• 한국우주과학회:학술대회논문집(한국우주과학회보)
• /
• 한국우주과학회 2008년도 한국우주과학회보 제17권2호
• /
• pp.28.4-29
• /
• 2008

The aim of the test is to provide an experimental basis to validate the prediction of the FEM for high frequency jitter analysis due to reaction wheel. The principle is to measure structural transfer functions between the input disturbances at RWA base plate and the accelerations near the end tips of payload, in a configuration close to the operational model. The spacecraft shall have to be suspended, in order to be representative of on-orbit boundary conditions. The results of the test shall be compared to the output of the FEM analysis, and if needed, local upgrades of the FEM and/or margin policy shall be defined in order to guarantee a good test/FEM consistency. Test results were compared with the transfer functions of the FEM, which is globally tuned based on the results of vibration test and consequently have lower damping coefficients values than 1% in the frequency range of 60~200Hz. The damping coefficients estimated from the figures of FRF test results are different from the theoretical FEM, but the magnitude trend of FRF of the test results is somewhat similar with the analytical, it is expected that the overall jitter effect of final estimation is nearly same with the preliminary analysis result in which the damping coefficients were assumed to be 1% for all modes in FEM.

• 한국해양공학회지
• /
• 제19권2호
• /
• pp.82-89
• /
• 2005

This study deals with the development of the extended Kalman filter(EKF) algorithm for the localization of underwater mining vehicles. Both simulation and experimental studies in a test bed are carried out. For the experiments, a scale dawn tracked vehicle is run in a soil bin containing cohesive soil of bentonite-water mixture. To develop the EKF algorithm, we use a kinematic model including the inner/outer track slips and the slip angle for the vehicle. The measurements include the inner and outer wheel speeds from encoders, the heading angle from a compass sensor and a fiber optic rate gyro, and x and y coordinate position values from a vision system. The vision sensor replaces the LBL(Long Base Line) sonar system used in the real underwater positioning situations. Artificial noise signals mimicking the real LBL noise signal are added to the vision sensor information. To know the mean slip values of the tracks in both straight and cornering maneuver, several trial running experiments are executed before applying the EKF algorithm. Experimental results show the effectiveness of the EKF algorithm in rejecting the sensor measurements noise. Also, the simulation and experimental results show close correlations.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제12권10호
• /
• pp.968-974
• /
• 2006

We are moving into the era of ubiquitous computing. Ubiquitous Sensor Network (USN) is a base of such computing paradigm, where recognizing the identification and the position of objects is important. For the object identification, RFID tags are commonly used. For the object positioning, use of sensors such as laser and ultrasonic scanners is popular. Recently, there have been a few attempts to apply RFID technology in robot localization by replacing the sensors with RFID readers to achieve simpler and unified USN settings. However, RFID does not provide enough sensing accuracy for some USN applications such as robot navigation, mainly because of its inaccuracy in distance measurements. In this paper, we describe our approach on achieving accurate navigation using RFID. We solely rely on RFID mechanism for the localization by providing coordinate information through RFID tag installed floors. With the accurate positional information stored in the RFID tag, we complement coordinate errors accumulated during the wheel based robot navigation. We especially focus on how to distribute RFID tags (tag pattern) and how many to place (tag granularity) on the RFID tag-floor. To determine efficient tag granularities and tag patterns, we developed a simulation program. We define the error in navigation and use it to compare the effectiveness of the navigation. We analyze the simulation results to determine the efficient granularities and tag arrangement patterns that can improve the effectiveness of RFID navigation in general.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제25권4호
• /
• pp.108-117
• /
• 2008

A transmission designed with P.T.O(Power Take-Off) axle for agricultural work vehicles including multi-purpose vehicles has been developed. It is focused on the 4-wheel drive transmission of synchronous contact type for practical use in fruit tree households which is required for a large-sized agricultural vehicle. Concerning to the specification performed, the load capacity is from 500kg to 1,000kg and the safety should be secured for passengers. In addition, the driving condition should also be secured under bad situations of the topographic slope, swampy land and the rest. In order to carry out above tests, a prototype vehicle through strength analysis of transmission design has been manufactured. Consequently, optimal design conditions on the power transmission with multi-purpose vehicle for various jobs are proposed such as an indication of optimal RPM and torque at a certain work situation. The performance test through the prototype of multi-purpose work vehicle is performed and the related data base is achieved. Finally, it is improved on troubles by the analysis of the results of R&D and provided the solutions on problems occurring to mass production in the future.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제2권1호
• /
• pp.141-146
• /
• 1998

Recently, the computer vision such as part measurement, and product inspection is very popular to achieve the factory automation since the labor cost is dramatically increasing. In this paper, the diameter and the length of rope are measured by CCD camera which is orthogonally mounted on the ceiling. Two parameters which are the diameter and the length of rope are used to measure the weight of rope. If the weight of rope is reached to predetermined weight, the information is transmitted to PLC(programmable logic control) to cut the rope on the wheel. The cutting machine cuts the rope according to the information obtained from the CCD camera. To measure the diameter and length of rope on real time, the searching space for image segmentation is restricted the predetermined area according to the camera calibration position. Finally, to estimate the weight of rope, the knowledge base system which depends on the diameter, the length of rope, and weight relation between these information are constructed according to diameters of rope. This method contributes to achieve the factory automation, and reduce the production cost since the operators are unnecessary to measure the weight of rope by try-and-error method.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제23권6호
• /
• pp.642-649
• /
• 2015

Resistance Spot Welding (RSW) is the method for joining two overlapped base materials when high pressure and current is applied from electrodes. Due to the safety problem such high pressure and voltage, automation should be early adopted. In this paper, the spot welding is developed as a computational model of wheel house from GM Korea and the welding condition such as weld sequence is considered. The computational analysis is preceded as a static and elasto-plastic procedure and used thermal expansion coefficient represents a dependency of spot volume between two panels. In case of welding sequence, the efficiency which depends on the distance between current spot point and the other is calculated in several cases.

• 한국방재학회 논문집
• /
• 제8권6호
• /
• pp.61-66
• /
• 2008

철도운행에 있어 분기기는 열차를 주행선로에서 이웃한 선로로 이동시키는 매우 중요한 역할을 수행하는 장치이다. 분기기는 레일 궤도설비 중 유일한 가동부로 구조도 복잡하고 천이과정 중 결선부에서 차륜, 레일간의 급격한 운동변화가 필연적으로 발생되어 안전성 문제와 반복되는 통과열차의 충격하중에 의한 진동 문제가 항상 거론되고 있다. 분기기의 진동은 레일과 궤도하부 노반의 상태, 그리고 지반의 물성치 등에 따른 변수가 많으므로 해석모델로 신뢰성있는 정량적인 결과를 도출하는 것은 매우 어려운 일이다. 따라서 대부분의 분기기진동에 관한 문제는 순수 해석적인 기법보다는 실험과 경험에 기초한 방법을 많이 적용하고 있다. 분기기의 진동 예측은 불확실성이 높은 인자들에 대해서 실험 및 측정값을 병행함으로써 예측정확성을 높일 수 있다. 본 연구에서는 기존선구 망간 분기기 크로싱부에서 발생하는 진동 측정치 결과를 열차 종류별, 거리별, 분기기별로 비교 분석하고 향후 틸팅열차 증속시 망간 분기기 크로싱부에서 발생하는 진동 발생 수준을 예측 평가하였다. 예측에 사용된 지반의 동적 거동은 선형 한계에 있다고 가정하였다.

• 한국지반환경공학회 논문집
• /
• 제13권2호
• /
• pp.67-73
• /
• 2012

폐아스콘은 순재료와 첨가제를 섞어 분쇄와 가열을 통하여 재활용될 수 있다. 본 연구에서는 고품질재생아스팔트(SRP)의 질을 향상시키기 위하여 Sasol 왁스와 폴리올레핀 탄성체를 이용하였다. 첨가제로써 중간층 및 표층용은 PG 70-22를 목표로 아스팔트량의 1.5%를 사용하였고, 중교통 표층용은 PG 76-22를 목표로 아스팔트량의 3% 개질제와 혼합물의 0.1%에 해당하는 셀룰로스 화이버를 첨가하였다. 두 혼합물은 마샬안정도시험, 간접인장강도시험, 잔류간접인장강도시험, 휠트래킹시험 등을 수행하였다. 시험결과는 KS F 2349와 GR F 4005의 기준을 만족하였으며, 고품질재생아스팔트는 중교통도로의 표층 및 기층재료로 사용이 적합하였다. 현재 약 13,000톤의 고품질재생아스팔트 혼합물이 서울 올림픽 도로에 현장시공 되었다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
• /
• 제12권2호
• /
• pp.29-34
• /
• 2012

현재 ETCS 단말기가 대중화 되어가는 과정에서 문제점은, 톨게이트를 통과할 때 수행하는 과금 서비스 외에 별다른 서비스를 제공하지 않는다는 데 있다. 본 논문에서는 ETCS 단말기가 교통정보 수집/제공은 물론 OLED에 순간연비, 평균연비, 구간연비 소모량 측정 및 사용 금액을 표시함으로써 운전습관을 교정하도록 유도하여 연료를 절감할 수 있도록 하는 에코드라이빙 기능과 엔진오일, 냉각수, 팬벨트 등 차량의 소모품 교환시점 알림 기능과 ECU를 통해 엔진과열, 제너레이터 충전유무, 냉각수 과열 등 차량운행상태를 실시간으로 진단하여 운행 중 위험을 예방하는 정보를 제공하는 기능을 연구한다. 에코드라이빙과 차량소모품 알림기능 그리고 차량진단 서비스를 제공하기 위하여 제안하는 시스템은 차량의 상태정보를 수집하기 위한 OBD-II 기반 차량진단 모듈과 ETCS 단말기, 차량 진단 정보 변환 소프트웨어로 구성된다.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제12권4호
• /
• pp.203-209
• /
• 2010

서울시내 도로 유지보수 4개 현장에서 수집된 재령 및 물리적 특성이 서로 다른 폐아스팔트를 폼드 아스팔트 공법을 사용하여 기층용 혼합물을 제작하였다. 혼합물은 구재와 신재의 비율을 서로 달리하여 제작하였으며 구재 비율 변화에 따른 성능을 실내시험을 실시하여 분석하였다. 실내시험은 마샬안정도, 간접인장강도, 회목탄성계수, 크리프 시험 및 휠 트레킹 시험을 실시하였으며 시험 결과는 재생가열 아스팔트 혼합물 시험 결과와 상호 비교하였다. 비교 결과, 재생 폼드 아스팔트 혼합물은 소성변형 및 온도 변화에 대한 저항성은 재생 가열 아스팔트 혼합물에 비하여 동등하거나 우수한 것으로 나타났다. 한편 재생 폼드 아스팔트 혼합물의 건조시 간접인장강도는 재생 가열 아스팔트 혼합물에 비하여 낮게 측정되었으며 습윤시에는 구재의 비율과 관계없이 모두 간접인장강도가 낮게 나타나서 습윤 조건에서는 취약한 것으로 발견되었다.