• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 1995년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1-8
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• 1995

This paper proposed a simple method for measuring surface roughness of ground surface. utilizing non-contact in-process measuring system using the diode laser. The measurement system is consisted of a laser unit with a diode laser and a cylindrical lens a detecting unit with polygon mirror and CCD array sensor. and a signal processing unit with a computer and device. During operation, this measuring system can provide information on surface roughness in the measuring distance with a single sampling and simultanilusly monitor the state of the grind wheel. The experimental results, showed that the increase of the feed rate and the dressing speed an caused increase in the surface roughness and when the surface roughness is 4Rmax-10Rmax, the cutting speed is 1653m/min-1665m/min. the feed rate is 0.2m/min-0.9m/min, the dressing speed is 0.2mm/rev-0.4mm/rev, the stylus method and the in-process method can be obtained the same results. thus under limited working conditions. using the proposed system. the surface roughness of the ground surface during cylindrical grinding can be obtained through the in-process measurement method using the diode laser.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제13권2호
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• pp.26-33
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• 2019

인공위성 구동기로 사용되는 제어 모멘트 자이로(CMG)는 자신의 김블을 조종하여 큰 토크를 생성한다. 각각의 김블은 고속으로 회전하는 휠을 받치고 있기 때문에 휠의 질량 불균형은 외란을 발생시키게 되고 위성의 자세제어 성능을 저하시킨다. 따라서 구동기 고장을 대비하기 위해 외란을 진단하고 식별할 필요가 있다. 외란을 진단하기 위해 상태 관측기를 이용한 방법을 적용하였다. 본 논문에서는 2차 슬라이딩 모드 관측기를 이용하여 CMG의 단일 외란/고장을 탐지하였다. 또한 4개의 CMG가 설치되어 있는 위성 시뮬레이터를 이용하여 이 알고리즘을 검증하였다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제5권5호
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• pp.20-26
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• 1997

A System for reducing vehicle body roll by active control is developed. The stabilizer bar with hydraulic rotary actuator produces anti-roll moment which suppresses roll tendency. This reduction of roll improves the driving safety as well as the ride comfort. Vehicle test data shows considerable reduction of roll angle during steady-state turning. Also improvement of ride comfort is achieved by making the actuator freely rotatable, i.e. by connecting all chambers of actuator in normal driving conditions. A control algorithm using steering wheel angle and vehicle speed signal as input valve is applied. It is compared with signal of the G-sensor.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.107.2-107
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• 2002

The objective of this study is to propose a lane changing and keeping method on a curved road for an automatic guidance of a vehicle. It is well known that the speed control of a vehicle in a curved road is essential in terms of vehicle stability and passenger safety because centrifugal force makes a vehicle to be on out of lane. And it is also natural to avoid the collision with other cars or obstructions with keeping the stability and drivability. The vehicle pose and the road curvature were calculated by geometrically fusing sensor data from camera image, tachometer and steering wheel encoder though the Perception Net in which not only the state variables, but also the corresponding uncer...

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제8권1호
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• pp.105-114
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• 2007

This article presents the details of a designed control moment gyroscope (CMG) with a constant speed momentum wheel and one-axis-gimbal, and its experimental results performed at Korea Aerospace Research Institute. The CMG which is able to produce a torque of lOO mNm per each, is mounted in a pyramid configuration with four SGCMGs. Each CMG test and a single axis maneuver test with four-CMG cluster configuration are performed to confirm their performance on a ground-test facilities consisted of three major parts: a vibration isolation system, a dynamic force plate (Kistler sensor), and a DSP board. These facilities provide the accurate data of three axial and torques from the control moment gyro. Details of the CMG experimental results are presented with discussion of the experimental errors. The experimental data are compared with theoretical results and both results are used to verify their performance specifications.

• 한국소성가공학회:학술대회논문집
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• 한국소성가공학회 2005년도 추계학술대회 논문집
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• pp.156-159
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• 2005

The outer race of CV(constant velocity) joint is an important load-supporting automotive put that transmits torque between the transmission gear box and driving wheel. The outer race is difficult to forge because its shape is very complicated and the required dimensional tolerances are very small. To guarantee the dimensional accuracy of the forged CV Joint, the quick and precise measurement is required to increase the inspection speed of forged products. Therefore in this study, PP(Pre-Position) Device to decrease the inspection time of measuring system has been developed to cope with forging cycle time. The measured inspection time confirms that the PPD is very effective in decreasing inspection time.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제18권7호
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• pp.1525-1530
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• 2014

본 논문은 산업용 로봇을 위한 힘 피드백 제어 기반의 연마면의 보정과 작업자의 감각을 기반으로 한 정확한 연마면 작업을 대체하기 위한 교시방법을 적용한 연마 결과를 제시하였다. 교시방법은 연마작업의 위치, 경로, 반응에 대한 정밀도 개선을 위해서 연마로봇에 적용하였다. 힘 센서 기반의 교시방법에 의해 연마가 가능한 선박용 연마로봇을 제시하였고, 힘 센서에 의한 교시방법을 연마로봇에 적용하여 실험한 결과를 제시함으로써 그 유효성을 검증하였다. 또한, 로봇교시 포인터의 수를 줄이기 위하여 가공면의 특이점들만을 이용하여 곡면 가공이 가능하도록 로봇 궤적을 생성하는 방안을 제시하여 실험결과를 제시하였다.

• 센서학회지
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• 제26권6호
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• pp.432-437
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• 2017

As 4.0 industry has been developed, research on a self-driving car technology and related parts of an automobile has been highly investigated recently. Particularly, a TAS(Torque Angle Sensor) module on steering wheel system has been considered as a key technology because of its precise angle, torque detection and high speed signal processing. The environmental assessment is generally required on the TAS module to examine high resolution of angle/torque detection. In the case of existing TAS module, angle detection errors has been occurred by back-lash on main and sub gear in addition to complicated structure caused by gears. In this paper, a structure of the TAS module, which minimizes the numbers of components and angle detection errors on the module compared with the existing TAS module, for vehicle steering system based on a Multi-track Encoder has been proposed. Also, angle detection signal processing board, and key technology of the TAS module were fabricated and evaluated. As a result of the experiments, we confirmed an excellent performance of the fabricated signal processing board for angle detection and an applicability of the fabricated angle detection board on the TAS module of vehicles by the environmental assessment an automobile standard.

• 대한공간정보학회지
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• 제3권2호
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• pp.213-220
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• 1995

차량 항법 시스템에서 맵 매칭(map matching) 방법은 데드 레코닝(dead reckoning) 기법으로 구한 차량의 위치가 지도상의 도로위에 일치하지 않는 경우에 이를 도로위에 매칭(matching) 시키기 위한 방법이다. 본 논문에서는 교차로 부근에서 차량의 회전을 감지함으로서 센서 및 수치지도자료에 기인하는 위치오류를 보정할 수 있는 새로운 맵 매칭 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은 진행거리의 상대오차와 도로거리의 절대오차를 이용하여 교차로 지역의 범위를 설정하고, 설정된 지역에서 차량의 진행각을 감지하여 교차로에 연결된 각 도로에 대한 출발지점을 알아내고, 회전각과 진행각을 비교하여 새로운 위치를 알아내는 방법이다. 제안된 알고리즘의 효율성을 검증하기 위하여 거리센서로 속도센서를, 방향센서로서 광 자이로를 이용하여 휴대용 컴퓨터에 시스템을 구성하고, 대전지역을 시범지역으로 선정하여 알고리즘을 실험한 결과 그 유효성을 입증할 수 있었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권10호
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• pp.151-157
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• 2018

교통분야에 활용되는 여러 가지 센서 중에서 PVDF(Polyvinylidene fluoride) 압전센서는 차량의 축을 검지할 수 있기 때문에 차종을 분류하여 수집하는 용도로 쓰인다. 압전센서는 주로 도로 포장에 매립하여 설치되는 형태로 교통 하중과 온도 하중에 항상 노출되므로, 평균 수명이 6년 이내로 매우 짧다. 또한 설치와 유지보수에 교통통제가 필요하고, 고장 기간 동안 데이터 수집도 중단된다. 센서의 설치 깊이를 늘린다면 교통 하중 및 온도중의 영향이 줄어들 것이고, 센서설치가 포장에 미치는 영향도 축소되어 수명의 연장을 기대할 수 있을 것이다. 따라서, 본 연구에서는 설치 깊이에 따른 센서 신호의 출력을 분석하여, 센서 제조사에서 제시한 설치 깊이인 1cm 보다 더 깊게 설치할 수 있는 가능성을 확인하였다. 추가로, 윤하중의 크기, 속도 등 다양한 변수에 따른 압전 센서의 출력 신호도 분석하였다. 윤하중은 APT를 이용하여 재하 하였다. 실험 결과, MSI BL센서는 3cm 에 설치해도 안정적으로 데이터를 수집 할 수 있는 100mV 이상의 신호가 출력되었다. 3cm 깊이에 설치한다면 센서의 기대수명 또한 증가할 것으로 예상된다. 하지만 MSI cable은 가장 얕은 1cm 깊이에서도 100mV 이하의 신호가 출력되어 현장 적용이 불가능 하다는 것이 밝혀졌다.