• 한국산학기술학회논문지
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• 제13권3호
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• pp.1008-1013
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• 2012

EHPS는 탈엔진형 조향기술로 BLDC 모터를 통해 유압펌프를 작동시켜 조향력을 보조하는 동력 조향장치이다. EHPS는 BLDC 모터, 기어펌프 및 유압회로, 파워 스티어링 등으로 이루어진 전기전자, 유압 및 기계시스템의 복합적 시스템으로 모델링이 어렵다. 본 논문에서는 EHPS 시스템의 구성 부품을 수학적 모델링 하였고, AMESim을 이용하여 multi-domain 시스템의 시뮬레이션 모델을 구축하였다. 이를 활용한 다양한 시뮬레이션을 통해 개발 초기단계에서의 시행착오를 줄이고 완성도 높은 EHPS 개발 업무를 수행하는 데 도움을 줄 수 있을 것으로 사료된다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권6호
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• pp.86-94
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• 2019

본 논문은 보다 높은 실재감과 안전성을 확보하기 위한 무인차량 원격주행제어 환경 개발에 대한 내용을 설명한다. 주로 무인차량 원격주행제어를 위한 환경은 조이스틱 형태의 장치를 활용하여 조향과 가/감속이 가능하도록 개발되어 사용되었다. 그 외 일반 차량처럼 간이 조향-휠(steering-wheel)을 기반으로 개발된 시뮬레이터 환경도 있으나, 현재 주행 상황을 피드백하는 기술이 적용되어 있지 않거나 가/감속부를 포함하지 않는 것이 대부분이다. 피드백 기술이란 일반 차량을 직접 운전할 때 조향-휠과 가/감속 페달을 통해 느껴지는 현재 주행 상황을 시뮬레이터 환경에 구현하는 것을 의미한다. 이렇듯 무인차량 원격주행제어에 이질감을 감소시키는 피드백 기술 개발과 더불어 실재감을 높일 수 있는 시뮬레이터 환경 구축이 필수적이다. 따라서 본 연구에서는 선행 연구를 통해 개발된 힘반향 햅틱제어 기술을 적용할 수 있는 시뮬레이터 환경을 구축하고 시뮬레이터 하드웨어의 최소 요구사양을 도출하는 연구를 수행하였다. 하드웨어 구성은 일반 차량과 유사한 조향-휠 모듈과 가/감속 페달 모듈로 구성하였으며, 조향부와 가/감속부 모두 피드백 기술을 적용할 수 있도록 별도의 액추에이터를 설치하였다. 또한 제어부 PC를 통해 두 가지 조작부에 피드백 명령을 전달할 수 있도록 CAN(controller area network) 통신 환경을 구성하였다. 이렇게 구성한 시뮬레이터 환경의 성능을 검증하기 위하여 기 개발된 힘반향 햅틱제어 알고리즘을 직접 적용하여 각 상황 별 알고리즘 동작을 평가하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.291-291
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• 2000

A vehicle driving simulator is a virtual reality device which a human being feels as if the one drives a vehicle actually. Driving Operation System acts as an interface between a driver and a driving simulator. This paper suggests the driving operation system for a driving simulator. This system consists of a controller, DC geared motor, MR brake, rotary encoders, steeping motor and bevel gear box. Reaction force and torque on the steering system were made by DC_Motor and MR_Brake. Reaction force and torque on the steering system were compare between real car and a driving simulator. The controller based on the 80C196KC micro processor that manage and transfer signal.

• 대한기계학회논문집A
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• 제41권2호
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• pp.111-119
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• 2017

본 논문은 자세 제어 장치(ESC)와 후륜 조향 장치(RWS)를 장착한 통합 섀시 제어기의 성능을 향상시키기 위해 후륜 조향각을 결정하는 방법을 제안한다. 차량을 안정화시키기 위해 필요한 제어 요 모멘트는 자세 제어 장치와 후륜 조향 장치를 이용하여 만들어진다. 각 장치의 타이어 힘을 결정하기 위해 의사역행렬 제어할당 방법을 적용한다. 제어기의 성능을 향상시키기 위해 후륜 조향 장치의 조향각을 결정하는 데에 네 가지 방법을 적용한다. 차량 시뮬레이션 패키지인 CarSim에서 시뮬레이션을 수행하여 제안된 방법들이 통합 섀시 제어기의 성능을 향상시킬 수 있음을 검증한다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제5권2호
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• pp.13-22
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• 1997

Power flow characteristics of a hydro-mechanical transmission system(HMT) are investigated for tracked vehicle in steering. A HMT consisting of two hydrostatic pump motors(HST), several planetary gear trains and steer differential gear is considered. In order to obtain the direction and magnitude of the power flow of the HMT, network theory for the general power transmission is used. Network model for the HMT in steering is developed, which consists of shafts, nodes and transmission elements such as clutch, gear, etc. Power flow analysis procedure consists of two stages : (1) traction force analysis in steering, (2) power flow analysis in HMT. Torque and speed of every transmission element of the HMT is determined from the network analysis. Also, efficiency, mechanical and hydraulic power loss including HST, are obtained. In addition, the regenerative power flow resulting from steering can be studied in graphic display. The power flow analysis program(PCSTEER) developed in this work can be used as a useful design tool for the tracked vehicle with HMT.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권7호
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• pp.595-601
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• 2015

This paper presents an unified chassis control with electronic stability control (ESC) and active front steering (AFS) under lateral force constraint on AFS. When generating the control yaw moment, an optimization problem is formulated in order to determine the tire forces, generated by ESC and AFS. With Karush-Kuhn-Tucker optimality condition, the optimum tire forces can be algebraically calculated. On low friction road, the lateral force in front wheels is easily saturation. When saturated, AFS cannot generate the required control yaw moment. To cope with this problem, new constraint on the lateral tire force is added into the original optimization problem. To check the effectiveness of the propose method, simulation is performed on the vehicle simulation package, CarSim.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제13권4호
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• pp.190-196
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• 2005

The power steering hose assembly is usually manufactured through the swaging process, which is conducted to connect a hose with metal fittings. In this process the hose is inserted into metal components, the sleeve and the nipple, and compressed in the radial direction by the jaws to clamp the hose with metal components. In case that the clamping force is small, the oil in the hose can leak locally under the severe operating conditions. To confirm the clamping force requirements, the measurement of separation force in longitudinal direction of the hose is usually performed. In this study, the swaging process of a hose is simulated with the finite element method, to investigate the effect of friction coefficient on the separation fDrce. The results interpretations are ffcused on the inner rubber component, and also a formula is proposed to estimate the separation farces with respect to friction coefficients.

• International Journal of Fluid Machinery and Systems
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• 제8권4호
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• pp.318-326
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• 2015

A valve-less electro-hydraulic servo steering device (short: VSSD) for ships was chosen as a study object, and its mathematic model of hydraulic shock was established on the basis of flow properties and force balance of each component. The influence of system structure parameters, changing rate of motor speed and external load on hydraulic shock strength was simulated by the method of numerical simulation. Experiment was designed to test the hydraulic shock mathematic model of VSSD. Experiment results verified the correctness of the model, and the model provided a correct theoretical method for the calculation and control of hydraulic shock of valve-less electro-hydraulic servo steering device.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제9권2호
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• pp.105-110
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• 2006

Valve-housing parts in car steering system is a part of steering system and then take charge of the main functions for car steering system to reduce driver's handling-force. Recently it is still not developed reliable casting for many cars, so it produce as a Gravity casting which is more than triple for producing cost in Korea. In this research, we had conducted that 350t aluminum die casting is superior to mechanical property from established over 500t or not for Valve-housing, a parts of steering system which were produced as a cast-iron product and the most suitable conditions to extruding as die casting.

• 한국게임학회 논문지
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• 제11권1호
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• pp.111-120
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• 2011

가상세계에서 다중 에이전트들의 집단행동을 사실적으로 시뮬레이션하는 것은 중요하다. 대부분의 기존 연구가 개방된 공간에서의 집단행동에 초점 맞춘 반면, 본 논문은 제한된 공간에서 조종력을 이용한 집단행동에 대하여 연구한다. 에이전트들은 제한된 공간에서 하나의 공동 목적지를 가지며, 다른 에이전트와 충돌을 피하면서 목적지로 이동하여야 한다. 이러한 환경에서 세 가지 가능한 에이전트 모델을 제시 하였으며, 각 모델에 필요한 여섯 가지 조종력도 제안하였다. 제안된 모델의 올바름을 보이기 위하여 모델들을 시뮬레이션 하였다. 시뮬레이션 결과는 벽들과 출입구에 따라 각 에이전트가 목적지에 도착하는 시간은 달랐지만, 단순히 조종력만을 사용하는 제안된 모델들이 제한된 공간에서 잘 동작하는 것을 보였다.