자율형 초동소화 체계는 복합적 감지 기술 및 화재 위치별 정확한 타격을 위한 분사/제어 기술등에 대한 고도의 기술이 필요하다. 또한, 상황에 따라 유류화재에 대한 대응을 위해 폼(foam) 분사 기능이 포함하여야 한다. 다만, 단일 분사 모니터를 공용으로 사용할 시 청수와 폼(foam) 분사 특성이 상이하므로 정확한 화재 진압을 위해서는 분사궤적 및 거리에 대한 연구가 필요하다. 본 연구에서는 자율형 소화체계 구축을 위해 개발된 분사 모니터를 통한 폼 분사 특성 분석을 위해 실험적 연구와 수치해석적 연구를 복합적으로 수행하였다. 폼 분사에 대한 유동해석을 위해 OpenFOAM 해석 소프트웨어를 사용하여 모델링을 하였으며, 폼 특성은 일반적인으로 사용되고 있는 포소화약제 수성막포를 적용하였다. 폼 형태에 따라 분사압, 분사각에 따른 분사 거리 해석을 수행하였으며, 동시에 분사 실험을 통해 결과에 대한 검증 및 결과를 제시하였다.
OSGi 프레임워크는 다양한 가전, 센서, 디바이스 등의 상호 운용을 가능하게 함으로써 지능형 홈네트워크의 기반 기술로 주목 받고 있다. OSGi 프레임워크에서는 서비스의 배포 및 설치 단위인 번들 코드의 다운로드를 통한 원격 설치를 지원하지만, 실행 중인 번들의 이동을 지원하지 못한다. 따라서 OSGi 프레임워크 상에서 실행 중인 번들을 다른 프레임워크 상으로 이동할 수 있는 이동 에이전트 형태의 번들을 지원해야 하며, 이를 위한 별도의 시스템이 필요하다. 본 논문은 OSGi 프레임워크들간 개체의 이동성을 보장하기 위해 동적 에이전트 형태의 번들 관리 방법을 제안한다. 이를 위해서 에이전트의 라이프 사이클과 이동 관리 기능을 위한 이동 에이전트 관리 시스템을 설계한다. 설계한 이동 에이전트 관리 시스템은 OSGi 프레임워크에서 동작될 수 있기 위해서 번들 형태로 구현되며, 자율적인 서비스에 대한 동적 관리를 가능하게 함으로써 편재형 환경에서의 이동성을 보다 효과적으로 지원할 수 있다.
최근에는 모바일 기기 자체의 성능뿐만 아니라 무선 네트워크 등의 연관 기술들이 발달함에 따라 모바일 환경에서의 다양한 서비스에 대한 관심이 높아지고 있는 추세이다. 게다가 급증하는 통신 부하 문제가 새로운 이슈로 떠오르면서 단말 간 직접 통신(D2D)과 이에 기반한 단말간의 협력 서비스 방식에 대한 연구가 활발해지고 있다. 본 논문에서는 D2D 기반의 협력 서비스를 위한 스마트 에이전트 시스템을 설계하고 서비스 온톨로지 기반의 동적 서비스 바인딩 기법을 제안한다. 3가지 타입의 에이전트를 설계하여 협력 서비스를 위한 역할을 구분하고, 에이전트의 기능을 서비스 단위로 모델링하여 속성을 기술함으로써 지식 베이스를 구축한다. 제안한 지식 모델인 D2D 협력 서비스 온톨로지는 실시간의 상황이 지속적으로 변화하는 모바일 환경에서 가변적인 상황에 따라 필요한 서비스를 최적의 멤버 기기에게 동적으로 바인딩함으로써 효율적이고 자율적인 협력 서비스를 가능케 할 수 있는 핵심 기술이라 할 수 있다.
사물인터넷 환경에서의 지능형 에이전트는 사람의 간섭 없이 다양한 사물들과 상호작용하여 특정 목적을 달성하는 계산 능력을 가진 자율적 개체이다. 최근 사물인터넷 기술의 발전으로 인하여 지능형 에이전트가 활용할 수 있는 자원이나 서비스의 규모가 커짐에 따라 지능형 에이전트들이 서로 간에 협업을 수행할 수 있는 환경이 필요하게 되었다. 이러한 변화를 효과적으로 지원하기 위해서는 지능형 에이전트들이 다양한 그룹을 형성하고 이를 바탕으로 협업을 수행할 수 있는 워크스페이스를 제공하는 방법이 필요하다. 본 논문에서는 지능형 에이전트들 간의 효과적인 협업 환경을 위한 이더리움 기반 그룹 워크스페이스인 TSpace를 제시한다. TSpace에서는 개발된 CoAP/RESTful 웹서비스를 이용하여 사물인터넷 환경에서의 지능형 에이전트들이 이더리움 블록체인 기반 그룹 서비스를 사용할 수 있다. 이를 위하여, TSpace는 지능형 에이전트들이 이더리움 기반 그룹 서비스를 이용할 수 있도록 이더리움 계정을 관리하고 이를 이용하여 이더리움 트랜잭션을 생성하는 새로운 기법을 소개한다.
This paper describes an integrated navigation strategy for the autonomous service robot PSR. The PSR is under development at the KIST for service tasks in indoor public environments. The PSR is a multi-functional mobile-manipulator typed agent, which works in daily life. Major advantages of proposed navigation are as follows: 1) Structured control architecture for a systematic integration of various software modules. A Petri net based configuration design enables stable control flow of a robot. 2) A range sensor based generalized scheme of navigation. Any range sensor can be selectively applied using the proposed navigation scheme. 3) No need for modification of environments. (No use of artificial landmarks.) 4) Hybrid approaches combining reactive behavior as well as deliberative planner, and local grid maps as well as global topological maps. A presented experimental result shows that the proposed navigation scheme is useful for mobile service robot in practical applications.
This study aims to understand haiku phenomena from the viewpoint of communication, which emerges from reciprocal relationships among haiku poets, haiku societies, media on haiku, and other establishments relating to haiku. Such an analytic point of view, which tries to consider both the operation of each autonomous agent and that of the whole system consisted by the agents, is included in the realm of second-order cybernetics. The operation of a system cannot be reduced completely to a system's individual components, which is why such a viewpoint is required. Fundamental informatics, which is employed as a theoretical framework, and two haiku movements, which include shin keiko haiku ("new-trend" haiku) and dento ha haiku (Hototogisu-school haiku), forming an important part of modern haiku history, are the focus of this study. As a result, modern haiku history is considered to be an evolution of a haiku system, whose main incentive is an awareness of the production mechanism of haiku communication occurring through second-order observations in the system. This study also illuminates how haiku poets, haiku societies, and media covereage of haiku play roles in the evolution of the haiku system.
최근 건설장비 및 시스템의 지능을 높이기 위한 요구가 증대되고 있다. 특히 건설산업에 영향력을 미칠 가능성 큰 반자동 및 자동화 시스템은 지속적으로 변화하는 환경내에서 임무를 스스로 수행하기 위하여 필요한 지시와 계획을 생성하기 위하여 인공지능 접근법이 필요하다. 본 논문에서 인텔리젼트 토공시스템을 위한 프레임웍을 제시하고자 한다. 인텔리젼트 토공시스템은 자동으로 건설장비를 위한 계획을 생성하고, 건설장비간에 협력을 할 수 있는 방법을 제시한다. 인텔리젼트 토공시스템의 구조, 제어방식, 계획 및 자원배당 방법을 본 논문에서 제시하고자 한다.
A shop floor control system(SFCS) performs the production activities required to fill orders. In order to effectively control these activities, the autonomous agent-based heterarchical shop floor control architecture is adopted where a supervisor does not exist. In this paper, we define functional perspective of the heterarchical shop floor control using planning, scheduling, and execution modules. In particular, we focus on an execution module that can coordinate the planning and scheduling modules and a general execution module that easily can be modified to execute the other equipment. The execution module can be defined informally as a module that downloads and performs a set of scheduled tasks. The execution module is also responsible for identifying and resolving various errors whether they come from hardware or software. The purpose of this research is to identify all the execution activities and solving techniques under the assumptions of the heterarchical control architecture. And we model the execution module in object-oriented modelling technique for generalization. The execution module modeled in object-oriented concept can be adopted to the other execution module easily. This paper also proposes a classification scheme for execution activities of the heterarchical control architecture. Petri-nets are used as a unified framework for modeling and controlling execution activities. For solving the nonexistence of a supervisor, a negotiation-based solution technique is utilized.
Numerous solution methods for scheduling problems such as part dispatching problem, operation sequence problem have been suggested as a means to be embedded in hierarchical or centralized shop floor control. Under the preceding control philosophies, however, response to changes in the shop floor status is quite slow and timely decision is sometimes impossible. Moreover, the control software becomes too large and it is almost impossible to modify the control software when the configuration of the shop floor changes. In agile manufacturing which emerged recently to cope with quick response and easy modifiability when unexpected changes occur, a new control policy is needed. CSCW[Computer Supported Cooperative Work] based shop floor control casts a different view on scheduling problems. Decisions are made locally when requested and useful information is scattered among agents for its efficient use. Adaptation is easy because agents are -'plug compatible or portable. In this paper, scheduling problems occurring under CSCW based shop floor control are identified and characterized. Traditional scheduling problems are reviewed from the CSCW viewpoint. All the control entities involved in the shop floor can be found and used to defined agents. With these entities and CSCW concept, possible scheduling problems are identified.
본 논문에서는 강화학습에 기반한 새로운 뉴로-퍼지 제어기를 제안한다. 시스템은 개체의 행동을 결정하는 뉴로-퍼지 제어기와 그 행동을 평가하는 동적 귀환 신경회로망으로 구성된다. 뉴로-퍼지 제어기의 후건부 소속함수는 강화학습을 한다. 한편, 유전자 알고리즘을 통하여 진화하는 동적 귀환 신경회로망은 환경으로부터 받는 외부 강화신호와 로봇의 상태로부터 내부강화 신호를 만들어낸다. 이 출력(내부강화신호)은 뉴로-퍼지 제어기의 교사신호로 사용되어 제어기가 학습을 지속하도록 만든다. 제안한 시스템은 미지의 환경에서 제어기의 최적화 및 적응에 사용할 수 있다. 제안한 알고리즘은 컴퓨터 시뮬레이션 상에서 자율 이동로봇의 장애물 회피에 적용하여 그 유효성을 확인한다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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