• 전자공학회논문지 IE
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• 제44권4호
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• pp.11-18
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• 2007

URC의 개념은 "언제 어디서나, 나와 힘께 하며, 나에게 필요한 서비스를 제공하는 로봇"으로 간단하게 정의할 수 있다. URC 기술은 다양한 로봇 단말이나 환경 내 컴퓨터와 URC 서버 간은 통신 프레임워크 기술이다. 본 논문에서는 지능형 로봇 시뮬레이션 툴을 이용하여 개발자가 쉽고 편리하게 지능적이고 능동적인 URC 서버와 연계하여 URC 로봇을 시뮬레이션 할 수 있는 시스템을 모델링하였다. URC 로봇 시뮬레이션 시스템은 다양한 로봇과 다양한 환경을 구성가능하며, 개발자가 다양한 개발 언어를 사용하여 제어 가능하도록 구성하였다. URC 시스템과 연계하여 다양한 로봇과 환경을 3D로 구성하고 시뮬레이션을 통해 다양한 콘텐츠 개발을 가능하도록 지능형 로봇 시뮬레이션 시스템을 설계 및 구현 하였다. URC통신 프로토콜 및 URC 서버는 한국전자통신연구원(ETRI)에서 개발된 Planet v.1.2 ; Network Protocol, CAMUS(Context-Aware Middleware for URC Systems); URC Server, SAM(Service Agent Manager) v.1.2 ; Service API 모듈을 기반으로 하였다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제37권9호
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• pp.676-686
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• 2010

URC 로봇은 인간을 중심으로 발생하는 주변 상황을 이해하고, 그것에 따라 최적의 서비스를 제공하는데 목적이 있다. 따라서 URC 로봇을 위한 미들웨어에는 인간 친화적인 서비스 제공을 위한 상황정보 기반의 프로세스 제어와 서비스 자동화 기술이 요구된다. 본 논문에서는 상황 정보에 따라 사용자에게 표준 웹 서비스 기반의 상황인지 URC 서비스를 제공하기 위한 워크플로우 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 이기종의 URC를 제어하기 위해 플랫폼에 독립적인 XML 기반의 명령어 객체 모델을 제공하고, 웹 서비스 형태의 상황인지 URC 서비스를 지원한다. 따라서 제안하는 시스템은 다양한 로봇과 플랫폼이 존재하는 유비쿼터스 네트워크 환경에서의 URC 서비스에 대한 신뢰성을 향상시키고， URC 시스템의 기능 및 구조 변화에 대한 높은 유연성과 적용성을 제공할 수 있다.

• 정보처리학회논문지D
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• 제14D권6호
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• pp.657-664
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• 2007

URC(Ubiquitous Robotic Companion)이라는 개념은 로봇은 다양한 서비스를 어느 곳에서나 어느 때나 사용자가 제공 받을 수 있도록 네트워크 기반으로한 로봇 시스템을 일컫는다. 이는 로봇에 네트워크를 활용하여 로봇이 제공할 수 있는 응용서비스를 확장하고 로봇이 모든 기능을 자체적으로 가짐으로써 안게 되는 기술적, 비용적 문제를 네트워크를 통해 기능을 분담하는 것이다. URC 소프트웨어 컴포넌트는 크게 HRI, 로봇액션 등으로 구분되는데 본 논문에서는 URC 컴포넌트의 시험평가를 위하여 품질모델 분석과 컴포넌트 시험 성능 평가 기준서를 설계한다. 또한 품질 프로세스 정의, 테스트케이스 설계 및 URC 컴포넌트 테스팅과 평가 사례를 제안한다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제6권11호
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• pp.285-294
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• 2006

본 논문에서는 웹 서비스 기술을 적용한 새로운 URC 로봇 원격 제어 및 모니터링 기법을 제안한다. URC 로봇은 유비쿼터스 환경에서 외부 세계와의 다양한 인터페이스를 지원하기 위하여 이 기종 하드웨어 및 소프트웨어 플랫폼에 두루 적용될 수 있는 구조가 요구된다. 본 논문에서 웹 서비스 기술을 임베디드 환경에 최적화하고, 외부 응용 에이전트들과 상호 작용을 지원 할 수 있는 웹 서비스 기반의 로봇 원격 제어 방법을 설계 및 구현한다. 본 연구의 결과는 시뮬레이션을 거쳐 URC 로봇인 NETTORO에 탑재 및 운용하여 실용적 가치를 검증하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.252-254
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• 2005

In this paper, we present a design for URC (Ubiquitous Robotics Companion) robot S/W platform. The URC robot S/W platform is based on the Qplus/Esto which is developing in ETRI and applied for URC robot reference S/W platform that we use it in case of many different robots with same interface. We expect the platform to save the developing time, to improve the compatibility and to reuse the developed contents.

• 대한약침학회지
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• 제16권2호
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• pp.41-45
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• 2013

Objective: The root bark of Ulmus davidiana var. Japonica (Ulmi Radicis cortex, URC) is a medicinal herb used for promoting diuresis and treating dampness. In Korea, URC has long been used as an efficacious therapy for inflammation, burns, frostbite and skin diseases such as eczema and psoriasis. Methods: In the present study, we used 1-fluoro-2,4-dinitrofluorobenzene (DNFB)-induced contact dermatitis (CD) mouse model to investigate the anti-allergic and the anti-inflammatory effects of URC on skin lesion, histopathological changes and specific antibody production. Results: URC treatment, 10 mg/mL, effectively inhibited skin lesions induced by repeated paintings with DNFB. In the histopathological observation, topical application of URC inhibited spongiosis. In addition, URC lowered the production levels of total immunoglobulin and IgG2a in serum. Conclusion: These data indicate that URC has an anti-inflammatory effect that produces an improvement of skin lesions in CD mice.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.303-305
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• 2006

In this paper, we present an implementation of the URC (Ubiquitous Robotics Companion) robot S/W platform which is based on the Qplus/Esto. We applied this platform to the NETTORO which is made by hanwool robotics for URC exhibition services and test the URC services on it. We expect this platform to be used in variable URC robots as standard S/W platform for improving the compatibility and reusing the developed components.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2008년도 추계학술발표대회
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• pp.1055-1058
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• 2008

URC는 유비쿼터스 환경의 네트워크 기반 로봇이다. URC 로봇은 네트워크를 통해 외부 디바이스에 서비스를 요청하고 기능을 제공 받을 수 있는 환경을 가진다. 이에 따라 URC 로봇을 관리하고 서비스를 제공할 수 있는 외부 디바이스의 중요성이 증가 할 것이다. 본 논문은 유비쿼터스 환경의 URC 로봇 클라이언트의 서비스 요청에 대한 기능을 제공 할 수 있는 외부 디바이스인 URC 서버의 구조에 대해 제안하며, 제안하는 서버는 OSGi 프레임워크를 기반으로 한다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2009년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.822-827
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• 2009

최근 로봇 시스템 보급과 실용화를 앞당기기 위한 URC 로봇에 대한 연구가 활발해 지면서 로봇 플렛폼 기술개발 및 표준화에 대한 관심이 높아지고 있다. 하지만 현재의 URC 로봇의 표준화 연구는 과거 장비 및 반도체 장비에서의 표준화 연구와 같은 오류를 반복하고 있다. OPC에서는 PLC 장비를 위하여 OPC규약을 만들었고 SEMI에서는 반도체 장비를 위해 SECS-II 규약을 만들게 되었다. 이는 장비가 많고 다양해지면서 이 기종의 장비들의 메시지를 통합환경에서 제어 및 모니터링 하는데 문제가 발생하였기 때문이다. 하지만 URC 로봇의 플렛폼 개발에 있어 메시지 규약에 관한 사항은 배제되어 있다. 특히 URC 로봇은 유비쿼터스 환경의 핵심인 IT 기술과의 컨버전스가 이루어 져야 하기 때문에 규격화된 메시지 프로토콜의 필요성은 더욱 절실하다. 따라서 본 논문에서는 URC 로봇 플랫폼 개발에 있어 규격화된 메시지의 필요성을 제시하고 RUPI, OPC, SECS-II 메시지를 분석하여 IT 기술과의 컨버전스에 기반이 되는 메시지 프로토콜을 설계한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2009년도 추계학술발표대회
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• pp.217-218
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• 2009

URC 로봇은 고성능 서버를 통해 로봇이 수행할 서비스의 일부를 외부 디바이스에 분담시킴으로써 저렴한 하드웨어로 로봇을 구현하고자 하는 목적을 가지는 지능형 서비스 로봇이다. SOMAR는 유비쿼터스 환경에서 사용자에게 다양한 원격 로봇 서비스를 제공하기 위한 URC 로봇 미들웨어로, URC 로봇 클라이언트와 이를 등록, 제어, 관리하는 서버로 구성된다. SOMAR 서버를 통해 로봇 서비스를 수행하기 위해서는 로봇 클라이언트의 상태정보를 모니터링하여 수행가능 여부를 판단해야 한다. 본 논문은 이러한 상태정보 모니터링을 위해 R-OSGi를 이용한 분산 Observer 패턴을 구현한다. Observer 패턴은 객체간에 느슨한 결합구조를 가져 URC 로봇 클라이언트 모니터링 프로그램의 개발과 수정이 용이하고, 플러그인 방식의 개발을 통해 다양한 프로그램 설치와 응용이 가능하다.