• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권7호
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• pp.620-625
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• 2013

Mammals such as dogs and cheetahs change their gait from trot to gallop as they run faster. However, lizards always trot for various speeds of running. When mammals run slowly with trot gait, their fore leg and hind leg generate the required force for acceleration or deceleration such that the yaw moments created by these forces cancel each other. On the other hand, when lizards run slowly, their fore legs and hind legs generate the forces for deceleration and acceleration, respectively. In this paper, the yaw motion of a lizard model is controlled by the movement of their waist and tail, and the reaction moment from the ground produced by the hind legs in simulation. The simulation uses the whole body dynamics of a lizard model, which consists of 4 links based on the Callisaurus draconoides. The results show that the simulated trotting of the model is similar to that of a real lizard when the movement of the model is optimized to minimize the reaction moment from the ground. It means that the body of a lizard moves in such a way that the reaction moment from the ground is minimized. This demonstrates our hypothesis on how lizards trot using body motion.

• 대한기계학회논문집A
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• 제41권2호
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• pp.95-101
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• 2017

본 연구에서는 철도차량의 사고의 유형 중 가장 많이 발생되는 지그재깅 현상에 대해 이론 모델을 정립하여 선두차량의 지그재깅 거동에 대한 운동방정식을 도출하였다. 운동방정식을 풀기 위하여 미분방정식 수치해석법 중 가장 대표적인 Runge-Kutta 4차식을 사용하였고, 휠-레일 인터페이스에 의한 휠의 횡 변위는 운동에너지를 이용하여 추정하였다. 그리고 이론식을 검증하기 위하여 재그재깅 현상에서 가장 변위가 큰 연결기 위치에서의 횡 변위에 대해 시뮬레이션과 이론식을 비교한 결과 비 탈선 충돌조건에서 최대 편차율은 0.8 [%] ~ 4.7 [%] 발생하고, 탈선 충돌조건에서는 탈선이 일어나는 시점에서 차량의 횡 변위를 비교한 결과 최대 편차율이 0.6 [%] ~ 5.1 [%]로 잘 일치하는 것을 확인하였다. 이론식을 사용하여 사고나 현상을 시뮬레이션으로 재현할 때 필요한, 전체적인 거동에 부합하는 차량 간 연결의 초기 off-set량을 예측할 수 있다.

• 한국항해항만학회지
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• 제38권5호
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• pp.463-470
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• 2014

본 논문에서는 선박의 예인에 필요한 예인력의 계산과 이를 검증하기 위한 실험 결과에 대해 언급하고 있다. 먼저 예인력의 계산에 있어서는 선박의 마찰저항, 풍압저항, 조파저항을 고려하였다. 아울러 프로펠러가 고착된 상태를 가정하여 프로펠러 저항을 계산하였다. 이와 더불어 예인 시 사용되는 예인삭에 걸리는 부가저항을 노드분석법을 적용하여 계산하였고, 선체 저항과 예인삭에서의 부가저항을 합하여 최종적인 예인저항을 도출하였다. 계산된 결과값의 유효성을 검증하기 위하여 목포해양대학교 실습선 새유달호를 활용하여 해상에서 예인실험을 수행하였고 이론적인 계산 결과와 실험 결과에 대한 비교를 행하였다. 소요 예인력의 이론적인 계산에서 주요한 요소는 예인속력임을 알 수 있었고, 예인속력의 증가에 따라 프로펠러 고착 저항이 저항의 주요한 부분을 차지하는 것을 확인하였다. 실제 실험을 통해서는 선박의 요잉에 의한 저항 증가분을 고려하는 것이 필요하다는 것을 알 수 있었다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2005년도 추계학술대회 논문집
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• pp.55-61
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• 2005

조타에 의해 불규칙파$\cdot$중 선박의 선수동요 및 횡요를 제어하는 횡요 감소시스템에 관한 연구를 수행하였다. 횡요를 포함한 선박 운동 시뮬레이션을 위해 4-자유도 조종 운동방정식을 사용하였고, 선체에 가해지는 외력으로서 파강제력이 고려되었다. 파강제력은 3차원 특이점 분포법에서 얻어진 주파수 전달함수로부터 시간영역해석법을 적용하였다. 선수동요와 횡요를 제어하는 PD 제어기를 각각 구성하고, 이를 선형 결합하여 횡요 감소 조타 제어기를 구성하였다. 조타 속도 및 타의 종류를 변화시켜 선수동요 및 횡요의 제어효율을 검토하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제20권11호
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• pp.2107-2112
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• 2016

본 논문은 드론 같은 움직임이 불규칙한 환경에서 깨끗하고 안정된 입체영상을 촬영하기 위해서는 드론용 짐벌 시스템 제어 안정화기 설계가 필요하다. 짐벌 시스템은 카메라 모듈을 지지하는 구조와 외부로 부터의 진동을 차단하면서 정확한 각도를 추종하는 센서 등으로 구성된다. 움직임이 불규칙한 촬영장비나, 비행중인 드론에는 매우 다양한 주파수 성분의 진동의 발생으로 인해 안정된 영상물을 촬영하기에 어려움이 많다. 이러한 다양한 주파수 성분의 진동을 제어하기 위해 일반적으로 rolling-pitching-yawing 운동에 대하여 일반적인 PID 제어기를 설계하여 안정적으로 제어하지만, 드론용 짐벌시스템 구조가 변경되거나 시스템 일부 요소가 변경되게 되면 기존에 설계된 PID 제어 파라미터를 재조정을 해야 되는 경우가 빈번하게 있다. 이런 문제점을 개선하기 위해 본 논문에서 제기된 제어 기법인 지적 PID제어를 통하여 움직임과 짐벌시스템의 진동제어를 수행하여 외부 환경의 변화에 강인한 제어기법을 제시하고자 한다.

• 대한치과교정학회지
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• 제53권6호
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• pp.402-419
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• 2023

Objective: This study assessed the differences in soft tissue deviations of the nose, lips, and chin between different mandibular asymmetry types in Class III patients. Methods: Cone-beam computed tomography data from 90 Class III patients with moderate-to-severe facial asymmetry were investigated. The sample was divided into three groups based on the extent of mandibular rolling, yawing, and translation. Soft tissue landmarks on the nose, lips, and chin were investigated vertically, transversely, and anteroposteriorly. A paired t test was performed to compare variables between the deviated (Dv) and nondeviated (NDv) sides, and one-way analysis of variance with Tukey's post-hoc test was performed for intergroup comparisons. Pearson's correlation coefficient was calculated to assess the relationship between the soft and hard tissue deviations. Results: The roll-dominant group showed significantly greater differences in the vertical positions of the soft tissue landmarks between the Dv and NDv than other groups (P < 0.05), whereas the yaw-dominant group exhibited larger differences in the transverse and anteroposterior directions (P < 0.05). Moreover, transverse lip cant was correlated with the menton (Me) deviation and mandibular rolling in the roll-dominant group (P < 0.001); the angulation of the nasal bridge or philtrum was correlated with the Me deviation and mandibular yawing in the yaw-dominant group (P < 0.01). Conclusions: The three-dimensional deviations of facial soft tissue differed based on the mandibular asymmetry types in Class III patients with similar amounts of Me deviation. A precise understanding of soft tissue deviation in each asymmetry type would help achieve satisfactory facial esthetics.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1321-1326
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• 2011

THE RAILWAY VEHICLE IS CONSISTS OF CARBODY, BOGIE AND WHEELSETS, EACH OF COMPONENTS IS CONNECTED WITH RIGID MASS, SPRING AND DAMPER. EACH OF COMPONENTS HAS TRANSLATION MOTIONS OF LONGITUDINAL (X AXIS), LATERAL (Y AXIS) AND VERTICAL (Z AXIS) DIRECTIONS, ROTATION MOTIONS OF X, Y, Z AXIS WHICH ARE NAMED ROLLING, PITCHING AND YAWING. THE VIBRATION MODE OF RAILWAY VEHICLE IS DIFFICULT TO FIND THE CHARACTERISTICS OF MOTION DURING THE OPERATION ON THE TRACK BECAUSE THESE HAPPEN TO INDEPENDENCE OR DUPLICATION MOTION CAUSED BY VEHICLE, WHEEL/RAIL AND TRACK IRREGULARITY ETC. IT IS NAMED AN ABNORMAL VIBRATION THAT THE VIBRATION, WHICH WAS PASSED THE PRIMARY AND SECONDARY SUSPENSION, IS AFFECTED TO THE PASSENGER WITHOUT DAMPING. THIS PAPER DESCRIBES AN EXPERIENCE EVALUATION TO FIND THE CAUSE OF AN ABNORMAL VIBRATION WHICH WAS HAPPEN AT OPERATING SPEED 60KPH ZONE DURING THE MAINLINE TEST.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1647-1650
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• 1997

This paper presents the control law of Automatic Rudder Trim System(ARTS) for the KTX-1. The proposed ARTS is designed mainly t reduce the pilot's work load for trimming in the various conditiions of engine torque. airspeed, and aircraft configuration. The ARTS partially compensates the transient yawing motion due to change of engine power in turboprop aircraft because of the limitation of the actuation speed of the trim motor. In this paper flight test data are analyzed to understand the phenomena and the dynamics of the reversible rudder flight control system is derived. Finally, the control concept and conrtol law of ARTS are described and the characteristics of the ARTS are analyzed through simulation study.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1580-1586
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• 2003

This paper presents the design and the analysis of a "fish-like underwater robot". In order to develop swimming robot like a real fish, extensive hydrodynamic analysis were made followed by the study of biology of the fishes especially its maneuverability and propel styles. Swimming mode is achieved by mimicking fish-swimming of carangiform. This is the swimming mode of the fast motion using its tail and peduncle for propulsion. In order to generate configurations of vortices that gives efficient propulsion yawing and surging with a caudal fin has applied and in order to submerge and maintain the body balance pitching and heaving motion with a pair of pectoral fin is used. We have derived the equation of motion of PoTuna by two methods. In first method, we use the equation of motion of underwater vehicle with the potential flow theory for the power of propulsion. In second method, we apply the method of the equation of motion of UVM(Underwater Vehicle-Manipulator). Then, we compare these results.

• 대한기계학회논문집A
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• 제28권6호
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• pp.755-762
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• 2004

Dynamic analysis of the KTX can predict the dynamic motions in test drive. In this study an analytical model of the KTX is developed to find the critical speed. The numerical analysis for the nonlinear equation motions of 17 degrees of freedom shows the running stability and the critical speed due to the hunting motion of the KTX. Also, the vibration modes of the KTX are calculated using the ADAM/RAIL software, which show that the critical speed occurs for the yawing modes of the car body and the bogie. Finally, this paper shows that the critical speed of the KTX could be changed with the modifications of the design parameters of wheel conicity or wheel contact length.