This paper deals with determination of motions of a humanoid robot using genetic algorithm. A humanoid robot has some problems of the structural instability basically. So, we have to consider the stable walking gait in gait planning. Besides, it is important to make the smoothly optimal gait for saving the electric power. A mobile robot has a battery to move autonomously. But a humanoid robot needs more electric power in order to drive many joints. So, if movements of walking joints don't maintain optimally, it is difficult for a robot to have working time for a long time. Also, if a gait trajectory doesn't have optimal state, the expected life span of joints tends to be decreased. To solve these problems, the genetic algorithm is employed to guarantee the optimal gait trajectory. The fitness functions in a genetic algorithm are introduced to find out optimal trajectory, which enables the robot to have the less reduced jerk of joints and get smooth movement. With these all process accomplished by a PC-based program, the optimal solution could be obtained from the simulation. In addition, we discuss the design consideration for the joint motion and distributed computation of the humanoid, ISHURO, and suggest its result such as the structure of the network and a disturbance observer.
The purpose of this paper is to suggest strategies for Korean companies to overcome the limitation of the international trade structure between Korea and Vietnam. This study examined foreign multinational distribution companies, Korean distribution companies and domestic distribution companies in Vietnam. A SWOT analysis conducted to propose effective strategies revealed that Saigon Mart, Vietnam's largest regional mart company, needs an O/W strategy and to capture market opportunities quickly through strategic alliances with foreign distribution companies, in order to gradually complement their core competencies internally. Lotte mart in Vietnam, one of Korea's three largest marts, needs to establish a T/S strategy in order to overcome the crisis situation in Vietnam market and succeed in business. BIG C Mart has over 40,000 diverse products needs to use a T/S strategy in order to effectively overcome the crisis situation in the Vietnamese market and to increase the possibility of business success. From the study findings and conclusions, various implications are derived. Vietnam is still very strong in socialism and regional characteristics, so it needs to build up close cooperation such as joint venture with local partners in the region and strategic alliances to increase the possibility of investment success.
강재량을 줄이면서도 풍하중의 영향을 완화시킬 수 있는 장점으로, 수평재로 서로 연결된 다수의 수직 원형강관으로 구성된 멀티기둥 풍력타워 시스템은 기존의 단일 실린더형 타워구조에 대한 대안으로 고려될 수 있다. 멀티기둥 타워를 하나의 타워구조로 거동하게 하기 위해서는 수직 강관과 수평 강관의 연결부인 강관조인트의 강도 확보가 중요하다. 본 연구에서는 멀티기둥에 적용될 수 있는 T 조인트의 강도평가를 수행하였다. AISC, Eurocode3, ISO 19902, CIDECT의 4가지 강관조인트 설계기준을 검토하고, 조인트에서 주강관과 지강관의 세장비에 대한 매개변수해석을 통하여 설계기준에서 제공되는 강도산정식의 타당성을 검토하였다.
Degenerative joint disease(DJD) has hun known as one of the diseases which affect the middleor old-aged people. But as orthodontists are getting interested in the adult orthodontics, it is not rare for them to meet the open-bite patients with the TMJ DJD in their clinics. The purpose of this article is to investigate the cephalometric characteristics of the open-bite cases with TMJ DJD. Twelve TMJ DJD patients($15.1\~39.5$ years old) were selected from the patients who visited Department of Orthodontics, Seoul National University Hospital. Cephalograms were taken and means from 60 measurements were compared by t-test with those of the fifty four healthy adults($20.0\~26.7$ years old) who have normal occlusion and TMJ. In this study male and female are compared respectively, for in the normal samples 26 measurements showed significant differences between the male and the female. The results and conclusions axe as follows: 1 In DJD group, ANB and Angle of convexity decreased, which means the retruding of the mandible. The interincisal angle was smaller than that of the normal group. The means of the overbite were -2.1mm in male and -3.0mm in female, and the means of the overjet were 5.6mm in male and 6.7mm in female. The profile was similar to that of Angle's Class II div.1 open-bite. 2. SN-GoMe and FMA increased in DJD but SN-PP and FH-PP did not show any significant difference. In TMJ DJD open-bite cases, the bony structure lower than the palatal plane seemed to play an important role in developing open-bite. 3. In DJD group, PH-ArGo, SArGo and Y-sxis angle increased significantly, but genial angle showed no significant difference. The means of hか were 50.1mm in male and 40.2mm in female, which were significantly smaller than those of the normal(56.5mm in male, 50.9mm in female). These findings seemed to indicate the posterior rotation of mandible resulted from the shortening of the ramus height. 4. Anterior faical height(AFH), upper anterior facial height(UAFH) and lower anterior facial height (LAEH) of DJD showed no significant increase as compared with those of the noraml group. There was no significant difference in the ratio of upper anterior facial height to lower anterior facial height(UAFH/LAFH). But, lower posterior facial height(LPFH) was significantly smaller than that of the normal group. 5. It was thought that the peculiar profile of the TMJ DJD open-bite was resulted from the posterior rotation of mandible as the ramus became short following the degerative destruction of of the condylar head and neck.
PURPOSE: The aim of this study was to measure changes in spine inclination and thoracolumbar structure and morphology according to upper-extremity movements with and without resistance in order to evaluate the spine stability in workers. METHODS: Forty-eight middle-aged male workers (mean age, 40.48 ± 6.27 years) participated in this study. Using the spine analysis system, changes in the inclination of the spine and structure as well as shape of the thoracolumbar spine were measured. For posture measurement, the postures of standing, lifting the right and left arms (shoulder joint 90° flexion), and lifting with both arms were measured in random order. In addition, variables were measured using a resistance of 3 kg for each posture. The statistical significance level was set at α = .05 for all variables. RESULTS: There were statistically significant differences between the front and back inclinations of the spine, kyphotic curve of the thoracic spine, lordotic curve of the lumbar spine, rotation changes in the thoracolumbar spine, and rotation changes in the T4 vertebra (p < .05). However, there was no significant difference in the left and right tilts of the spine. In the post-hoc analysis, rotation changes in the T4 vertebra showed a significant difference in posture when resistance was applied to the left and right sides CONCLUSION: Causes of musculoskeletal diseases include excessive thoracic spine rotation, torsion, and hyperlordosis of the lumbar spine. Therefore, it is necessary to improve the working environment in order to ensure a healthy posture and prevent musculoskeletal diseases that can reduce the ability to carry various and/or excessive loads.
본 연구에서는 생태모방적 관점에서 목질을 천공하는 송곳벌과 밑드리좀벌의 산란관의 형태적 특징을 비교하였다. 벌목에 속하는 송곳벌과 밑드리좀벌은 목질부를 천공하는 유사한 특징이 있으나 실체현미경, 전계방사형주사전자현미경, 광학현미경을 이용하여 산란관의 형태적 특징을 관찰한 결과 두 종 간에 큰 차이를 보였다. 송곳벌의 산란관 말단은 등쪽과 배쪽에 모두 규칙적인 돌기가 발달하여, 회전형 드릴 비트와 흡사한 형태를 띤 반면 밑드리좀벌의 산란관 말단은 한쪽 방향에만 몇 개의 돌기가 있고 다른 부분은 매끄러워 마치 톱과 비슷한 형태를 보였다. 또한 얼룩송곳벌 산란관의 말단은 대칭적으로 4등분으로 되어있다가 14번째 돌기를 지나면서 2 : 1 : 1의 비율로 3등분이 되는 반면, 밑드리좀벌 산란관의 말단은 2 : 1 : 1의 비율로 3등분되어 있음을 확인할 수 있었다. 또한, 송곳벌의 산란관의 중간을 수평으로 자른 단면구조에서는 dovetail joint의 구조가 확인되었으며, 이를 통해 천공을 위해 수직 운동을 한다는 것을 확인할 수 있었다. 이러한 두 종의 형태적 차이는 목질 부분을 먹이원으로 이용하는 송곳벌과 벌의 유충을 이용하는 밑드리좀벌의 생활방식뿐만 아니라 계통분류학적 차이에 의해 기인한 것으로 사료된다. 끝으로, 산란관 말단 부분의 성분분석결과 두 종 모두에서 높은 강도의 특성을 부여하는 아연이 검출되었다. 이는 주로 목질을 천공하는 두 종의 생태적 적응 과정에 의하여 특이적으로 진화된 것으로 사료된다.
선시공 조립식 거푸집 공법을 사용한 계단의 접합부는 힌지로 처리하여 구조설계를 하는 것이 일반적인 방법이다. 계단참과 경사계단이 만나는 접합부를 힌지로 간주하게 되면 접합부의 모멘트 성능이 전혀 없으므로 계단부분의 휨모멘트가 증가하게 되어 철근 배근량이 늘어난다. 또한 진동 및 피로하중에 의한 접합부 손실이 증가하여 사용성이 저하된다. 그럼에도 불구하고 계단 접합부를 핀접합하는 이유는 현장에서의 시공성이 용이하기 때문이다. 최근들어 시공성을 고려하면서 접합부의 휨성능을 향상시킬 수 있는 반강접에 대한 상세가 제시되고 있으나, 이러한 상세를 구조설계에 전혀 반영하지는 못하고 있다. 따라서 본 연구에서는 계단의 반강접 접합부를 설계에 반영할 수 있는 방법을 제시하고자 하였다. 강접합, 반강접합, 핀접합으로 설계된 계단 접합부에 대해 모멘트 성능을 비교하고, 부정정 구조물인 계단 코아부분의 비선형 해석을 통해 항복 이후의 변화를 비교하였다. 연구결과 반강접합 성능을 반영하기 위한 휨강성계수를 도입하였고, 이를 적용한 비선형 해석결과 핀접합보다는 안정적인 결과를 보였고, 강접합에 비해 연성이 뛰어나 내진 및 진동에 대해 유리한 시스템으로 판단된다.
본 연구에서는 해양플랫폼의 탑사이드 구조에서 주로 채택하고 있는 파이프 연결 구조의 피로 수명 증가를 위한 방안을 찾기 위하여, 유한요소해석을 수행하였다. 상용해석프로그램인 MSC Patran/Nastran을 적용하였으며, 대표적인 중앙부 구조 형상을 해석모델로 선정하였다. 하중에 따른 응력집중 현상을 구현하기 위하여, 8 절점 솔리드 요소를 이용한 모델링을 구현하였다. 주요하중은 횡방향 하중 2가지와 대각선 파이프에 인장 하중을 고려하였다. 주요 위치에서의 Hot spot 응력을 확인하기 위하여, 0.01 mm dummy 쉘 요소를 적용하였으며, 0.5 t와 1.5 t 위치에서의 주응력을 계산한 후 외삽법에 따라 용접부에 발생하는 응력을 추정하였다. 일부 구간에서는 만족해야 하는 피로 수명 이하로 평가되어, 보강이 필요하였다. 보강은 기존 설계된 파이프의 두께나 지름을 변경하지 않고, 피로수명이 부족한 부위에 응력집중계수를 낮출 수 있도록 브래킷을 추가하였다. 인장 하중에 대해서는 bracket toe에서 응력은 23 % 증가하였고, 기존에 문제가 된 파이프의 내측, 외측에서의 응력은 약 8 % 감소하였다. 휨 하중에 대해서는 bracket toe에서 응력은 3 % 증가하였고, 기존에 문제가 된 파이프의 내측, 외측에서의 응력은 약 48 % 감소하였다. 신규 브래킷 보강으로 인하여, bracket toe의 응력증가가 발생하였지만, S-N 커브 자체가 파이프 조인트에 비해 좋으므로 큰 문제가 되지는 않는다. 본 연구에서 적용한 국부 보강을 통한 피로 수명 개선 방법은 기존 설계안의 변경을 최소화하면서 피로 수명 증가를 효율적으로 할 수 있다는 점에서 관련 산업에서 유용하게 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
This work was attempted to join SCP sheet and STS304 sheet by using Nd:YAC laser beam. SCP sheet has good formability and low cost, while STS304 has excellent corrosion resistance and mechanical properties in high temp. In this experiment, butt joint type was used to develop the tailored blank welding for dissimilar steel. Sheets which have different thermal properties. Computer simulation was conducted to obtain the off-set position for efficient welding by considering laser power, scanning speed, focal length and basic properties. The result showed that the optimum thermal distribution was obtained when the laser beam was irradiated at $0.05{\sim}0.1$ mm off-set toward the SCP sheet side. The experiment was conducted based on the result of computer simulation to show the same optimum conditions. Optimum conditions were 3KW in laser beam power, 6m/min in scanning speed, -0.5mm in focal position, 0.1mm off-set toward SCP. Microhardness test, tensile test, bulge test, optical microscopy, EDS, and XRD were performed to observe the microstructure around fusion zone and to evaluate the mechanical properties of optimum conditions, The weld zone had high microhardness values by the formation of the martensitic structure. Tensile test measured the strength of welded region by vertical to strain direction and the elongation of welded region by parallel to strain direction. Bulge test showed $52\%$ formability of the original materials. Bead shape, grain size, and martensitic structure were observed by the optical microscopy in the weld zone. Detailed results of EDS, XRD confirmed that the welded region was connected of martensitic structure.
This study was conducted to identify the relationships among self-care agency, family support, qualify of life in patients with rheumatoid arthritis. The subjects were 120 rheumatoid arthritis patients who attended RA O.P.D. at a university hospital, located in Daegu city, from 10th of May in 1998 to 30th of July in 1998. Three structure questionnaires were administered for explore three main research variables; 소향숙's self-care agency scale, 강현숙's family support scale, and 김종임's quality of life scale of RA patien. Data analysis was conducted with SPSS program including percentage, mean, standard deviation, mean score, Pearson Correlation Coefficient, multiple regression, and Cronbach's Alpha. Results are summarized as follows; 1. The mean of RA patient's self-care agency was 136.62, the mean of family support 37.38, and the mean of qualify of life 134.41. 2. Subject's self-care agency was positively correlated with family support(r=.2446) and with quality of life(r=.4341). Subject's family support was positively correlated with quality of life(r=.2630). 3. Stepwise multiple regression was used to determine the predictors of subject's quality of life. Significant predictors for subject's quality of life were self-care agency(t=4.873 p=0.0000), family support(t=4.480 p=0.0000) and the severity of arthralgia(t=-3.838, p=0.0002). The number of joints involved and the periods of illness did not show significant contribution to subject's quality of life. Self-care agency, family support, and family support explained 40. 39% of the variance in RA patient's quality of life. Given this results, it is suggested that a repeated study to measure RA patient's self-care practice in their own life may be needed to develope and validate an optimum level of nursing intervention for RA patient with which family support will be encouraged and patient's self-care agency will be facilitated.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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