• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권5호
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• pp.570-576
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• 2012

본 논문에서는 역진자 기구와 기립 암을 이용하여 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼을 개발한다. 기존에 주류를 이루고 있는 이동로봇은 4륜 혹은 3륜으로 구동되고 있으므로 그 몸체는 정역학적으로 용이하게 안정성이 확보되는 특징을 갖고 있다. 기존의 이동로봇의 형태는 평면적으로 넓적한 형태의 정사각형 혹은 직사각형 형태를 갖고 있으므로 몸체의 조향을 위해서 독립구동륜형 혹은 조향형 차륜을 장치하고 있다. 이동로봇은 협소한 지형에서 90도로 굽은 통로를 주행할 때, 전후진을 반복하는 등 특별한 조향기법을 필요로 하거나 몸체의 평면적 때문에 물리적으로 조향이 불가능한 경우에 처하게 된다. 이 때, 이동로봇은 평면적이 작은 방향 즉, 직립된 상태로 몸체의 형상을 변형시켜 해당 지형을 주행함으로써 주행곤란 문제를 회피할 수 있다. 본 연구에서는 이동로봇의 몸체를 직립시킬 수 있는 기립 암과 역진자 기구가 결합된 구동 플랫폼을 제안한다.

• Journal of applied mathematics & informatics
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• 제28권5_6호
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• pp.1347-1358
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• 2010

An upright drawing of a planar graph G on k layers is a planar straight-line drawing of G, where the vertices of G are placed on a set of k horizontal lines, called layers and no two adjacent vertices are placed on the same layer. There is a previously known algorithm that decides in linear time whether a planar graph admits an upright drawing on k layers for a fixed value of k. However, the constant factor in the running time of the algorithm increases exponentially with k and makes it impractical even for k = 3. In this paper, we give a linear-time algorithm to examine whether a biconnected planar graph G admits an upright drawing on three layers and to obtain such a drawing if it exists. We also give a necessary and sufficient condition for a tree to have an upright drawing on three layers. Our algorithms in both the cases are much simpler and easier to implement than the previously known algorithms.

• 한국정밀공학회지
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• 제30권2호
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• pp.171-176
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• 2013

In this research a Self-Standable mobile Robot with standing arms based on an Wheeled Inverted Pendulum is developed. Almost existing mobile robots have wide planar shape that is statistically stable and it is sometimes hard for them to run or steer on a narrow road. A Wheeled Inverted Pendulum based mobile robot has vertical shape that is upright-running and easily steering on a narrow road. It, however, requires actively balancing control and never restores the shape once it falls down. This research develops a Self-Standable mobile robot which equips standing arms and is able to change its chassis' posture freely from planar to vertical shape or vice versa.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제25권6호
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• pp.578-584
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• 2015

본 연구에서 자동화된 기립 및 복귀 시스템이 적용된 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼이 개발되었다. 종래 대부분의 이동로봇은 정역학적으로 안정된 평면형의 4륜 혹은 3륜 구동형으로 구성되어 있는데, 이러한 형태의 이동로봇은 방향 전환을 위해서 독립구동형 혹은 조향형 차륜을 갖추고 있다. 이동로봇이 매우 협소한 지형에서 직각으로 굽은 통로를 주행할 때, 이동로봇은 전후진을 반복하는 등 복잡한 조향동작을 필요로 하거나, 극단적인 경우, 물리적인 조향이 불가능한 경우에 처하게 된다. 직립주행이 가능한 이동로봇은 점유면적이 작은 직립된 상태로 몸체의 형상을 변형시켜 해당 지형을 원활하게 통과할 수 있다. 본 연구에서 기립(복귀)동작, 확인동작, 평형제어 순으로 각 단계가 수동으로 조작되었던 기립제어 단계가 몸체의 기울기 각도 검출로 자동화되어, 단일 자동제어로 조작되는 차륜형 역진자 시스템이 제안되었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.65-66
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• 2013

• 천문학회보
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• 제37권2호
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• pp.113.2-113.2
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• 2012

An innovative solar observing satellite, Hinode, has successfully observed the detailed evolution of a rapidly developing emerging flux region from the beginning of its appearance at the solar surface. The high spatial and temporal resolution provided by the satellite enables to capture the prominent dynamic processes such as the rotational motion of a polarity region with intense magnetic flux which is reminiscent of a cyclone on the Earth, and a running wave that spreads ahead of this rotating polarity region. This 'solar cyclone' is, on the other hand, generated differently from terrestrial cyclones, and a possible generating mechanism for it is demonstrated with a three-dimensional magnetohydrodynamic simulation of a twisted magnetic flux tube emerging from the solar interior into the solar atmosphere. The simulation shows that the rotational motion is caused by a strong downflow of plasma along the twisted field lines that form a helical pillar standing upright on the Sun.

• 한국육종학회지
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• 제42권6호
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• pp.711-716
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• 2010

버들송이의 기존품종의 단점을 보완하고 품종 다양화를 위해 단포자 교잡에 의해 육성된 '상강'의 주요 특성은 다음과 같다. 균사 생장적온은 26~28$^{\circ}C$, 버섯 발생 및 생육온도는 18~20$^{\circ}C$이며, 미송톱밥+밀기울+쌀겨+건비지(70:10:10:10, v/v) 배지에서 병재배 시, 배양온도 22~23$^{\circ}C$에서 배양일수는 38일, 발이 및 생육온도 18~20$^{\circ}C$에서 발이일수는 7일, 자실체 생육일수는 5일로, 재배일수는 50일이 되어 '미황'과 같았다. 자실체는 개체형으로 발생하고 갓형태는 반반구형으로 '미황'과 같았으나 갓색은 갈색으로 '미황'의 황갈색과 차이를 보였다. 병재배 시 자실체는 '미황' 대비 다소 적었으나, 대는 '미황'과 같이 직립형을 나타내었으며, 수확 시 개산율은 16.3%로 '미황' 대비 낮았다. 병 발생에 있어서, 재배접종 후 배양과정에서 푸른곰팡이병(Trichoderma spp.) 발생율이 4.0~5.2%로 '미황'과 비슷하여 두 품종 모두 비교적 높은 이병율을 보였다. 수량은 850 ml병 ($\phi$58mm)당 134 g으로 '미황'과 비슷하였으며, 자실체의 물리성은 '미황'보다 강했고, 저장성에서 4$^{\circ}C$ 저장 시 판매가능기간으로 볼 때 13일로 '미황'보다 3일이 길었다.

• 대한전자공학회논문지SD
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• 제46권10호
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• pp.40-45
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• 2009

본 논문에서는 사용자의 일상적인 동작 분석자료를 기반으로 실시간으로 사용자의 움직임 추정이 가능한 휴대형 센서 디바이스 및 활용 결과를 소개한다. 센서 디바이스는 3차원 가속센서와 GPS를 장착하고 있으며 센서 데이터 처리 및 움직임 추정을 위한 32비트 마이크로컨트롤러, 그리고 센서 데이터 및 추정결과를 전송하기 위한 블루투스 타입의 무선 통신 모듈을 포함한다. 완성된 디바이스는 50*47*14(mm)의 크기이며 리튬이온 소형 배터리 기준으로 연속 사용시 최대 10시간, 대기시간은 약 160시간 정도의 소형/저전력 형태로 구현되었다. 추정 가능한 사용자 움직임의 종류는 크게 3가지("서기", "달리기", "걷기")이며 피실험자군에 의한 동일 동작에 대한 가속센서 변화량을 학습하여 결정 트리 형식으로 사용자 움직임을 결정한다. 실험 결과 사용자 움직임 추정에 대한 정확도는 90% 이상인 것으로 확인되었다.

• 박물관보존과학
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• 제17권
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• pp.85-100
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• 2016

경북대학교박물관에서 소장하고 있는 봉화 북지리 석조반가상은 국립중앙박물관 특별전 '고대불교조각대전 <불상, 간다라에서 서라벌까지>'의 전시를 위해 운송과정을 거쳐 보존처리를 수행하였다. 석조반가상에는 표면에 오염물, 입상분해, 균열 등이 발생한 상태였으며 특히, 하단부가 사선으로 파손되어 단독으로 세울 수 없었으므로 전시 시 직립 안정성을 확보하기 위한 받침대를 제작하였다. 또한 암석의 구성광물을 동정하고 오염물을 확인하기 위해 편광현미경 및 실체현미경 관찰, SEM-EDS분석을 실시하였다. 그 결과, 봉화 북지리 석조반가상은 흑운모 화강암으로 구성된 것을 확인하였다. 새로 제작한 받침대에 원형의 우레탄수지로 만든 봉을 여러 군데 박아 넣었고 이에 대한 마찰력 실험으로 받침대 안정성을 평가하였다. 우레탄수지 및 에폭시수지의 마찰력 비교실험에서는 에폭시수지보다 우레탄수지가 높은 마찰계수 결과를 나타냈다. 따라서 봉화 북지리 석조반가상은 우레탄봉을 사용한 받침대를 받침으로써 보다 안정적인 전시가 가능하였다.