• 한국소음진동공학회논문집
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• 제15권1호
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• pp.20-28
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• 2005

이 논문에서는 기존의 6-축 혹은 9-축 머리진동 측정장치(bite-bar)를 이용한 머리진동 측정에서 직면하는 불확도 인자들에 대한 문제점을 우선 소개한다. 이들 불확도 인자들은 머리의 6-자유도 운동 성분의 추정에 필요한 모든 측정 요소들을 측정하지 않았다는 한계점에서 유발함을 보인다. 이러한 문제점을 극복하기 위하여 4개의 3축 가속도 센서로 구성된 새로운 머리진동 측정장치(12-axis bite-bar)의 모델을 제안한다. 본 모델은 측정 기준점에서의 선형 3축 가속도 뿐 아니라 3축 각 가속도와 함께 6 종의 2차 각속도 성분들의 추정 또한 가능하게 한다. 이러한 12 성분의 추정 모델로부터 비로소 머리의 임의 점에서 6-자유도 운동 성분의 계산이 가능함을 이론적으로 규명한다. 이러한 이론적 배경에 기반을 두고 설계 제작된 12-축 머리진동 장치(12-axis bite-bar)를 소개한다. 본 장치를 이용하여 얻어진 실험 결과 소개 뿐 아니라 기존의 측정장치의 측정 결과와 비교 분석 내용을 소개한다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제34권3호
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• pp.129-134
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• 2013

The essential tremor is an involuntary oscillatory movement of body parts. Conventional treatments of essential tremor have little effects in some patients and also leads to significant side effects. Alternative to these treatments, sensory stimulation may have beneficial effects on the essential tremor. The purpose of this study was to analyze an effect of sensory stimulation on essential tremor. Ten patients with essential tremor ($67.4{\pm}8.82$ yrs, 5 men and 5 women) participated in this study. Three-axis gyro sensors were attached on index finger, hand and forearm of patients. Task of 'arms outstretched forward' was performed with and without sensory stimulation. Vectorsum of three dimensional angular velocities (pitch, roll, yaw) was calculated. Outcome measures included root-meansquare (RMS) mean of the vector-sum amplitude, total power, peak power and peak frequency. RMS amplitude, total power and peak power were reduced by sensory stimulation (p < 0.05). Peak frequency was not affected by sensory stimulation. The results indicate that the sensory stimulation is useful to suppress the essential tremor.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권5호
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• pp.325-332
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• 2007

본 연구에서는 조이스틱을 이용하여 프로펠러와 타, 선수/선미 쓰러스터를 갖는 선박의 접이안을 위한 제어 알고리즘을 개발하였다. 조이스틱으로부터 전진 방향 및 회전 방향의 속도명령을 받아 전진 방향 및 회전 방향의 속도를 제어하는 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 비선형 제어 알고리즘을 개발하기 위해 저속 조종수학모형을 사용하였다. 또한, 본 연구에서는 비선형 및 PID 제어기의 성능을 검증하기 위해 선박 접이안 가상 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 프로그램을 구현하였다. HILS 프로그램은 LabWindow/CVI를 이용하여 개발하였으며, 사용자는 선박의 현재 위치와 원하는 궤적을 모니터를 통해 본 후 조이스틱을 이용하여 선박의 전진 방향 및 회전방향 속도를 제어함으로서 선박을 조종한다. 시뮬레이션 결과를 보면 비선형 제어기와 PID 제어기는 개루프 조이스틱 제어기보다 타와 쓰러스터의 입력 크기뿐 아니라 선박의 위치오차 면에서도 우수한 성능을 보였다.