• East Asian mathematical journal
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• 제30권5호
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• pp.583-597
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• 2014

In this paper, we study an area-preserving piecewise linear map with the feature of dangerous border collision bifurcations. Using this map, we study dynamical properties occurred in the invariant set, specially related to the boundary of KAM-tori, and the existence and stabilities of periodic orbits. The result shows that elliptic regions having periodic orbits and chaotic region can be divided by smooth curve, which is an unexpected result occurred in area preserving smooth dynamical systems.

• 대한수학회지
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• 제50권4호
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• pp.865-877
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• 2013

The disjoint union of mapping class groups of surfaces forms a braided monoidal category $\mathcal{M}$, as the disjoint union of the braid groups $\mathcal{B}$ does. We give a concrete and geometric meaning of the braidings ${\beta}_{r,s}$ in $\mathcal{M}$. Moreover, we find a set of elements in the mapping class groups which correspond to the standard generators of the braid groups. Using this, we can define an obvious map ${\phi}\;:\;B_g{\rightarrow}{\Gamma}_{g,1}$. We show that this map ${\phi}$ is injective and nongeometric in the sense of Wajnryb. Since this map extends to a braided monoidal functor ${\Phi}\;:\;\mathcal{B}{\rightarrow}\mathcal{M}$, the integral homology homomorphism induced by ${\phi}$ is trivial in the stable range.

• 로봇학회논문지
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• 제6권3호
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• pp.292-300
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• 2011

Global positioning system (GPS) is widely used to measure the position of a vehicle. However, the accuracy of the GPS can be severely affected by surrounding environmental conditions. To deal with this problem, the GPS and odometry data can be combined using an extended Kalman filter. For stable navigation of an outdoor mobile robot using the GPS, this paper proposes two methods to evaluate the reliability of the GPS data. The first method is to calculate the standard deviation of the GPS data and reflect it to deal with the uncertainty of the GPS data. The second method is to match the GPS data to the traversability map which can be obtained by classifying outdoor terrain data. By matching of the GPS data with the traversability map, we can determine whether to use the GPS data or not. The experimental results show that the proposed methods can enhance the performance of the GPS-based outdoor localization.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권8호
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• pp.773-780
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• 2015

Navigation in outdoor environments is a fundamental and challenging problem for unmanned ground vehicles. Detecting lane markings or boundaries on the road may be one of the solutions to make navigation easy. However, because of various environments and road conditions, a robust lane detection is difficult. In this paper, we propose a new approach for estimating virtual lanes on a traversable region. Estimating the virtual lanes consist of two steps: (i) we detect virtual road region through road model selection based on traversability at current frame and similarity between the interframe and (ii) we estimate virtual lane using the number of lane on the road and results of previous frame. To improve the detection performance and reduce the searching region of interests, we use a probability map representing the traversability of the outdoor terrain. In addition, by considering both current and previous frame simultaneously, the proposed method estimate more stable virtual lanes. We evaluate the performance of the proposed approach using real data in outdoor environments.

• 충청수학회지
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• 제28권2호
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• pp.201-205
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• 2015

We show that if a regular map belongs to the $C^1$-interior of the set of all Kupka-Smale differentiable maps then it satisfis Axiom A and the strong transverality condition.

• 충청수학회지
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• 제34권1호
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• pp.93-107
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• 2021

We study the Gromov-Witten invariants of $\underbrace{{\mathbb{P}}^1\;{\times}\;{\mathbb{P}}^1\;{\times}\;{\ldots}\;{\times}\;{\mathbb{P}}^1}_{n}.$ Our main result is a proof of some vanishing conditions on the Gromov-Witten invariants of ℙ1 × ℙ1 × … × ℙ1 in all genera.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2007년도 춘계종합학술대회
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• pp.671-674
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• 2007

유비쿼터스 센서 네트워크(Ubiquitous Sensor Networks)는 각종 센서에서 수집한 정보를 무선으로 수집할 수 있도록 구성한 네트워크를 말한다. 이러한 유비쿼터스 센서 네트워크에서 센서 노드는 한정된 전송 거리의 극복과 최적의 경로 설정으로 안정적인 데이터 전송이 중요하다. 이에 본 논문에서는 무선 메쉬 네트워크(Wireless Mesh Networks)를 이용한 센서 노드의 한정된 전송거리를 극복하고자 한다. 따라서 u-farm을 위한 환경감시 시스템은 무선 메쉬 네트워크의 MAP을 적용시켜 안정적인 데이터 전송이 이루어지도록 제안한다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제49권2호
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• pp.69-75
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• 2012

본 논문은 MAP (maximum a posterior) 예측기에 기반하여 움직임 보상 예측 오차를 보정해주는 방식의 순차주사화 (de-interlacing) 알고리즘을 제안한다. 먼저, 현재 필드와 인접한 필드 간의 적절한 정합 (registration)을 수행 한 후, 계산된 정합 정보에 기반한 MAP 예측기를 통해 현재 필드에 대응하는 순차 주사 (progressive) 프레임을 찾아낸다. 안정적인 결과를 얻기 위하여 잘 알려진 BTV (bilateral total variation) 기반의 평활화 (regularization) 과정이 추가된다. 한편, 잘못된 정합 정보로 인한 소위 깃털 현상 (feathering artifact)을 억제하기 위하여 블록 단위로 깃털 현상 발생 여부를 판단하여 발생되었다고 판단된 블록 영역에 대해서는 앞서 설명한 MAP기반 순차주사화 대신 에지 방향성에 기반한 공간적 순차주사화를 적용한다. 실험 결과에 따르면, 제안된 기법은 종래 기법들에 비하여 평균 약 4dB의 PSNR 성능 개선을 보이고 있으며, 우수한 주관적 화질을 보여주고 있다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제41권5호
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• pp.153-163
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• 2004

본 논문은 연속 영상에서 능동 윤곽선 모델을 이용하여 불규칙하게 형태가 변하거나 이동 속도가 빠른 물체를 추적하는 새로운 방법을 제안한다. 변형 가능한 형상을 가지는 이동 물체의 경계를 정확하게 추출하기 위해서는 윤곽점들의 국부적인 수렴 방향을 결정하는 것이 매우 중요하다. 이를 위해서, 차 영상 맵을 이용하는 방향성 에너지 항을 Greedy 알고리듬에 추가하여 능동 윤곽선 모델에서 이용되는 새로운 에너지 함수를 정의하였다. 부가적으로 윤곽점들을 안정적으로 수렴시키기 위하여 차 영상 맵의 갱신 규칙을 고안하였다. 실제 연속 영상을 이용한 실험 결과로부터 제안하는 방법은 불규칙하게 형태가 변하거나 이동 속도가 빠른 물체를 효과적으로 추적하는 동시에 그 물체의 경계선이 매 프레임마다 정확하게 추정됨을 보여 주었다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제9권5호
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• pp.1881-1903
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• 2015

With the fast-developing of mobile terminals, positioning techniques based on fingerprinting method draws attention from many researchers even world famous companies. To conquer some shortcomings of the existing fingerprinting systems and further improve its performance, we propose a radio map building and updating technique, which is able to customize the spatial and temporal dependency of radio maps. The method includes indoor propagation and penetration modeling and the analysis of human traffic. Based on the combination of Ray-Tracing Algorithm, Finite-Different Time-Domain and Rough Set Theory, the approach of indoor propagation modeling accurately represents the spatial dependency of the radio map. In terms of temporal dependency, we specifically study the factor of moving people in the interest area. With measurement and statistics, the factor of human traffic is introduced as the temporal updating component. We improve our existing indoor positioning system with the proposed building and updating method, and compare the localization accuracy. The results show that the enhanced system can conquer the influence caused by moving people, and maintain the confidence probability stable during week, which enhance the actual availability and robustness of fingerprinting-based indoor positioning system.