Ahn, Kyoung-Kwan;Cong Thanh, TU Diep;Ahn, Young-Kong
Journal of Mechanical Science and Technology
/
v.19
no.3
/
pp.778-791
/
2005
A novel pneumatic artificial muscle actuator (PAM actuator), which has achieved increased popularity to provide the advantages such as high strength and high power/weight ratio, low cost, compactness, ease of maintenance, cleanliness, readily available and cheap power source, inherent safety and mobility assistance to humans performing tasks, has been regarded during the recent decades as an interesting alternative to hydraulic and electric actuators. However, some limitations still exist, such as the air compressibility and the lack of damping ability of the actuator bring the dynamic delay of the pressure response and cause the oscillatory motion. Then it is not easy to realize the performance of transient response of pneumatic artificial muscle manipulator (PAM manipulator) due to the changes in the external inertia load with high speed. In order to realize satisfactory control performance, a variable damper-MagnetoRheological Brake (MRB), is equipped to the joint of the manipulator. Superb mixture of conventional PID controller and a phase plane switching control method brings us a novel controller. This proposed controller is appropriate for a kind of plants with nonlinearity, uncertainties and disturbances. The experiments were carried out in practical PAM manipulator and the effectiveness of the proposed control algorithm was demonstrated through experiments, which had proved that the stability of the manipulator can be improved greatly in a high gain control by using MRB with phase plane switching control method and without regard for the changes of external inertia loads.
Industrial robots are powerful, extremely accurate multi-jointed systems, but they are heavy and highly rigid because of their mechanical structure and motorization. Therefore, sharing the robot working space with its environment is problematic. A novel pneumatic artificial muscle actuator (PAM actuator) has been regarded during the recent decades as an interesting alternative to hydraulic and electric actuators. Its main advantages are high strength and high power/weight ratio, low cost, compactness, ease of maintenance, cleanliness, readily available and cheap power source, inherent safety and mobility assistance to humans performing tasks. The PAM is undoubtedly the most promising artificial muscle for the actuation of new types of industrial robots such as Rubber Actuator and PAM manipulators. However, some limitations still exist, such as the air compressibility and the lack of damping ability of the actuator bring the dynamic delay of the pressure response and cause the oscillatory motion. In addition, the nonlinearities in the PAM manipulator still limit the controllability. Therefore, it is not easy to realize motion with high accuracy and high speed and with respect to various external inertia loads in order to realize a human-friendly therapy robot To overcome these problems a novel controller, which harmonizes a phase plane switching control method with conventional PID controller and the adaptabilities of neural network, is newly proposed. In order to realize satisfactory control performance a variable damper - Magneto-Rheological Brake (MRB) is equipped to the joint of the manipulator. Superb mixture of conventional PID controller and a phase plane switching control using neural network brings us a novel controller. This proposed controller is appropriate for a kind of plants with nonlinearity uncertainties and disturbances. The experiments were carried out in practical PAM manipulator and the effectiveness of the proposed control algorithm was demonstrated through experiments, which had proved that the stability of the manipulator can be improved greatly in a high gain control by using MRB with phase plane switching control using neural network and without regard for the changes of external inertia loads.
Kim, Kyung;Kwon, Tae-Kyu;Kang, Seung-Rok;Piao, Yong-Jun;Jeong, Gu-Young
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
/
v.27
no.6
/
pp.82-89
/
2010
Ankle-foot orthosis with an artificial pneumatic muscle which is intended for the assistance of plantarfelxion torque was developed. In this study, power pattern of the device in the various pneumatics and the effectiveness of the system were investigated. The pneumatic power was provided by ankle-foot orthosis controlled by user‘s physiological signal, that is, muscular stiffness in soleus muscle. This pneumatic power can assist plantarflexion torque of ankle joint. The subjects performed maximal voluntary isokinetic plantarflexion motion on a biodexdynamometer in different pneumatics, and they completed three conditions: 1) without wearing the orthosis, 2) wearing the orthosis with artificial muscles turned off, 3) wearing the orthosis activated under muscular stiffness control. Through these experiments, we confirmed the effectiveness of the orthosis and muscular stiffness control using the analyzing isokinetic plantarflexion torque. The experimental results showed that isokinetic torques of plantarflexion motion of the ankle joints gradually increased in incremental pneumatic. The effectiveness of the orthosis was -7.26% and the effectiveness of the muscular stiffness control was 17.83% in normalized isokinetic plantarflexion torque. Subjects generated the less isokinetic torques of the ankle joints in wearing the orthosis with artificial muscles turned off, but isokinetic torques were appropriately reinforced in condition of wearing the orthosis activated under muscular stiffness control(17.83%) compared to wearing the orthosis(-7.26%). Therefore, we respect that developed powered orthosis is applied in the elderly that has weak muscular power as the rehabilitation equipment.
The mechanical characteristics of a fault gouge from near Mt. Kumjung in Kumjung-Gu, Busan, were estimated from laboratory tests on different joint models. Fault gouge samples and joint samples in biotite granite were obtained from boreholes in the study area that had penetrated small faults associated with the Dongnae and Yangsan faults. XRD and SEM analyses revealed that for the fault gouge consists of several clay minerals with tabular structure (kaolinite, montmorillonite, illite, sericite), which could cause the considerable reduction of shear strength when wet. The shear strength of the fault gouge was obtained from direct shear tests of the fault gouge itself and from direct shear tests of several natural/artificial joint surfaces coated with fault gouge. The results indicate that the reduction of shear strength is more abrupt for the joint surfaces coated with fault gouge compared with uncoated joint surfaces, and that the friction angle of the fault gouge between joint surfaces is much lower than the internal friction angle of the fault gouge itself. Fault gouges in contact with rock, therefore, could have a stronger negative effect on the stability of structures in rock masses than the fault gouge itself.
Journal of The Korean Society of Grassland and Forage Science
/
v.3
no.2
/
pp.100-111
/
1983
The research results reported herein had the objectives to understand and analyze the present problems of saemaeul woodland joint cattle grazing system in Kang Won Do and to take steps of improvement. The study results on actual management conditions, problems analyzed and improvement plan of total 208 joint cattle grazing area which was established 105 area in 1981 and 103 area in 1982 were summarized as follows: 1. the effectiveness of joint cattle grazing projects 1) Average daily weight gain of cattle during joint cattle grazing period was 0.4kg, showing higher daily than the conventional feeding of 0.33kg. 2) Increase of total farm income over the conventional feeding system were \1,031,357,320 during the grazing period from May to October in 1982 by adapting the 208 joint cattle grazing system, of which effectiveness of weight gain was \293,075,300 and labor saving was \543,838,750. 3) According to the results of questionaire investigation from 208 joint cattle grazing area, effectiveness of joint cattle grazing system over the conventional system were (1) labor saving, (2) feed cost saving, (3) reduced diseases, (4) increase of number of feeding, (5) inspiration of joint endeavor, (6) effect of more gain, (7) easiness of feeding and feed cost savings. 2. Problems of joint cattle grazing system. 1) Shortages of grass were a problem at second year of joint cattle grazing period due to the low regrowth rate of wild grass. 2) Proper land for woodland joint cattle grazing is belonging to land of Government ownership and it is very hard to get the permission from office of forestry for cattle grazing purpose. 3) It is also difficult to find a proper time of breeding in grazing area by the difficulty of estrus detection. 4) There are a difficulty to give a proper vaccination and medical examination for the grazing cattle. 3. Improvement plans for woodland joint cattle grazing projects. 1) Obtain sufficient roughages by hoof cultivation and oversowing pasture from the second year of joint cattle grazing period. 2) In order to increase the beef production and to use for a calf production area, Government should arrange that all proper grazing land of Government owned in Kang Won Do convert into woodland joint cattle grazing area. 3) Make a good reproductive record by mixed grazing with a excellent breeding cow in a remote area. And carry out the collective artificial insemination with synchronous puberty induced by injection of puberty stimulation hormone. 4) Make a preventive injection for blackleg, twice medication of fasciola hepatica in a year, and spray and medication of tick insecticide. 4. A policy towards upbringing of woodland joint cattle grazing area. 1) Government should thoroughly investigate about a proper land for woodland joint cattle grazing from all forests. 2) When the area is suitable for the woodland joint cattle grazing, though it is national forest or restricted area, government should make it possible to establish a grazing area. 3) On the proper land foe joint cattle grazing in the remote place, Government should support for the road construction and electric fence equipments by using of national funds. 4) There should be an administrative consideration for well promotion of the project that make woodland joint cattle grazing suitable to the characteristics of Kang Won Do. 5) In order to improve the reproduction record, Government should reform the insufficiency of artificial insemination in the joint cattle grazing area. 6) In order to maintain a proper price of cow, Government should carry out the price plan. 7) When there is any request for grassland formation in the woodland joint cattle grazing area, Government should permit it with preference.
Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
/
v.40
no.1
/
pp.33-39
/
2016
This study investigated the dynamic instability of a ceramic-on-ceramic artificial hip joint system through complex eigenvalue analysis. We examined the mode-coupling mechanism through eigenvalue sensitivity analysis with the variation of system parameters. In addition, we constructed a finite element model including the negative slope of friction curve for investigating the negative-slope mechanism in the hip squeak problem. The numerical results show that the torsion-dominant mode becomes unstable due to the presence of the negative slope while the axial load is the important factor influencing the negative-slope type instability.
The Journal of Korean Academy of Orthopedic Manual Physical Therapy
/
v.21
no.2
/
pp.63-71
/
2015
Background: The purpose of the study, using the ICF Tool in the process of rehabilitation of artificial joint replacement surgery of the hip joint, goal setting and understanding of the problem, through the process of creating intervention strategies, useful clinical practical course for rehabilitation I try to present the data. Methods: Fracture was the left total hip replacement (THR) surgery due to women of 76 years old. I proceed in order screening, evaluation, diagnosis, prognosis, treatment planning and intervention, re-screening. Needs of the patient was walking short distances for using the toilet. In order to improve was carried out arbitration, after you have created a list of issues that limit the ability to walk short distances. Results: It was revealed improved results in self-paced walk test (SPWT) and Western Ontario and McMaster Universities Osteoarthritis Index (WOMAC) was used to examine whether the goals. In addition, MMT VAS, DGI, and TUG is a detailed goal was improved. Conclusions: It can be shown objectively the results of interventions performed for the purpose of solving the problem which is grasped through clinical Practical course for short-range walking ability enhance patient THR. I considered practical clinical course using the ICF Tool would be useful.
The Journal of the Korean bone and joint tumor society
/
v.1
no.2
/
pp.226-232
/
1995
Survival rate of osteosarcoma has been improved recently due to the neoadjuvant and adjuvant chemotherapy. Limb-salvaging operation(LSO) has replaced the amputation technique without' lowering the survival rate. And there occurred a lot of patients who are suffering from the high cost of artificial implants and forced to choose amputation due to economic problem. In LSO, usually relatively high cost artifical implant is needed. When a patient and not afford such an expensive implant he had to choose an inexpensive way, amputation. Authors tried bone lengthening by adopting Ilizarov technique after wide resection of tumor in two patients. Bone transportation was successful in one patient and less successful in the other. One case in CDF(continuosly disease free since the surgical procedure) state at follow-up 3 year 4 months after knee joint fusion. And the other was given lobectomy for lung metastasis at postop. 1 year and 9 months, and given osteosynthesis for infected nonunion at the docking site. Bone transportation was thought to be a good method for the bony coverage of dead space caused by wide resection. Bone transportation technique was economical as well as biological We present two osteosarcoma patient who treated with Ilizarov bone transportation.
본 연구의 목적은 프리캐스트 콘크리트(P.C) 대형판 아파트 구조물에 대한 우리나라 내진설계기준안 및 지침을 수립하기 위해 필요로 하는 정보를 취득하는데 있다. 이것은 실제 지진과 유사한 진동을 발생시키는 진동대를 사용하여 P.C대형판 구조물의 거동을 분석관찰함으로써 달성되었다. 여기에 사용된 시험체중의 하나는 습식접합 1/3 축소 3층 입체 P.C모델이었다. 지진파를 일으키기 위해 4mx4m 크기의 진동대가 사용되었다. 또한 선택한 입력지진가속도파는 Taft N21E 성분기록지진파로서 최대지진가속도(PGA)는 원하는 지진세기수준에 따라 조정되었고 시간축으로는 동적상사성법칙에 따라 축소되었다. 이 P.C모델의 진동대 실험을 통해 얻은 결과를 근거로 하여, 근거로 하여 다음과 같은 결론을 도출하였다. (1)이 시험체에 관한한, 지진안전계수는 7-8정도로 나타났으며, (2)이 P.C모델이 감쇠계수는 대체로, 철근콘크리트구조물 감쇠계수의 두배에 해당하는 값인 8%정도이며, (3) 이 모델은 접합부의 벌어짐과 미끄러짐에 의한 에너지소산을 통해서 2-3정도의 전체적인 변위연성비를 보여주었다.
It is very essential to find out defects and remove them in the insulation at the early stage because the defects in the insulation induce PD which deteriorates the material, resulting in the breakdown. In the real application of high voltage, the interface of the different insulation is the weakest place for both electrical and mechanical aspects. In this paper, characteristics of PD caused by the artificial defects, such as metallic particles, voids and moist fibers, at the interfaces of the cable joint (PJB) were investigated using the specially designed electrode system.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.