• 한국항행학회논문지
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• 제24권5호
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• pp.444-449
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• 2020

본 연구에서는 구조가 간단하고 소형화 제작이 용이한 소형보행 로봇용 구동원을 제안한다. 두 개의 직교방향 모멘트를 핀조인트 구조의 다리에서 회전벡터로 변환하여 이동표면에 타원궤적이 발생하도록 설계하였고, 다른 구동원 대비 효율성과 에너지 밀도가 높은 압전 세라믹을 활용하여 압전벤더 액츄에어터를 제작하였다. 또한 사용된 압전 벤더 액츄에이터는 유한요소해석을 통한 자체 무게대비 최대의 출력을 낼 수 있도록 재질 및 형상을 최적화하였다. 두 개의 다리로 구성된 단위 액츄에이터는 모듈화 되어 여러 개의 액츄에이터로 결합이 가능하고 매운 빠른 속도로 이동 및 거친 지형에서도 운용이 가능하다. 실험결과로 T자형 로봇 액츄에이터의 다양한 속도 (2 mm/sec.에서 266 mm/sec까지)와 운송능력(최대 10 g에서 50 mm/s까지)을 확인 하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.217-224
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• 2009

기존의 교육용 소형 다관절로봇은 펌웨어를 이용하여 개발해왔다. 이런 시스템일 경우 단순동작만 수행할 수 있기 때문에 교육용으로 활용가치가 떨어진다. 그러나 교육용 소형 다관절로봇에 RTOS를 적용하면 다양한 동작의 수행이 가능하다. RTOS를 적용하면 시스템의 효율이 높아지지만 SW 복잡도가 높아져 교육용으로 사용하기 어려운 문제가 있다. 이런 문제를 해결하기 위해서 본 논문에서는 디자인 패턴과 리팩토링을 적용한다. 디자인 패턴과 리팩토링을 적용하여 RTOS를 설계하면 이미 알려진 패턴의 개념이 사용되기 때문에 RTOS의 전문 개발자가 아니어도 이해하기 쉬어진다. 뿐만 아니라 설계가 문서화되기 때문에 기존의 RTOS를 이용하여 새로운 시스템에 알맞은 RTOS로 변경이 용이해 진다. 그래서 본 논문에서는 디자인패턴을 사용하여 RTOS를 설계하고 RTOS 코드에 리팩토링을 적용하였다.

• 산업융합연구
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• 제15권1호
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• pp.43-52
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• 2017

Robot refers to machines that recognize the external environment and assess the given situations in order to operate autonomously by imitating the manner in which humans behave. Although Korea still lacks global competitiveness, Korea, as the $4^{th}$ ranked robot manufacturing country in the world, is currently expanding the domains of robots from application in manufacturing to application in service provision. Accordingly, this study aims to analyze the factors for the success in entry into the cooperation robot market among various robotic markets in accordance with the literary research method in consideration for the importance of robot industry that could determine the future national competitiveness. The result of the analysis of the factors for the success in entry into the cooperation robot market, shows that factors including analysis of the trends in manufacturing robot market, strategy for benchmarking of the leading cooperation robot companies, activation of small and medium enterprise-centered cooperation robotic industry, excavation of demands for cooperation robots with focus on automobile, semiconductor and IT industries, utilization of the opportunities provided by government's robotic industry policies and standardization of cooperation robot components, etc. determine whether one will succeed in the market or not. Furthermore, it is believed that fortification of competitiveness of the manufacturing sector through the powerful policy support for the robotic industry at government level and policies on cultivation of new growth engine through specialization of the robotic areas closely related to daily life must be implemented concurrently because it is forecasted that competitiveness in robotics technology will become the criterion for national competitiveness in the future.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.537-542
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• 2022

실내 공기질에 관한 관심과 중요성이 커지고 있으나 현재의 고정된 장비를 이용한 실내 공기질 측정 방법에는 한계가 있다. 본 논문에서는 이동 중 요철에 의한 진동을 최소화하여 탑재된 센서를 보호하기 위해 소형 다족형 로봇에 공기질 측정 장비를 탑재하여 이동형 공기질 측정 로봇을 개발하였다. 개발한 이동형 공기질 측정 로봇은 간단한 보행 메커니즘을 활용하여 DC 모터 두 개의 정회전과 역회전 조합만으로 로봇의 전진, 후진, 좌우 선회가 가능하다. 로봇의 보행이나 보행 궤적을 제어하기 위해 복잡한 연산이 필요치 않고 하나의 아두이노를 사용해 로봇의 보행 제어 및 다양한 공기질 측정 장비의 데이터 획득과 전송을 할 수 있었다. 로봇 전장부의 소모 전력이 낮아 비교적 저용량의 배터리를 탑재하여 배터리로 인한 무게를 줄일 수 있었다. 개발한 로봇은 몸통에 배터리와 모터를 포함하여 다양한 공기질 측정 장비를 탑재하고 1.4kg의 무게를 가지며, 보행 및 선회 속도는 3.75cm/sec와 14.13rad/sec로 측정되었다. 다리의 최대 수직 도달 높이는 33mm였으나, 요철은 최대 24mm 높이까지 극복할 수 있었다.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 1995년도 춘계공동학술대회논문집; 전남대학교; 28-29 Apr. 1995
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• pp.869-879
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• 1995

The new field of learning control develops controllers that learn to improve their performance at executing a given task, based on experience performing this task. The simplest forms of learning control are based on the same concept as integral control, but operating in the domain of the repetitions of the task. In the previous paper, I had studied the use of such controllers in a decentralized system, such as a robot with the controller for each link acting independently. The basic result of the paper is to show that stability of the learning controllers for all subsystems when the coupling between subsystems is turned off, assures stability of the decentralized learning in the coupled system, provided that the sample time in the digital learning controller is sufficiently short. In this paper, we present two examples. The first illustrates the effect of coupling between subsystems in the system dynamics, and the second studies the application of decentralized learning control to robot problems. The latter example illustrates the application of decentralized learning control to nonlinear systems, and also studies the effect of the coupling between subsystems introduced in the input matrix by the discretization of the system equations. The conclusion is that for sufficiently small learning gain, and sufficiently small sample time, the simple learning control law based on integral control applied to each robot axis will produce zero tracking error in spite o the dynamic coupling in the robot equations. Of course, the results of this paper have much more general application than just to the robotics tracking problem. Convergence in decentralized systems is seen to depend only on the input and output matrices, provided the sample time is suffiently small.

• 한국기계가공학회지
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• 제20권4호
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• pp.49-56
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• 2021

This paper describes the modeling and simulation of a four-axis dedicated robot that can attach and detach a workpiece on a computer numerical control (CNC) lathe. The robot was modeled as a Scarab robot for compatibility with CNC lathes. The advantages of such a robot are that an actuator with a small capacity can be used for the robot and the degrees of freedom of the robot can be reduced to four. For the simulation of the four-axis dedicated robot, a regular kinematic equation and an inverse kinematic equation were derived. Simulations were performed with these equations from the position of the loading device to the chuck position of the lathe before machining and from the chuck of the lathe to the position of the loading device after machining. The simulation results showed that the four-axis dedicated robot could be operated accurately, and they provided the joint angle of each motor (θ1, θ2, and θ3).

• 항공우주기술
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• 제13권2호
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• pp.1-6
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• 2014

본 논문은 틸트-덕트 수직이착륙 비행로봇을 위한 동력계통의 설계, 개발 및 시험 결과를 기술한다. 본 연구에서는 R/C 모터보트에 적용되는 소형 수냉식 엔진을 이용하여 비행로봇의 탑재 및 비행체와 인터페이스에 대한 하드웨어 개발 사항을 기술하였다. 또한 지상시험과 안전줄 시험을 통해 비행체의 추력 성능을 측정하고 동력계통의 내구성 결과가 제시되었다.

• 전자공학회논문지
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• 제50권4호
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• pp.191-202
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• 2013

이동로봇의 역학 제어기와 퍼지 데드존 보상기가 결합된 제어구조를 제안한다. 데드존 보상이 적응적이고 추적오차와 파라미터 추정치가 유계가 되는 퍼지논리 파라미터 동조알고리듬과 안정도 증명을 제시한다. 퍼지논리 데드존 보상기를 이동로봇에 시뮬레이션 및 실험함으로써 데드존의 해로운 영향을 줄이는 효과를 보여준다.

• 전기학회논문지
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• 제59권6호
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• pp.1179-1185
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• 2010

This paper deals with a robust controller design problem for a small one-link robot arm system subject to input time delay and load variations. The uncertain parameters of the system are considered as a disturbance input. A disturbance observer(DOB) has been designed to alleviate disturbance effects and to compensate performance degradation owing to the time-delay. This paper employs a new DOB structure for non-minimum phase systems together with the Smith predictor. We propose a new controller for reducing the both effects of disturbance and time-delay. In order to test the performance of proposed controller, four different other control laws are compared with the proposed one by computer simulations. The simulation results show the effectiveness of the proposed control method.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.81-86
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• 2012

Reconnaissance robots can reduce the danger of hazardous places by providing information before human personnel take action. For the usage, robot platform should be small and light. However, this fact leads to a scaling issue with terrain that landscape poses a huge obstacle for the vehicle. The problem can be solved by the inspiration of nature. This paper presents design of the locomotive mechanism inspired by Pill bugs. The mechanism was designed by the principles of a pill bug's locomotion and experiments were conducted to validate the mechanism.