Journal of the Korean Society for Precision Engineering
/
v.10
no.2
/
pp.170-177
/
1993
In robotic arc welding, the roll (rotation) of the torch about its direction vector does not have any effect on the welding operation. Thus we could use this redundant degree of greedom for the motion control of the robot manipulator. This paper presents an algorithm for the pseudo- inverse kinematic motion control of the 6-axis robot, which utilizes the above mentioned redunancy. The prototype welding operation and the tool path are also graphically simulated. Since the proposed algorithm requires only the position and normal vector of the weldine as an input data, it is useful for the CAD-based off-line programming of the arc welding robot. In addition, it also has the advantages of the redundant manipulator motion control, like singularity avoidance and collision free motion planning, when compared with the other motion control method based on the direct inverse kinematics.
Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
/
2022.06a
/
pp.319-320
/
2022
본 논문에서는 '지능형 해상교통정보 서비스'로 축적된 선박 위치데이터를 가공하여 선박의 조우상황 데이터를 추출하고 분석하였다. 선박의 위치, 침로, 속력을 통해 TCPA, DCPA와 선박간 거리를 계산함으로써 선박의 충돌위험 인지 후 회피 상황에서 보이는 데이터의 형태와 분포를 분석하였다. 추후 상대방위와 SOG가 TCPA 변화량에 미치는 영향에 대한 연구가 진행되면, 실제 사용자의 충돌위험 판단과 근접한 충돌위험도 분석 모델로 활용할 수 있을 것으로 보인다.
We study the collective behaviors of two second-order nonlinear consensus models with a bonding force, namely the Kuramoto model and the Cucker-Smale model with inter-particle bonding force. The proposed models contain feedback control terms which induce collision avoidance and emergent consensus dynamics in a suitable framework. Through the cooperative interplays between feedback controls, initial state configuration tends to an ordered configuration asymptotically under suitable frameworks which are formulated in terms of system parameters and initial configurations. For a two-particle system on the real line, we show that the relative state tends to the preassigned value asymptotically, and we also provide several numerical examples to analyze the possible nonlinear dynamics of the proposed models, and compare them with analytical results.
Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
/
v.43
no.11
s.353
/
pp.118-127
/
2006
The wireless transmission medium inherently broadcasts a signal to all neighbor nodes in the transmission range. Existing asynchronous MAC protocols do not provide a concrete solution for reliable broadcast in link layer. This mainly comes from that an omnidirectional broadcasting causes to reduce the network performance due to the explosive collisions and contentions. This paper proposes a directional broadcast protocol by using neighborhood information in the link layer based o,1 directional antennas, named MNDB (MAC protocol with Neighborhood for reliable Directional Broadcast). This protocol makes use of neighborhood information and DMACA (Directional Multiple Access and Collision Avoidance) scheme through 4-way handshake to support a reliable directional broadcast. To analyze its performance, MNDB protocol si compared with $RMDB^{[1]}$, the protocol 2 of reference [3], and IEEE 802.11 $protocol^{[9]}$, in terms of the number of collisions, the number of dropped packets, the number of redundant packets, and broadcast delay.
Multihop is the main communication style for wireless sensor networks composed of tiny sensor nodes. Until now, most applications have treated the periodic small sized sensing data. Recently, the burst traffic with the transient and continuous nature is increasingly introduced due to the advent of wireless multimedia sensor networks. Therefore, the efficient communication protocol to support this trend is required. In this paper, we propose a novel PIGAB(Packet Interval Gap based on Adaptive Backoff) protocol to efficiently transmit the burst data in multihop wireless sensor networks. The contention-based PIGAB protocol consists of the PIG(Packet Interval Gap) control algorithm in the source node and the MF(MAC-level Forwarding) algorithm in the relay node. The PIGAB is on basis of the newly proposed AB(Adaptive Backoff), CAB(Collision Avoidance Backoff), and UB(Uniform Backoff). These innovative algorithms and schemes can achieve the performance of network by adjusting the gap of every packet interval, recognizing the packet transmission of the hidden node. Through the simulations and experiments, we identify that the proposed PIGAB protocol considerably has the stable throughput and low latency in transmitting the burst data in multihop wireless sensor networks.
The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
/
v.31
no.4B
/
pp.323-332
/
2006
In this paper, we consider a WDM based metro ring connecting broadband access networks by using FT-TR (Fixed Transmitter-Tunable Receiver) type access nodes and a new MAC protocol for fair transmission is proposed. The basic channel access scheme is CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance) and the transferred optical slot is changed to be empty slot by SS(Source-Stripping) which drops a packet from ring-rotated slot. This empty slot can be either used to send head-of-line packet in buffer or transmitted to next access node. In former cases, there is the improvement of network throughput, but latter case leads unfairness problem of transmission. Thus the proposed MAC protocol exploits the advantages form tow cases. It gives downstream access nodes chance to use empty slots and limits the unconditional usage of empty slots at upstream access nodes with probability as called p-Persistent MAC protocol. We use a numerical analysis to evaluate bandwidth efficiency and maximum node throughput and compares simulation results in terms of node throughput, fairness factor, transfer delay depending on probability. Under two different FT-TR type architectures for metro ring network the proposed MAC protocol is evaluated and compared.
The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
/
v.39B
no.5
/
pp.251-259
/
2014
In this paper, we propose Low Energy Service Discovery (LESD) protocol for common discovery mode of IEEE 802.15.8 Peer Aware Communications (PAC). In order to minimize power consumption, Basic Repetition Block (BRB) is defined. Device is able to select operating mode and synchronize other devices through it. Proposed MAC procedure is Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance (CSMA/CA) based on overhearing technique. Even if device has not been received response signal since transmitted request signal, it is able to discover other devices of same group through the overhearing technique. IEEE 802.15.8 PAC has required that performances of common discovery mode are presented about discovered devices during the simulation time, discovery latency and average power consumption. By considering the number of devices per group and channel environment, two scenarios are evaluated through system level simulation and the simulation results of proposed scheme are compared with CSMA/CA in same simulation conditions. As a result, proposed scheme is able to get high energy efficiency of devices as well as increase the number of discovered devices during simulation time when the longer the number of devices is distributed over a limited area.
Choi, Byung Chan;Kwon, Hyuk Chan;Son, Jin Hee;Nam, Haewoon
The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
/
v.41
no.5
/
pp.574-580
/
2016
In this paper, we will introduce the system that can control multiple vehicles on the road through Single Board Computers and V2I (Vehicle-To-Infrastructure). Also, we will propose the group evasive maneuver decision algorithm, which plays a critical role in deciding whether the vehicles in the system have to conduct evasive maneuvers to avoid obstacles on the road. In order to test this system, we have utilized Wi-Fi and TCP/IP for establishing the communication between multiple vehicles and the relay server, and observed their driving states on the road with obstacles. During the experiments, we have discovered that our original decision algorithm possesses high failure rate when there is frequency interference in ISM (Industrial Scientific Medical) band. In order to reduce this failure rate, we have implemented the data transition detector. This paper will focus on how the use of data transition detector can affect the reliability of the system under the frequency interference of ISM band. If this technology is improved and applied in the field, we will effectively deal with such dangerous situations as multiple collision accidents through vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication. Furthermore, this can be applied to the autonomous driving technologies. This can be used as the reference data for the development of the similar system.
Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
/
v.52
no.6
/
pp.32-40
/
2015
In this paper, the optimum antenna placement is analyzed by considering the interference between airborne antennas mounted on the unmanned aerial vehicle(UAV). The analysis is implemented by selecting the antennas that the distance and operational frequency band between airborne antennas is close to each other among the omni-directional antennas. The analyzed antennas are the control datalink, TCAS(Traffic Collision & Avoidance System), IFF(Identification Friend or Foe), GPS(Global Positioning System), and RALT(Radar ALTimeter) antennas. There are three steps for the optimum antenna placement analysis. The first step is selecting the antenna position having the optimum properties by monitoring the variation of radiation pattern and return loss by the fuselage of UAV after selecting the initial antenna position considering the antenna use, type, and radiation pattern. The second one is analyzing the interference strength between airborne antennas considering the coupling between airborne antennas, spurious of transmitting antenna, and minimum receiving level of receiving antenna. In case of generating the interference, the antenna position without interference is selected by analyzing the minimum separation distance without interference. The last one is confirming the measure to reject the frequency interference by the frequency separation analysis between airborne antennas in case that the intereference is not rejected by the additional distance separation between airborne antennas. This analysis procedure can be efficiently used to select the optimum antenna placement without interference by predicting the interference between airborne antennas in the development stage.
Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
/
v.48
no.1
/
pp.47-54
/
2011
The remote control mobile robot is the robot accomplishing a task according to the orders giving by a user through departed communication system using a joystick. Basically, to supply a lot of information, as this type of robot uses visual information, the user can check the transmitted information by eyes and give orders to the robot. But the weak point of this type of robot is that it has a possibility to come into a collision with an obstacle not be seen to the user because of the communication delay occurring in a communication system and dead zone happening in visual information. To solve the problem, in this paper, we try to suggest a system applying a fuzzy control system to the robot to avoid collision with an obstacle by an immediate order of the user. The fuzzy control system has better performance than any other existing control methods in the change of noise and parameter. And it is more efficient than any other since it solves easy the complexity of the system analysis occurring because of the nonlinear feature of the mobile robot system. In this paper, we made experiments how the mobile robot controlled by the fuzzy control system avoids an obstacle, tracks the path and avoids the obstacle in the path, to prove the performance and to check the evaluation and the application possibility of the fuzzy control system.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.