 적극 사용될 수 있으며 유역단위 홍수조절에도 큰 기여를 할 수 있을 것으로 사료되었다.

• 로봇학회논문지
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• 제15권4호
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• pp.309-315
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• 2020

This study shows a control strategy that acquires both precision and manipulation sensitivity of remote center motion with manual traction for a surgical assistant robot. Remote center motion is an essential function of a laparoscopic surgical robot. The robot has to keep the position of the insertion port in a three-dimensional space, and general laparoscopic surgery needs 4-DoF (degree-of-freedom) motions such as pan, tilt, spin, and forward/backward. The proposed robot consists of a 6-axis collaborative robot and a 2-DoF end-effector. A 6-axis collaborative robot performs the cone-shaped trajectory with pan and tilt motion of an end-effector maintaining the position of remote center. An end-effector deals with the remaining 2-DoF movement. The most intuitive way a surgeon manipulates a robot is through direct teaching. Since the accuracy of maintaining the remote center position is important, direct teaching is implemented based on position control in this study. A force/torque sensor which is attached to between robot and end-effector estimates the surgeon's intention and generates the command of motion. The predefined remote center position and the pan and tilt angles generated from direct teaching are input as a command for position control. The command generation algorithm determines the direct teaching sensitivity. Required torque for direct teaching and accuracy of remote center motion are analyzed by experiments of panning and tilting motion.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제61권2호
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• pp.245-253
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• 2017

The increasing lack of good quality soils allowing the development of roadway, motorway, or railway networks, as well as large scale industrial facilities, necessitates the use of reinforcement techniques. Their aim is the improvement of the global performance of compressible soils, both in terms of settlement reduction and increase of the load bearing capacity. Among the various available techniques, the improvement of soils by incorporating vertical stiff piles appears to be a particularly appropriate solution, since it is easy to implement and does not require any substitution of significant soft soil volumes. The technique consists in driving a group of regularly spaced piles through a soft soil layer down to an underlying competent substratum. The surface load being thus transferred to this substratum by means of those reinforcing piles, which illustrates the case of a piled embankment. The differential settlements at the base of the embankment between the soft soil and the stiff piles lead to an "arching effect" in the embankment due to shearing mechanisms. This effect, which can be accentuated by the use of large pile caps, allows partial load transfer onto the pile, as well as surface settlement reduction, thus ensuring that the surface structure works properly. A technique for producing rigid piles has been developed to achieve in a single operation a rigid circular pile associated with a cone shaped head reversed on the place of a rigid circular pile. This technique has been used with success in a pile-supported road near Bourgoin-Jallieu (France). In this article, a numerical study based on this real case is proposed to highlight the functioning mode of this new technique in the case of industrial slabs.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권3호
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• pp.169-175
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• 2016

최근 다양한 환경에서 지능형 로봇의 안정된 이동과 작업계획에 대한 연구가 이루어지고 있다. 본 논문에서는 상하 결합가능한 구조의 4족 로봇의 설계 및 작업 계획방법을 제안한다. 제안하는 4족 로봇은 리니어 모터를 이용하여 다리 길이를 조절하고, 팔각뿔 형태의 도킹모듈을 이용하여 상하 결합과 분리가 가능하도록 설계하였다. 또한 로봇이 다양한 환경에서 안정된 이동과 정보 수집을 위하여 지자기 센서, PSD 센서, LRF 센서와 카메라를 사용하였다. 리니어 모터를 이용한 장애물 회피 동작방법과 상하 결합 동작방법을 제안하고 구현하였다. 로봇은 다리 길이를 조절하여 장애물을 극복하고, 두 대의 로봇이 상하 결합을 통하여 협력 작업방법을 제안하였다. 두 대의 4족 로봇이 상하 결합을 통하여 4족과 6족 보행을 하고, 상부 결합 로봇의 4개의 다리를 4개의 팔 또는 2개의 팔로 사용할 수 있으며, 결합된 로봇을 이용하여 물건 옮기기 작업을 구현하고, 각 동작들을 실제 실험으로 기능을 검증하였다.

• 한국지반공학회논문집
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• 제19권5호
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• pp.175-187
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• 2003

일반적으로 사질토 지반의 원형수직구에 설치된 흙막이벽에 작용하는 토압은 삼차원 아칭효과로 인하여 평면변형조건의 옹벽에 작용하는 토압과는 다르며, 원통형 벽체의 설계를 위해서는 벽체에 작용하는 토압의 정확한 산정이 필요하다. 원형수직구에 설치된 벽체 배면지반의 파괴모드는 지중응력상태에 의존하게 되는데, 파괴모드는 실질적으로 원기둥형 활동면을 갖는 경우와 깔대기형 파괴면을 갖는 경우로 구분할 수 있다. 기존의 연구결과에 의하면 각각의 파괴모드에 대하여 원통형 벽체에 작용하는 토압공식이 제안되었으나, 도입된 가정으로 인하여 불합리한 경향을 보이는 문제점이 있다. 본 연구에서는 원통형 벽체에 작용하는 토압을 산정하기 위하여 각각의 파괴모드에 대하여 제안된 토압공식을 살펴보고, 각 토압공식에서 가정된 사항을 수정 제안하였다. 각각의 파괴모드에 대하여 수정 제안된 토압공식들은 상재하중과 벽면마찰을 고려하였으며, 활동면에서의 힘의 평형관계를 실제적으로 고려하였다.

• Applied Microscopy
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• 제34권3호
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• pp.199-209
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• 2004

중국얼룩날개모기(Anopheles sinensis; Culicidae; Diptera)를 사육하여 종령 유충의 중장 상피를 구성하는 세포들에 대한 미세구조를 전자현미경으로 관찰하였다. 중장 상피조직은 원주상흡수세포, 재생세포 그리고 분비과립세포 등으로 구성된 단층 점막상피를 이루었다. 원주상흡수세포의 첨단부 원형질막은 미세융모로 변형되어 "brush border"를 형성하였다. 기저원형질막은 심하게 주름이 잡혀 "canaliculi"를 만들며 길게 발달한 사립체와 접해 있었다. 또한 원주상흡수세포는 세포질내에 과립소포체, 사립체 그리고 골지체 등이 고루 발달한 전형적인 물질 흡수세포의 형태이었다. 재생세포는 세포기관이 미분화된 상태이었고, 세포질의 전자밀도가 높아 검게 보였다. 작은 재생세포들은 1개 혹은 $2{\sim}3$개가 집단 (nidi)을 이루어 원주상흡수세포의 기저부 사이에 위치하였다. 직경이 약 $200{\sim}400$ nm 크기의 분비과립을 가지는 분비과립세포가 관찰되었는데 이 세포는 기저막상, 원주상세포의 기부 사이에 위치하여 원추형으로 관찰되었다. 기저막 바깥쪽에는 전형적인 골격근으로 분화된 환상근과 종주근 다발이 있었으며, 기저막과 근육층사이 결합조직인 점막하층에는 신경세포와 기관세지들이 관찰되었다.