• 감성과학
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• 제13권3호
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• pp.441-448
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• 2010

보행보조로봇은 고령화 사회에 노인 복지 및 중증 신경계 손상을 입은 환자에게 이동을 도울 수 있는 반드시 필요한 장비이다. 특히, 하지 마비 환자를 위한 보행보조로봇의 편리성을 위해서는 환자의 보행 의도를 내현적으로 파악함으로써 환자 의지에 따라 로봇을 통제할 수 있어야 한다. 본 논문은 보행 의도 감지 모델을 개발하기 위한 선행 연구로, 먼저 저항 센서와 기울기 센서의 융합을 통하여 3족 보행 모델을 기반으로 사용자의 보행 의도를 분석하였다. 저항 센서는 사용자의 양쪽 손바닥과 발바닥에 각각 부착되어, 부착된 위치의 압력을 센싱하였다. 양쪽 손바닥의 신호는 보행 의도를 파악하기 위해, 발바닥의 신호는 보행 단계를 확인하기 위하여 사용되었다. 기울기 센서는 몸의 움직임 상태를 측정하기 위한 센서로서, 사용자의 등 부분, 요추에 부착되어 상체의 움직임(roll, pitch)을 센싱하였다. 연구 결과, 사용자가 지팡이를 바닥에 짚을 때 양 손바닥에서 측정되는 2개의 저항 신호만으로 기본적인 보행 의도를 파악할 수 있었으나, 기울기 센서 정보를 함께 이용함으로써 오른발 뻗기, 왼발 뻗기 등의 움직임을 시작하려는 상태 등에 대한 보행 의도를 보다 구체적으로 확인할 수 있었다. 결론적으로, 본 연구를 통하여 저항센서와 기울기 센서의 융합에 기반한 사용자의 보행 의도를 감지할 수 있었다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.321-328
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• 2016

본 논문에서는 신체의 노화로 인해 보행활동이 제한되는 고령자가 사용하는 전동형 보행보조시스템의 조작 편리성 향상을 위해 기존의 조작 기법인 보행의지 기법과 융합이 가능한 보행상태 기법을 제안한다. 이것은 사용자가 핸들바를 파지하고 있는지 여부를 파악하고 그에 따라 사용자의 보행의지를 판별하는 단순 트리거 신호로 사용한다. 또한 보행의지 파악을 위한 사용자의 보행상태 확인은 레이저 거리 측정 장치를 사용하여 검출된 사용자의 선속도와 회전각속도를 보행보조시스템 중심의 선속도와 회전각속도로 사용한다. 이를 위해 사용자의 양측 다리 중심점을 추정하여 가상의 인체중심점 검출 기법을 제안한다. 실험은 보행자의 선속도 및 회전각속도와 보행 보조시스템 중심의 선속도 및 회전각속도를 비교 분석하는 실험을 진행하였다. 실험 결과, 사용자와 보행보조시스템 중심 간에 선속도와 회전각속도의 오차율은 각각 1%와 2.77%로 나타냈으며, 이는 사용자의 선속도와 회전각 속도를 보행보조시스템의 양측구동기, 속도산출기에 적용이 가능한 것으로 확인했다. 이를 통해 본 논문에서 제안하는 보행의지 기법과 보행상태 기법을 융합한다면 사용자가 보행보조시스템에 끌려가는 현상과 조작 미숙으로 인한 오작동 등이 예방 가능할 것으로 확인되었다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.7-13
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• 2009

최근 노인인구의 증가로 인해 고령자를 위한 보행 보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 하지만 대부분의 경우 동력이 없는 시스템으로 경사 등의 공간에서 취약성을 가지며, 사용자가 다리에 힘이 없을 경우 편하게 이동할 수 없다는 단점이 있다. 따라서 동력형 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 대부분의 보행보조기의 사용자는 고령자 이며 사용이 간편하며 편리해야 한다. 따라서 본 논문에서는 사용자의 편리성 증진을 위해 다양한 센서 즉, 가변저항, 힘센서, 스트레치 센서 등을 사용하여 사용자의 보행의지를 파악하기 위한 장치를 개발하였다. 또한 개발된 장치에 대한 평가를 하기위해 센서의 응답성 및 복원성을 20ms단위로 측정하여 비교 평가하였다. 결과적으로 가변 저항형 핸들바의 응답성은 420ms 이며 복귀성은 380ms이고 힘센서를 이용한 핸들바 응답성은 320ms 이며 복귀성은 220ms이다. 스트레치 센서의 응답성은 160ms, 복귀성은 140ms으로 가장 뛰어난 것을 검증하였다.

• 한국산림과학회지
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• 제97권4호
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• pp.467-477
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• 2008

도시 근교림지역 임도의 이용객에 대한 설문지 조사 분석을 통하여 도시 근교림지역 임도의 이용객 행태 및 휴양적 이용가치를 분석하였다. 도시 근교림지역의 임도 이용객은 1주일에 3일 정도 그곳을 방문하였으며, 재방문 의향이 높게 나타났다. 도시 근교림의 임도가 도시민의 산책이나 등산로로서 건강증진 목적으로 가장 많이 이용되고 있었으며, 임도가 산림휴양에 큰 도움이 된다고 생각하고 있었다. 임도 시설물에 대한 만족도는 보통이상으로 나타났다. 도시 근교림지역 임도의 휴양적 이용가치는 153.2원으로 평가되었으며, 임도의 이용요금을 징수한다면 1인당 약 150원이 적정하다는 것을 알 수 있었다.

• 한국환경복원기술학회지
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• 제15권3호
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• pp.17-28
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• 2012

This study aims to present the ground for the introduction of energy-saving landscape facilities which can meet the requirements of the age and create a new space by introducing the facilities which saves energy and that users prefer at the space where urbanites enjoy leisure activities in the urban parks. Thus, in addition to a spatial analysis of the parks for 10 urban parks in Gimpo, through an attitude survey on the users' behaviors, the following conclusions were drawn out. First, as a result of putting all facilities in the urban parks in Gimpo, on average, 6.9 out of the standards of 9 (76.6%) have been installed, and as a result of an analysis on the total number of the installed facilities, on average, about 28 kinds of facilities have been installed, so only 22.4% of the total 125 facilities were installed. Second, many urbanites are using the parks for the purpose of taking a walk and exercise to improve their health; however, the legal standards regulate only 2.9 exercise facilities on average in the target area, which are somewhat insufficient. Third, regarding the citizens' intent to participate in responding to climate change, 76% of them showed their intention of participation. Thus, if the energy-saving facilities, the purpose of this study, are introduced, many users will use them, and it is judged that costs for existing street lights and electric power plants will decrease. Fourth, as a result of an analysis of their satisfaction with the facilities, the value of R-square meaning the explanatory power of the independent variables put in a linear model for dependent variables was 0.860, approximately 81% of the total satisfaction, which was a high explanatory power. This study conducted an attitude survey on the users of urban parks in Gimpo at the dimensions of the introduction of energy-saving facilities in the urban parks, the national policies and responses to climate change. It is significant that it identified the appropriateness of developing much more energy-saving landscape facilities needed for low-carbon green growth in various types, and as a subsequent project, a more precision study on this is necessary continuously.