• 한국전산응용수학회:학술대회논문집
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• 한국전산응용수학회 2003년도 KSCAM 학술발표회 프로그램 및 초록집
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• pp.5.3-5
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• 2003

The boundary of a typical period-2 component in the degree-3 bifurcation set is formulated by a parametrization of its image which is the unit circle under the multiplier map, Some properties on the geometry of the boundary are investigated including the root point, the cusp, the component center and the length as well as the area bounded by the boundary curve. An algorithm drawing the boundary curve with Mathematica codes is proposed and its implementation exhibits a good agreement with the analysis presented here.

• 지구물리와물리탐사
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• 제19권4호
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• pp.236-248
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• 2016

이 해설에서는 물리탐사 및 지구물리 분야 실무자들의 측지 좌표계와 지도 투영에 관한 이해를 높이기 위해 이를 구성하는 요소들의 개념을 상세히 설명하였다. 지구 타원체, 지오이드, 지심 위도, 측지 위도, 경도, 항정선, 대원 등의 기본 개념을 자세히 설명하였다. 또한 현재 대표적으로 널리 사용되고 있는 지심 직각 좌표계, 경위도 좌표계에 대한 설명과 함께 좌표계 간의 좌표 변환에 대해서도 자세히 설명하였다. 이와 더불어 지역 측지 데이텀 변환 및 직각 좌표 투영에 대한 설명을 추가하고 우리나라 측지 좌표계에 대하여 요약하여 물리탐사 실무에서 좌표 체계를 더 잘 이해하고 사용할 수 있도록 하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.86-93
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• 2017

The Expanded Guide Circle (EGC) method has been originally proposed as the guidance navigation method for improving the efficiency of the remote operation using the sensory information. The previous algorithm is, however, concerned only for the omni-directional mobile robot, so it needs to suggest a suitable one for a mobile robot with non-holonomic constraints. The ego-kinematic transform is a method to map points of $R^2$ into the ego-kinematic space which implicitly represents non-holonomic constraints for admissible paths. Thus, robots with non-holonomic constraints in the ego-kinematic space can be considered as "free-flying object". In this paper, we propose an effective obstacle avoidance method for mobile robots with non-holonomic constraints by applying EGC method in the ego-kinematic space using the ego-kinematic transformation. This proposed method shows that it works better for non-holonomic mobile robots such as differential-drive robot than the original one. The simulation results show its effectiveness of performance.

• 한국차세대컴퓨팅학회논문지
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• 제15권3호
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• pp.25-30
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• 2019

지자기 벡터는 센서가 바라보고 있는 방향에 따라 그 값이 달라지는 특성이 있다. 본 논문에서는 그런 문제를 최소화하여 지자기 기반 실내 위치 추정에 사용될 수 있도록 지자기 벡터 보정법을 제안한다. 지자기 기반 실내 위치 추정에서 사용되는 핑거프린팅 기법은 자기장 지도와 현재 위치에서의 자기장 값을 매칭하여 위치를 추정해낸다. 이때, 자기장 센서는 사용자의 이동 방향에 따라 읽어 들이는 자기장 벡터 값이 달라지기 때문에 위치 추정 정확도가 낮아진다. 이를 해결하기 위해 많은 연구들은 자기장 벡터 크기를 사용하지만, 이는 지문의 고유성을 감소시킨다. 따라서 본 논문에서는 지문의 고유성을 유지할 수 있는 자기장 벡터를 그대로 사용하되, 벡터 크기처럼 사용자의 이동방향에 영향을 받지 않도록 벡터 값을 보정하는 방법을 제안한다. 임의의 방향으로 걸어본 결과, 본 연구에서 제안된 보정법을 사용하면 자기장 지도와의 매칭 정확도가 높아지는 것을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.434-443
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• 2007

Presently, the exploration of an unknown environment is an important task for thee new generation of mobile service robots and mobile robots are navigated by means of a number of methods, using navigating systems such as the sonar-sensing system or the visual-sensing system. To fully utilize the strengths of both the sonar and visual sensing systems. This paper presents a technique for localization of a mobile robot using fusion data of multi-ultrasonic sensors and vision system. The mobile robot is designed for operating in a well-structured environment that can be represented by planes, edges, comers and cylinders in the view of structural features. In the case of ultrasonic sensors, these features have the range information in the form of the arc of a circle that is generally named as RCD(Region of Constant Depth). Localization is the continual provision of a knowledge of position which is deduced from it's a priori position estimation. The environment of a robot is modeled into a two dimensional grid map. we defines a vision-based environment recognition, phisically-based sonar sensor model and employs an extended Kalman filter to estimate position of the robot. The performance and simplicity of the approach is demonstrated with the results produced by sets of experiments using a mobile robot.

• 대한지리학회지
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• 제43권4호
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• pp.638-654
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• 2008

본 연구에서는 설문조사를 통해 중학생들의 도형표현도 인지 능력을 알아보려 했다. 분석 결과 3가지 사실을 확인할 수 있었는데, 우선 과소추정 경향은 지수함수로 나타나며, 선기호, 사각기호, 원기호, 입체기호 순으로 과소추정 정도가 증가하였다. 둘째, 범례의 수(3, 5, 7개), 범례 표현방법(나열, 포섭), 기호 크기 척도 체계(비례적, 심리적)에 따라 기호의 크기가 상이하게 인지되고 있음을 확인하였다. 마지막으로 범례에 비해 기호의 크기를 과대추정 하는 경향이 있었고, 1학년과 3학년의 기호 인지 능력에서는 차이를 보이지 않았다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권7호
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• pp.658-663
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• 2012

An accurate outdoor localization method using line/arc features is suggested for mobile robots with LRFs (Laser Range Finders) and odometry. Localization is a key process for outdoor mobile robots which are used for autonomous navigation, exploration and so on. In this paper, an accurate pose correction algorithm is proposed for mobile robots using LRFs, which use three feature types: line, circle, and arc. Using this method we can reduce the number of singular cases that robots couldn't find their pose. Finally we have got simulation results to validate the proposed algorithm.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2006년도 춘계학술발표대회
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• pp.1415-1418
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• 2006

최근 정보 관련 산업 발달과 더불어 공간 정보의 중요성이 점점 강조되어, 국가 차원의 지리정보체계가 구현되고 있다. 국토지리정보원이 구축하고 있는 수치지도는 DXF로 제작되는데, 이 DXF맵은 GIS분야에서 필요한 속성정보나 위상정보를 갖지 못하여 지리정보 통합에 어려움이 있다. 지리정보의 여러 분야에 걸쳐 효율적인 데이터의 공유가 가능하도록 DXF파일에서 공간 개체를 추출하는 연구는 매우 중요하다. 본 논문에서는 DXF 파일에서 다양한 공간 개체를 추출하는 효율적인 공간 개체 추출기를 제안한다. 공간 개체 추출기는 DXF파일을 구성하는 요소들 중에 POLYLINE, POINT, CIRCLE, TEXT, ARC, LINE의 수치값을 비교하여 그에 해당하는 좌표값을 DAT 파일에 저장한다. 제안된 시스템은 웹상에서도 사용할 수 있다. 사용자는 단순히 웹서버에 DXF 파일을 업로드해서 공간 개체 추출기를 실행하여 결과를 다운로드 받아 활용할 수 있다.

• 대한수학회보
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• 제57권1호
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• pp.251-274
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• 2020

We study a dynamical system that was originally defined by Romik in 2008 using an old theorem of Berggren concerning Pythagorean triples. Romik's system is closely related to the Farey map on the unit interval which generates an additive continued fraction algorithm. We explore some number theoretical properties of the Romik system. In particular, we prove an analogue of Lagrange's theorem in the case of the Romik system on the unit quarter circle, which states that a point possesses an eventually periodic digit expansion if and only if the point is defined over a real quadratic extension field of rationals.

• 한국시스템다이내믹스연구
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• 제14권3호
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• pp.5-23
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• 2013

This paper explores a structural mechanism underlying governmental reformulation. Studying cases of governmental reorganizations occurred during past 60 years, this paper constructs a causal map containing a principle of small government, an integrative organization of the government, and a committee organization. A positive feedback loop linking these factors produces an increase in the number of the committee organization in the government. Also, this paper points out that there might be a hidden self fullfilling prophecy that reinforces the principle of small government. Open experiment toward a big government is proposed to overcome the vicious circle of small government curse.