• 로봇학회논문지
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• 제15권3호
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• pp.293-300
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• 2020

The purpose of our sensor system is to transparentize the large hydraulic manipulators of a six-ton dual arm excavator from the operator camera view. Almost 40% of the camera view is blocked by the manipulators. In other words, the operator loses 40% of visual information which might be useful for many manipulator control scenarios such as clearing debris on a disaster site. The proposed method is based on a 3D reconstruction technology. By overlaying the camera image from front top of the cabin with the point cloud data from RGB-D (red, green, blue and depth) cameras placed at the outer side of each manipulator, the manipulator-free camera image can be obtained. Two additional algorithms are proposed to further enhance the productivity of dual arm excavators. First, a color correction algorithm is proposed to cope with the different color distribution of the RGB and RGB-D sensors used on the system. Also, the edge overlay algorithm is proposed. Although the manipulators often limit the operator's view, the visual feedback of the manipulator's configurations or states may be useful to the operator. Thus, the overlay algorithm is proposed to show the edge of the manipulators on the camera image. The experimental results show that the proposed transparentization algorithm helps the operator get information about the environment and objects around the excavator.

• 한국전자파학회논문지
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• 제25권2호
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• pp.245-250
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• 2014

본 논문은 선형 주파수 변조-주파수 편이(Linear Frequency Modulation-Frequency Shift Keying: LFM-FSK) 신호와 위상비교 모노펄스 방식을 사용하는 후방 감시 차량용 레이다의 ISAR(Inverse Synthetic Aperture Radar) 영상 형성 기법에 관하여 제시한다. 두 개의 계단 주파수(stepped frequency) 신호를 순차적으로 연결한 LFM-FSK 신호를 이용하여 후방 관측을 통해 차량에 대한 ISAR 영상을 형성할 수 있다. 그러나 운전자 후방에 위치한 차량을 관측하여 ISAR 영상을 형성할 경우, 레이다 관측 각도(radar's aspect angle)의 변화율이 일정하지 않기 때문에 ISAR 영상이 흐려진다. 이를 해결하기 위해 위상비교 모노펄스 방식으로 추정한 각도 정보와 각도-주파수 영역(domain)에서의 레이다 수신데이터를 사용하여 각 주파수에서 각도별로 1차원 라그랑주 보간법(Lagrange interpolation)을 수행한다. 이를 통해 관측 각도 변화율이 일정한 각도-주파수 데이터를 획득할 수 있다. 시뮬레이션 결과는 제시된 기법을 적용하여 초점이 맞는 ISAR 영상이 형성됨을 보여준다.

• 대한한의학원전학회지
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• 제21권1호
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• pp.13-26
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• 2008

Pediatrics in Geumwon(金元) age had fanned peculiar children's etiology, Byeonggihak(病機學) and Byeonjeungnon(辦證論) curative system grounded on medical theory in Geumwonsadaega(金元四大家). Yuwanso(劉完素), who was front-running man in that age, used so many times 'Yanggyeoksan(凉隔散)' or 'Bangpungtongseongsan(防風通聖散)' which have Hanryang(寒凉) disposition for curing children's disease in view of pathology in Yeoldahanso(熱多寒少), which is his special academic thought, after then Judangye(朱丹溪) succeed Yuwanso(劉完素)'s this view of pathology, Yang-eumjahyeol(養陰滋血) developed the one and made it a standing rule to cure children. Also Idongwon(李東垣) grasped that the main cause of disease is starvation because of war. As a result of it, he insisted on theory, internal cause's outbreak of person's illness, Naesangbiwi(內傷脾胃), Baekbyeong-yusaeng(百病由牛). In this view of this principle, he assorted and used following medicine 'Seungma(升麻), Siho(柴胡), Hwanggi' as 'Seungbalyanggi(升發陽氣)' method to cure children, and concentrated on children's spleen and stomach cure with this way. Jangjongjeong(張從政) applied 'Purgation therapy[攻下法]', Hantoha(汗吐下) centered on the theory of exogenous factors[外因說] , which explains that children's disease is Sagichimseup(邪氣侵襲), too. Like this, in Geumwon(金元) age, they had studied very seriously about main cause of children' s disease in two part, an internal cause and an external cause. Also, in pathological part they had approached academically 'Hwayeolchibyeong(火熱致病)' and 'Gigiseunggangsiljo(氣機乘降失調)' from diverse angles.

• 치과방사선
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• 제24권1호
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• pp.115-124
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• 1994

The purpose of this study was to examine the differences in representation of a globular radiopaque mass on the pantomograms and Waters' views and to compare the efficacy of periapical radiograms, pantomograms and Waters' views in detection of defects on the internal walls of the maxillary sinus. This study was performed with dried human skull. For the study of difference of radiopaque mass shadow in the two views, rubber ball with a diameter of 10㎜ was used as the experimental lesion. It was placed successively on the internal wall of the anterior, posterior, medial, lateral walls and floor of the maxillary sinus. To examine the detectability of defects for radiographic techniques, defects were formed in the anterior, posterior, medial, lateral walls, and floor of the maxillary sinus. They were formed with 0.5㎜, 0.75㎜, 1.0㎜, 2.0㎜ and 3.0㎜ sized steel round burs with a slow speed dental handpiece. By subsequently plugging the holes with zinc oxide eugenol paste, radiopaque defects were produced. After that the periapical radiograms, the pantomograms and the Waters' views were taken each and every defect. The obtained results were as follows: 1. Rubber balls placed on each internal wall of the maxillary sinus were correctly depicted on the posterior wall and the floor in case of the pantomogram, and on the anterior wall and the medial wall in case of the Waters' view. 2. On the detectability of defects for each radiographic technique, radiolucent defects were detected in different places for each technique. Periapical radiogram could detect 1.0㎜ defect on the floor of the maxillary sinus, pantomogram could detect 2.0㎜ defect on every internal wall of the maxillary sinus, and Waters' view could detect 3.0㎜ defect on the anterior wall of the maxillary sinus. 3. On the detectability of defects for each radiographic technique, radiopaque defects were detected in different places for each technique. Periapical radiogram could clearly detect 0.5㎜ defect on the floor of the maxillary sinus, pantomogram could detect 0.5㎜ defect on every internal wall of the maxillary sinus, and finally Waters' view could detect 0.5㎜defect on the anterior wall of the maxillary sinus but 0.75㎜ defect on the anterior wall, lateral wall and floor of the maxillary sinus. As the result, the periapical radiogram is the most simple and satisfactory method for investigating in the maxillary sinus. The pantomogram is suitable method for screening of changes in the maxillary sinus. And the Waters' view is available for detect of lesion in the anterior wall of the maxillary sinus. For the purpose of accurate diagnosis and evaluation of lesion in the maxillary sinus, these techniques supplement each other.

• 한국HCI학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.53-61
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• 2006

본 논문에서는 다시점 카메라를 이용하여 실내환경의 3D 복원을 위한 새로운 방법을 제안한다. 지금까지 다양한 양안차 추정 알고리즘이 제안되었으며, 이는 활용 가능한 깊이 영상이 다양함을 의미한다. 따라서 본 논문에서는 일반화된 다시점 카메라로 여러 방향에서 획득된 3D 점군을 이용한 실내환경 복원 방법을 다룬다. 첫 번째, 3D 점군들의 시간적 특성을 기반으로 변화량이 큰 3D 점들을 제거하고, 공간적 특성을 기반으로 주변의 3D 점을 참조하여 빈 영역을 채움으로써 깊이 영상 정제 과정을 수행한다. 두 번째, 연속된 두 시점에서의 3D 점군을 동일한 영상평면으로 투영하고 수정된 KLT (Kanade-Lucas-Tomasi) 특징 추적기를 사용하여 대응점을 찾는다. 그리고 대응점간의 거리 오차를 최소화함으로써 정밀한 정합을 수행한다. 마지막으로, 여러 시점에서 획득된 3D 점군과 한 쌍의 2D 영상을 동시에 이용하여 3D 점들의 위치를 세밀하게 조절함으로써 최종적인 3D 모델을 생성한다. 제안된 방법은 대응점을 2D 영상 평면에서 찾음으로써 계산의 복잡도를 줄였으며, 3D 데이터의 정밀도가 낮은 경우에도 주변화소와의 상관관계를 이용함으로써 효과적으로 동작한다. 또한, 다시점 카메라를 이용함으로써 수 시점에서의 깊이 영상과 컬러 영상만으로도 실내환경에 대한 3D 복원이 가능하다. 제안된 방법은 네비게이션 뿐만 아니라 상호작용을 위한 가상 환경 생성 및 Mediated Reality (MR) 응용 분야에 활용될 수 있다.

• 헤리티지:역사와 과학
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• 제44권1호
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• pp.196-221
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• 2011

조선시대 종묘(宗廟)에 모실 수 없는 왕의 사친, 등극하지 못한 세자와 같은 왕족의 신위를 모신 공간, 사묘(私廟)는 왕명에 의해 건립되고 관리되었다. 또한 사묘의 영건은 각 의궤(儀軌)에 담겼고 이와 함께 왕실사묘의 평면배치도 등이 남겨졌다. 정조의 후궁으로 순조(純祖)를 생산한 수빈박씨(綬嬪朴氏)의 신위를 모신 경우궁의 영건기록인 1824년 "현사궁별묘영건도감의궤(顯思宮別廟營建都監儀軌)"가 현존하기에 그간 소개된 바도 없고 연대조차도 알 수 없었던 <경우궁도(景祐宮圖)>의 제작 연대, 사용재료 및 장황(粧潢) 등을 살펴볼 수 있다. 즉 <경우궁도>는 1822년에 타계한 수빈박씨의 신위를 모시기 위해 궁내에 설치했던 혼전(魂殿)을 폐하고 궁밖에 별도로 마련한 터에 왕명에 의해 1824년 현사궁별묘를 영건하면서 영건도감(營建都監)에서 제작한 <현사궁별묘전도>인 것으로 확인된다. 영건도감에서 <경우궁도>의 제작이 이루어졌을 것이기에 의궤에 제시된 화원(畵員)들이 주목되지만 이들의 현존작이 없어 화풍을 비교할 수 없음은 아쉬움으로 남는다. 하지만 <경우궁도>는 <동궐도(東闕圖)>에서 볼 수 있는 완벽한 평행사선구도로 일목요연하게 많은 전각 등을 묘사하고 있는 점이 가장 큰 양식적 특징으로 지적할 수 있다. 주지하듯 건축물을 다룬 그림들은 해당 건축그림 제작 의도에 맞게 시점을 택해 그리거나 아니면 다시점을 이용해 그리게 된다. 우리 회화에서 건축물을 다룬 그림은 일찍부터 평행사선구도, 정면부감시 또는 다시점 등을 적절히 활용하여 제작되었다. 18세기에 이르면 평행사선구도로 정확하게 그리면서도 회화성도 높은 작품들이 등장하기 시작하는데 19세기 전반기에 이와 같은 현상이 최고로 발전한 듯 <동궐도>가 등장한다. <경우궁도> 또한 완성된 평행사선구도로 200칸 가까운 많은 전각들을 한눈에 알아볼 수 있도록 치밀하게 표현하고 있어 <동궐도>와 같은 계열에 속하는 건축그림으로 볼 수 있다. 이는 또한 수지법, 옥우법, 지면의 표면질감 표현 등 구체적 화법의 비교를 통해 알 수 있다. 다만 사당공간 중 가장 중요한 정당권역만은 의궤도설 '정당이하제처(正堂以下諸處)'라는 평면배치도와 그대로 일치하여 평행사선구도를 버리고 정면부감시 및 사방전도식묘법으로 표현된 점은 <경우궁도>만이 갖는 특징으로 지적될 수 있다. 동시대 영건과 관계된 그림은 아닌 개인의 거주지를 표현한 그림에 이와 같이 시점을 각각 달리하여 표현한 예가 있기도 하여 사당공간을 그린 그림만이 가지는 특성인지는 아직 정확히 알 수 없다. 한편 왼편 하단으로 향하는 평행사선구도를 택해 그릴 경우 화면 왼편 상단과 오른편 하단은 비게 된다. 경우궁도가 이에 부합되는 화면을 보여주는데 반해 동궐도는 다양한 나무 등을 채워 빈 여백 없는 완벽한 화면 구성을 보여준다. 이와 같은 현상은 두 작품의 장황의 현황과도 일치하는데 지본 낱장으로 완성된 경우궁도는 화첩으로 표제까지 달아 완성된 동궐도와는 완성도의 면에서 차이가 있다고 판단된다. 이는 마치 동궐도가 그 묘사의 사실성, 기록성을 넘어 감상의 목적까지도 고려하여 작품제작 및 장황까지 마친 것이었다면 경우궁도는 영건의 상황을 있는 그대로 화면에 옮겨 그리는 기록이 가장 중요한 목적으로 제작되었음을 알게 해주는 것이다.

• 한국수자원학회논문집
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• 제37권4호
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• pp.329-339
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• 2004

본 연구의 목적은 유역에서의 강우-유출 과정 모의를 위해 GIS에 기반을 둔 2차원 강우-유출 해석모형의 개발이다. 본 연구가 추구하는 세부 목표는 첫째, 강우--유출해석을 위한 2차원 모형을 개발하고, 둘째, 개발된 모형과 GIS를 연계하는 것이다. 모형에 포함된 수식화 과정은 다음의 네 가지로 요약학 수 있다. 시$\cdot$공간적으로 분포하는 강우의 처리과정과 침투과성, 유역의 유출을 추적하기 위한 1, 4, 8방향 흐름 추적과정, 그리고 하도 추적을 위한 1차원 해석과정이다. 개발된 모형에 Monte Carlo 모의기법을 결합하여 추계학적 모형을 구성하였다. 모형에 필요한 입력자료(고도, 토양도, 강우자료 등)의 구축과 모의결과의 도시를 위해 Arc/Info와 ArcView를 연계ㆍ활용한 시스템을 구성하였다.

• 한국실내디자인학회논문집
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• 제24권6호
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• pp.128-136
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• 2015

This research, which has been planned to appreciate the features of continuous observation of space, has applied the procedure of acquiring continuous visual information when the act of watching takes place along the time to analyze the space characteristics through the scenes and time so that the features of attention shown in the process of acquiring visual information at the time of observing continuous scenes might be estimated. For analysis of the features of continuous observation was set up the premise that the features of observation and perception vary depending on gender, when the women shops in department stores were selected as research objects. The observation features found at the time of continuous observation of selling spaces in department stores were focused on two analysis methods in order to compare the differences and characteristics of the two. The followings are the findings. First, the area with predominant observation was found to be 87.1% in both methods. It was found that the analysis of observation features by "Analysis I" was useful for inter-sectional comparison of continuous images. Second, in case of extracting predominant sections, the ceiling or the structures which are the backgrounds rarely attracted any eyes. Depending on analysis method, there was the gap of 14.3%~25.0% between observed sections. Third, in case that the hall is curved, the eyes were found to be expanded from side to side and up and down. The review of observation numbers of predominant sections makes it possible to decide whether it should be regarded as (1) unstability or (2) expanding search, and when the images are enlarged from distant view to close-range view, the weakening vanishing point results in the increase of expanded search of surroundings. Accordingly, it was found that the characteristics of images has effects on the observation features when any space was continuously observed. Furthermore, the difference of analysis methods also was found to be likely to cause big differences in the results of analyzing observation features.

• 한국실내디자인학회논문집
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• 제26권5호
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• pp.65-74
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• 2017

The purpose of this research is to analyze characteristics of street elements when pedestrians have a view in the street. The research was utilized eye-tracking experiment and two times survey before and after experiment. The experiment is composed as follows. The data collection was conducted two days period from March 30 to 31, 2017. There were 43 participants who were all male and undergraduate students. In the data recording, the stimulus image was presented 65 seconds on a 23-inch monitor. Prior to analyzing data, the images were represented into five elements of AOI(area of interest). The fixation rate was divided by a period such as 'fixation time' and 'fixation count' parameters. The results were additionally obtained by linking analysis with the area ratio of AOI, time series analysis, and questionnaire. First of all, both building signs and advertisement standing boards draws attentions in participants. From a comparison between fixation rate and survey, the data have negative perspective view. Second, the advertisement standing boards are more eye-catching than other elements regardless of AOI size. It shows the priority of elements what should be developed in the environment. Third, the pavement is rarely seen in the fixation rate. Fourth, the trees are not a long frequency but viewed as a positive element. People want to keep the natural site in the street. In summative research, this method of extracting eye movement data would be provided a foundation data for developing streetscape plan based on scientific factors.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제8권1호
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• pp.190-196
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• 2013

This paper proposes a new guidance law, which considers the Field of View (FOV) of the seeker when a missile has a strapdown seeker mounted instead of a gimbal seeker. When a strapdown seeker, which has a narrow FOV, is used for tracking a target, the FOV of the seeker is an important consideration for guidance performance metrics such as miss distance. We propose a new guidance law called hybrid guidance (HG) to address the shortcomings of conventional guidance laws such as proportional navigation guidance (PNG), which cannot maintain lock-on conditions against high speed targets due to the narrow FOV of the strapdown seeker. The aim of the HG law is to null miss distance and to maintain the look angle within the FOV of the strapdown seeker. In order to achieve this goal, we combine two guidance laws in the HG law. One is a PNG law to null the LOS rate, and the other is a sliding mode guidance (SMG) law derived to keep the look angle within the FOV by employing a Lyapunov-like function with a sliding mode control methodology. We also propose a method to switch these two guidance laws at certain look angles for better guidance performance.