• 한국지능시스템학회논문지
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• 제13권6호
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• pp.686-691
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• 2003

인간의 작업을 보조 혹은 대신하기 위해서 인간과 흡사한 이족보행로봇에 대한 연구가 많이 진행되고 있다. 이족보행로봇이 인간을 대신해서 작업을 하기 위해서는 작업공간에서의 자유로운 이동과 장애물 대처능력은 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 안정된 정적보행 및 장애물을 지능적으로 대처하는 이족보행로봇의 보행알고리즘을 제안하였다. 먼저 장애물 대처 가능한 이족보행로봇의 기구 설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 인간의 보행분석 결과를 바탕으로 정적보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 발에 부착된 적외선센서로 장애물을 인식하여 장애물의 형태에 따라 좌우 회전 및 옆 걸음을 통한 장애물 회피알고리즘, 거리보정 알고리즘을 사용한 장애물 넘어가기 알고리즘을 제안하였다. 제안한 보행알고리즘들은 이족보행로봇을 실제 제작하여 다양한 작업환경에서 실험으로 성능을 검증하였다.

• 대한건축학회논문집:계획계
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• 제34권11호
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• pp.23-32
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• 2018

The purpose of this study is to establish a walking energy weighted ERAM model that can predict the pedestrian volume by the connection structure of the vertical and horizontal spaces within a three-dimensional building. The process of building a walking-energy weighted ERAM model is as follows. First, the spatial graph was used to reproduce three-dimensional buildings with vertical and horizontal spatial connection structures. Second, the walking energy was measured on the spatial graph. Third, ERAM model was used to apply weights with spatial connection properties in random walking environment, and the walking energy weights were applied to the ERAM model to calculate the walk energy weighted ERAM values and visualize the distribution of pedestrian flow. To verify the validation of the established model, existing and proposed spatial analysis models were compared to real space. The results of this study are as follows : The model proposed in this study showed as much elaborated estimation of pedestrian traffic flow in real space as in traditional spatial analysis models, and also it showed much higher level of forecasting pedestrian traffic flow in real space than existing models.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제19권6호
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• pp.88-95
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• 2020

본 논문에서는 고령 보행자의 안전한 보행을 위한 새로운 팔 스윙 보행 패턴 기반 보행안전 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 스마트 밴드, 스마트 워치 등 햅틱 기반의 디바이스를 활용한 고령 보행자용 보행 안전 시스템으로 기존의 하지 운동의 보행 패턴으로 보행자의 낙상 상황을 인지하기 어려운 문제점을 해결하기 위해 팔 스윙 기반의 보행 패턴을 활용한다. 팔 스윙 기반 보행 패턴은 디바이스의 가속도 센서를 이용한 팔의 스윙을 통해 걸음수 및 보행자의 낙상 상황을 인지하며 낙상 상황이 발생하는 위치를 데이터베이스화하여 고령 보행자에게 낙상 발생 예상 위치 근처를 보행할 시 경고 메시지를 전달하여 고령자에게 보행 안전을 제공한다. 이러한 시스템을 통해 고령자의 안전한 보행 권리 및 환경 개선할 수 있을 것으로 기대한다.

• 한국방재안전학회논문집
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• 제6권1호
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• pp.79-86
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• 2013

본 논문은 안전한 보행환경 사업 대상지 선정지표 개선 방안을 위한 연구 과제로서, 그동안 차량 중심으로 도로 정책이 추진됨에 따라 최근 매년 2천명 이상의 보행자 사망사고가 발생하는 등 인간중심의 보행환경이 매우 열악한 실정으로 보행권이 심각하게 침해되어 왔다. 보행권은 공공의 안전보장, 질서 유지 및 복리 증진을 저해하지 않는 범위에서 국민이 쾌적한 보행환경에서 안전하고 편리하게 보행할 권리로서, 국가는 안전하고 편리하며, 쾌적한 환경을 마련해 주어야 할 의무가 있다. 최근 보행자 안전에 대한 관심이 증가되고 있으며, 안전하고 쾌적하며 건강한 보행환경 공간 조성을 위한 국가차원의 지원도 이루어지고 있다. 보행환경 불량 대상지에 대한 개선사업은 많은 비용이 수반됨에 따라 한정된 재원을 효율적으로 사용하여 최대한의 효과를 얻고 그 사업추진의 타당성에 대한 엄격한 사후평가가 이루어져야 한다. 그러나 현재 보행안전 및 편의증진에 관한 법률에 의거 보행환경 개선지구 지정의 법적근거는 마련되었으나, 안전한 보행환경 조성이라는 목적에 맞는 사업 대상지 선정지표는 마련되어 있지 못한 실정이다. 이에 본 연구에서는 그동안 연구되어온 안전한 보행환경 사업 대상지 선정 평가지표의 문제점을 검토하여 개선안을 제안하고자 하였다. 안전한 보행환경 조성이라는 사업목적에 맞게 사업대상지 선정 시에는 주민설문조사와 역사성을 평가지표에서 제외하고, 보행자 안전성과 보행환경 평가 이외에 보행공간 안전시설과 강풍 등 자연재난 및 잠재적 인적위험에 대한 재난 안전성 평가를 신설할 것을 제안하였다.

• 대한건축학회논문집:계획계
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• 제34권1호
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• pp.71-81
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• 2018

The purpose of this study is to develop neighborhood assessment tools from the perspective of women in order to evaluate neighborhood environments and suggest better policies and planning practices for women-friendly neighborhood environments. To do so, we analyze correlations between women's quality of life and the neighborhood environment. Specifically, we gave female participants a mapping survey, interview, and questionnaire to collect data targeting women living in Onyang 2-dong and 5-dong in Asan city. First, we developed a neighborhood assessment tool derived from an extensive literature review and particular case studies. The mapping and interview surveys indicated that specific aspects neighborhood life needed to be improved in a similar area. In particular, women complained about Onyangoncheon station, a commercial area, and detached house area. Second, analysis of the neighborhood environmental factors affecting women's neighborhood satisfaction, crime safety, traffic and walking environment, accessibility of living facilities, green and public spaces and childcare environment were statistically significant. Of these, the inclusion of green and public spaces was the most influential factor. Third, the neighborhood environmental factors affecting women's neighborhood attachment, crime safety, traffic and walking environment, accessibility of living facilities, green and public spaces and childcare environment were statistically significant. Of these, accessibility of living facilities appeared to be the most influential factor. Fourth, the neighborhood environmental factors affecting women's housing mobility decisions, crime safety, traffic and walking environment, accessibility of living facilities, green and public spaces and childcare environment were statistically significant. Of these, childcare environment was the most influential factor.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제28권6호
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• pp.45-52
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• 2023

최근 일상생활 속 보행의 중요성이 강조되면서 보행권 보장 및 보행환경 조성을 위한 사업이 지역 곳곳에서 추진되고 있다. 선행 연구에서는 전주시 도로 이미지를 사용하여 보행환경 평가를 진행하고, 이미지 비교 쌍 데이터 세트를 구축하였다. 하지만 숫자로 표현된 데이터 세트는 보행환경 평가자들의 판단 기준을 일반화하거나 보행자가 선호하는 보행환경을 시각적으로 파악하기에 어려움이 존재한다. 따라서 본 연구는 웹 애플리케이션을 구축하여 데이터 시각화를 통해 보행환경 평가의 결과를 해석하는 방법을 제안한다. 의미론적 분할 결과를 활용하여 보행환경 평가자에게 영향을 미치는 보행환경 구성 요소를 분석한 결과, 보행자는 주로 'earth'와 'grass'가 많은 환경을 선호하지 않았고, 'signboard'와 'sidewalk'를 가진 환경을 선호하는 것으로 확인하였다. 제안된 연구는 향후 보행환경 평가의 참여자가 임의로 선택한 결과를 파악하고 분석할 수 있을 것으로 기대하며, 데이터에 대한 정제과정을 전처리로 수행함으로써 좀 더 향상된 정확도를 얻을 수 있을 것으로 판단한다.

• 대한토목학회논문집
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• 제32권3D호
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• pp.189-196
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• 2012

지난 50여 년간 고도의 경제 성장은 급격한 자동차의 증가를 초래하였다. 이러한 자동차 증가는 도시 내에서 도로혼잡, 교통사고, 환경오염, 소음과 진동을 발생시켜, 결국 교통의 주체인 사람이 피해를 보게 되는 사회문제로 대두되고 있다. 이로 인해 녹색교통, 특히 보행의 중요성에 대한 관심이 높아지고 있으며, 그중 보행 관련시설의 설치가 확대되고 있다. 그러나 보행시설이 잘못 설계될 경우, 보행의 쾌적성과 안전성을 저하시킬 수 있어 주의를 요한다. 본 연구는 기존 지하철 환승역 내에서 조사된 보행자의 움직임을 마이크로하게 추적, 분석하여 보행동선의 문제점을 찾아 대안들을 제시하며, 대안들의 시행 전과 후의 보행환경의 변화를 추정한다. 이때 시뮬레이션 프로그램으로는 유럽에서 통용되고 있지만 국내에서는 아직 적용이 미흡한 SimWalk 프로그램을 이용하였다. 또한 이 프로그램의 장단점을 분석하여 국내 적용 가능성을 진단하였다. 이와 같은 시뮬레이션의 이용은 개선 대안의 시행 전에 면밀한 사전 비교 분석을 가능케 하여 시행착오를 최소화할 수 있을 것으로 판단된다.

• 전기전자학회논문지
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• 제24권1호
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• pp.9-18
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• 2020

의족의 자동 보행 모드 변경 알고리즘 개발에는 주로 사용되는 패턴 인식 또는 퍼지 추론 기법을 이용하지만 즉각적인 보행 환경 변화에는 대응하기 어렵다는 단점을 가진다. 이러한 한계점을 해결하고자 본 논문에서는 한 보행 주기 내 특정 보행단계에서의 보행 환경 추정을 통해 다음 걸음의 보행 모드를 자동으로 변환하는 알고리즘을 개발하였다. 제안하는 알고리즘은 마이크로 컨트롤러 내에 이식되어 운용되어야 하므로 계산량과 추정 소요 시간을 고려하여 랜덤포레스트 기반을 사용하여 개발하였다. 개발된 랜덤포레스트 기반의 보행 단계 및 환경 추정 모델은 마이크로 컨트롤러 내에 이식되어 유효성 평가를 진행하였다.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제15권4호
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• pp.244-249
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• 2017

Wearable sensor-based gait analysis has been widely conducted to analyze various aspects of human ambulation abilities under the free-living condition. However, there have been few research efforts on using wearable sensors to analyze human walking on an unstable surface such as on a ship during a sea voyage. Since the motion of a ship on the unstable sea surface imposes significant differences in walking strategies, investigation is suggested to find better performing wearable sensor-based gait analysis algorithms on this unstable environment. This study aimed to compare two representative gait event algorithms including time domain and frequency domain analyses for detecting heel strike on an unstable platform. As results, although two methods did not miss any heel strike, the frequency domain analysis method perform better when comparing heel strike timing. The finding suggests that the frequency analysis is recommended to efficiently detect gait event in the unstable walking environment.

• 한국환경생태학회지
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• 제9권1호
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• pp.49-55
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• 1995

본 연구는 계룡산 국립공원과 오대산 국립공원의 9개 등산로를 대상으로 등산로의 물리적 조건이 심장박동수에 미치는 영향을 밝히기 위하여 수행되었다. 산오르기 등산은 피검자가 에르고메타를 이용하여 측정한 최대심박수의 84~96%에 해당하는 고된 신체운동이며, 동일한 코스를 내려올 때의 최대심박수는 올라갈 때의 최대심박수에 약 78~93%에 해당하는 값을 나타내었다. 등산로의 경사도는 심박수에 영향을 미치는 것으로 나타났으나, 노폭은 심박수와 무관한 것으로 판단된다. 비시설 등산로에 비하여 나무 또는 돌계단식과 같은 등산로 노면재료가 심박수의 증가에 영향을 크게 미치는 것으로 나타났다.