• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.1824-1832
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• 2011

본 논문에서는 스마트 홈 서비스 로봇인 맥봇II(Mess-Cleanup Robot; McBot II)를 설계한다. 그것은 맥봇I에 비하여 더욱 지능적이고 실용적인 시스템으로 개발하였다. 지금까지 진공청소기는 가사 노동의 부담을 덜어주었지만 진공청소기를 운용하는 점에서 노동의 강도는 차이가 없다. 최근에 이 문제의 해결을 위해 상용화된 청소로봇이 나왔지만 큰 시장을 형성하지는 못했다. 왜냐하면 여전히 진공청소 이전에 큰 부피의 쓰레기나 신문, 옷가지 등을 정리정돈 하지 못하는 문제를 가지고 있다. 따라서 우리는 실제 환경에서 이 문제를 해결하기 위해 더 발전된 새로운 정리정돈 로봇 맥봇II를 개발한다. 특히, 본 논문에서는 로봇의 기계적인 설계와 기본적인 제어에 초점을 맞추어 논문을 구성한다. 맥봇II는 인간이 허리 및 손을 이용하여 정리 정돈 작업을 수행하는 메커니즘을 모델로 하여 설계되어 진다. 작업 시 인간의 허리 기능은 변화 범위가 큰 수직형 리프트와 전후진이 가능한 어깨 조인트 구조로 구현한다. 정리정돈 작업을 직접 수행하는 로봇 팔과 핸드는 실용성을 위하여 최소 자유도를 갖는 시스템으로 설계한다. 또한 맥봇II가 좁은 면적의 실내에서 장애물과의 충돌을 방지하면서 고속의 이동 능력을 갖기 위하여 홀로노믹(Holonomic)특성의 이동로봇으로 설계한다. 끝으로 최적화 설계로 구현된 로봇의 몸체/이동/로봇팔/핸드의 동작 제어 실험 결과들을 통하여 맥봇 II의 향상된 성능을 확인한다.

• 터널과지하공간
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• 제20권5호
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• pp.352-359
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• 2010

병설터널에서 근접 굴착으로 인한 영향은 터널간 이격거리에 따라 달라진다. 본 논문에서는 수평절리암반에 형성된 병설터널의 이격거리에 따른 영향을 파악하기 위하여 콘크리트 블록으로 균일 수평 절리 모형 지반을 조성하고 이격거리를 변화시키면서 모형터널을 설치한 후에 대형 모형실험을 수행하였다. 병설터널의 이격거리(필라폭)는 터널 폭 D를 기준으로 0.29D, 0.59D, 0.88D, 1.18D로 변화시켰다. 실험중에 필라 응력, 터널변위, 지반 변위를 계측하였다. 측압계수는 1.0을 유지하였다. 실험결과, 터널 및 주변지반의 변위와 필라 응력은 필라 폭이 감소함에 따라 증가하였다. 각 계측항목에서 최대 변화폭이 발생하는 단계는 후행터널의 상반굴착 직후로 나타났다. 병설터널 굴착 시 가장 큰 영향을 받는 위치는 필라부와 맞닿아 있는 선행터널의 어깨부로 확인되었다. 이러한 결과는 병설터널의 안정성은 시공 시 천단변위보다 내공변위 관리를 통해 평가되어야 한다는 것을 보여준다. 또한, 병설터널의 영향권이 양호한 지반조건에 대한 경험이론의 근접시공 영향권(0.8D~2.0D)보다 근접한 0.59D~0.88D 범위에서 형성되었으며 이러한 영향범위 감소는 병설터널의 안정성에 수평절리의 영향이 있는 것으로 판단된다.

• 대한정형외과학회지
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• 제56권2호
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• pp.103-116
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• 2021

삼차원(three-dimensional, 3D) 프린팅의 사용은 점차 보편화되고 있으며 정형외과 영역에서도 그 활용이 늘어나고 있다. 현재 정형외과에서 3D 프린팅 기술을 사용하는 방법은 크게 네 가지로 첫째, 3D 프린팅 모델을 이용한 수술 계획 수립 및 수술 시뮬레이션, 둘째, 환자 맞춤형 수술 기구, 셋째, 3D 적층 기법을 이용한 인공 삽입물의 생산, 넷째, 3D 프린팅으로 제작된 환자 맞춤형 삽입물이다. 3D 프린팅 기술을 사용할 수 있는 정형외과의 영역은 견관절, 척추, 고관절 및 골반, 슬관절, 족관절, 종양 분야 등으로, 각각의 영역마다 다루는 질환 및 특성이 다르기 때문에 3D 프린팅 기술을 사용하는 방법 역시 각각의 영역에 따라 약간의 차이가 있다. 하지만 모든 영역에서 3D 프린팅 기술을 이용하는 것은 수술의 효율을 높여 주고, 수술 시간을 단축시키며 수술 중 방사선 노출을 줄여 준다. 3D 프린팅 기술은 특히 복잡하고 어려운 질환이나 골절 환자의 치료에 큰 도움을 줄 수 있다. 따라서 정형외과 의사는 이러한 3D 프린팅 기술의 장점을 이해하고 임상에 최대한 적용하여 효율적인 환자의 치료가 이루어질 수 있도록 해야 한다.

• 혜화의학회지
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• 제9권1호
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• pp.513-545
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• 2000

I. Introduction Bi(痺) means blocking. It can reach at the joints or muscles or whole body and make pains. Numbness and movement disorders. BiJeung can be devided into SilBi and HeoBi. In SilBi there are PungHanSeupBi, YeolBi and WanBi. In HeoBi, there are GiHyeolHeoBi, EumHeoBi and YangHeoBi. The common principle for the treatment of BiJeung is devision of the chronic stage and the acute stage. In the acute stage, BiJeung is usually cured easily but in the chronic stage, it is difficult. In the terminal stage, BiJeung can reach at the internal organs. BiJeung is one kind of symptoms making muscles, bones and jonts feel pain, numbness or edema. For example it can be gout or SLE etc. Many famous doctors studied medical science by their fathers or teachers. So the history of medical science is long. So I studied ${\ll}Bijeungjujip{\gg}$. II. Final Decision 1. BanSuMun(斑秀文) thought that BiJeung can be cured by blocking of blood stream. So he insisted that the important thing to cure BiJeung is to improve the blood stream. He usually used DangGuiSaYeokTang(當歸四逆湯), DangGuiJakYakSanHapORyeongSan, DoHong-SaMulTang(桃紅四物湯), SaMyoSanHapHeuiDongTang and HwangGiGyeJiOMulTang. 2. JangGeonBu(張健夫) focused on soothing muscles and improving blood seam. So he used many herbs like WiRyeongSeon(威靈仙), GangHwal(羌活), DokHwal(獨活), WooSeul(牛膝), etc. Especially he pasted wastes of the boiled herbs. 3. OSeongNong(吳聖農) introduced four rules to treat arthritis. So he usually used SeoGak-SanGaGam(犀角散加減), BoYanHwanOTang(補陽還五湯), ODuTang(烏頭湯), HwangGiGyeJiOMulTang. 4. GongJiSin thought disk hernia as one kind of BiJeung. And he said that Pung can hurt upper limbs and Seup can hurt lower limbs. He used to use GyeJiJakYakJiMoTang(桂枝芍藥知母湯). 5. LoJiJeong(路志正) introduced four principles to treat BiJeung. He used BangPungTang(防風湯), DaeJinGuTang) for PungBi(風痺), OPaeTang(烏貝湯) for HanBi(寒痺), YukGunJaTang(六君子湯) for SeupBi(濕痺) and SaMyoTang(四妙湯), SeonBiTang(宣痺湯), BaekHoGaGyeTang(白虎加桂湯) for YeolBi(熱痺). 6. GangChunHwa(姜春華) discussed herbs. He said SaengJiHwang(生地黃) is effective for PungSeupBi and WiRyungSun(威靈仙) is effective for the joints pain. He usually used SipJeonDaeBoTang(十全大補湯), DangGuiDaeBoTang(當歸大補湯), YoukGunJaTang(六君子湯) and YukMiJiHwanTang(六味地黃湯). 7. DongGeonHwa(董建華) said that the most important thing to treat BiJeung is how to use herbs. He usually used CheonO(川烏), MaHwang(麻黃) for HanBi, SeoGak(犀角) for YeolBi, BiHae) or JamSa(蠶沙) for SeupBi, SukJiHwang(熟地黃) or Vertebrae of Pigs for improving the function of kidney and liver, deer horn or DuChung(杜沖) for improving strength of body and HwangGi(黃?) or OGaPi(五加皮) for improving the function of heart. 8. YiSuSan(李壽山) devided BiJeung into two types(PungHanSeupBi, PungYeolSeupBi). And he used GyeJiJakYakJiMoTang(桂枝芍藥知母湯) for the treatment of gout. And he liked to use HwanGiGyeJiOMulTangHapSinGiHwan 枝五物湯合腎氣丸) for the treat ment of WanBi(頑痺). 9. AnDukHyeong(顔德馨) made YongMaJeongTongDan(龍馬定痛丹)-(MaJeonJa(馬錢子) 30g, JiJaChung 3g, JiRyong(地龍) 3g, JeonGal(全蝎) 3g, JuSa(朱砂) 0.3g) 10. JangBaekYou(張伯臾) devided BiJeung into YeolBi and HanBi. And he focused on improving blood stream. 11. JinMuO(陳茂梧) introduced anti-wind and dampness prescription(HoJangGeun(虎杖根) 15g, CheonChoGeun 15g, SangGiSaeng(桑寄生) 15g, JamSa(蠶絲) 15g, JeMaJeonJa(制馬錢子) 3g). 12. YiChongBo(李總甫) explained basic prescriptions to treat BiJeung. He used SinJeongChuBiEum(新定推痺陰) for HaengBi(行痺), SinJeongHwaBiSan(新定化痺散) for TongBi(痛痺), SinJeongGaeBiTang(新定開痺湯) for ChakBi(着痺), SinJeongCheongBiEum(新定淸痺飮) for SeupYeolBi(濕熱痺), SinRyeokTang(腎瀝湯) for PoBi(胞痺), ORyeongSan for BuBi(腑痺), OBiTang(五痺湯) for JangBi(臟痺), SinChakTang(腎着湯) for SingChakByeong(腎着病). 13. HwangJeonGeuk(黃傳克) used SaMu1SaDeungHapJe(四物四藤合制) for the treatment of a acute arthritis, PalJinHpPalDeungTang(八珍合八藤湯) or BuGyeJiHwangTangHapTaDeungTang(附桂地黃湯合四藤湯) for the chronic stage and ByeolGapJeungAekTongRakEum(鱉甲增液通絡飮) for EumHeo(陰虛) 14. GaYeo(柯與參) used HwalRakJiTongTang(活絡止痛湯) for shoulder ache, SoJongJinTongHwalRakTank(消腫鎭痛活絡湯) for YeolBi(熱痺), LiGwanJeolTang(利關節湯) for ChakBi(着痺), SinBiTang(腎痺湯) for SinBi(腎痺) and SamGyoBoSinHwan(三膠補腎丸) for back ache. 15. JangGilJin(蔣길塵) liked to use hot-character herbs and insects. And he used SeoGeunLipAnTang(舒筋立安湯) as basic prescription. 16. RyuJangGeol(留章杰) used GuMiGangHwalTang(九味羌活湯) and BangPungTang(防風湯) at the acute stage, ODuTang(烏頭湯) or GyeJiJakYakJiMoTang(桂枝芍藥知母湯) for HanBi of internal organs, YangHwaHaeEungTang(陽和解凝湯) for HanBi, DokHwalGiSaengTang(獨活寄生湯), EuiYiInTang(薏苡仁湯) for SeupBi, YukGunJaTang(六君子湯) for GiHeoBi(氣虛痺) and SeongYouTang(聖兪湯) for HyeolHeoBi(血虛痺). 17. YangYuHak(楊有鶴) liked to use SoGyeongHwalHyelTang(疏經活血湯) and he would rather use DoIn(桃仁), HongHwa(紅花), DangGui(當歸), CheonGung(川芎) than insects. 18. SaHongDo(史鴻濤) made RyuPungSeupTang(類風濕湯)-((HwangGi 200g, JinGu 20g, BangGi(防己) 15g, HongHwa(紅花) 15g, DoIn(桃仁) 15g, CheongPungDeung(靑風藤) 20g, JiRyong(地龍) 15g, GyeJi(桂枝) 15g, WoSeul(牛膝) 15g, CheonSanGap(穿山甲) 15g, BaekJi(白芷) 15g, BaekSeonPi(白鮮皮) 15g, GamCho(甘草) 15g).

• Pediatric Infection and Vaccine
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• 제18권1호
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• pp.31-39
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• 2011

목 적 : 급성 화농성 관절염 및 골수염은 성인에 비해 소아에서 비교적 흔히 볼 수 있는 질환으로 진단 및 치료가 지연되거나 부적절할 경우 만성적인 후유증을 초래할 수 있다. 본 연구에서는 최근 6년간 우리나라 2개 대학병원에서 경험한 급성 관절염 및 골수염의 원인균과 임상 양상을 분석하였다. 방 법: 2003년 6월부터 2009년 7월까지 지역사회에서 발생한 급성 화농성 골관절염으로 서울대학교 어린이 병원과 분당 서울대학교병원에 입원한 15세 이하 환아들 중 혈액이나 관절액, 조직에서 시행한 세균 배양 검사상 원인균이 증명된 63례를 대상으로 하여 의무 기록을 후향적으로 분석하였다. 결 과:총 63명의 중앙 연령은 60개월이고, 남아는 35명, 여아는 28명으로 약 1.25:1의 비율을 보였다. 침범 부위 중 관절은 고관절을 침범한 것이 15례(37.5%) 로 다수를 차지하였고, 슬관절 7례(17.5%), 견관절과 주관절이 각각 4례(10%)에서 침범되었고, 골수 침범 부위는 대퇴골이 20례(33.9%), 경골이 13례(22%), 요골과 상완골이 각각 7례(11.9%)씩 차지하였다. 원인균 중 S. aureus가 49례로 77.8%를 차지하였고, 이 49례 중 MSSA가 41례(83.7%), MRSA는 8례(16.3%)를 나타내었다. GBS, Salmonella spp.는 각각 3례를 차지하였다. 한편 생후 1개월 미만의 신생아 4례중 3례에서 GBS가 동정되었다. 초기 항생제로는 1세대 cephalosporin 또는 nafcillin 단독 요법을 선택한 경우가 27례(42.9%)로 가장 흔했고 vancomycin을 포함한 경우는 총 9례 (14.3%)이었다. 총 63례 중 54례(85.7%)에서 합병증 없이 호전되었고, 만성 골수염, 성장판 손상, 관절 신전 장애, 재감염 및 재수술 등 합병증을 동반한 호전을 보인 경우가 9례(14.3%)이었고 사망례는 없었다. 결 론 : 지역사회에서 발생한 소아청소년 관절염 및 골수염의 가장 흔한 원인균은 S.aureus이고 이 중 MRSA 는 16.3%를 차지하므로 신중한 항생제 선택을 필요로 한다.

• 대한골관절종양학회지
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• 제16권1호
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• pp.27-36
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• 2010

목적: 색소 융모 결절성 활액막염은 슬관절을 비롯한 주요 관절에서 드물게 발생하는 연부 조직 종양으로서 수술 적 치료 후 재발 빈도가 높은 것으로 알려져 있다. 본 연구에서는 주요 관절에 발생한 미만형 색소 융모 결절성 활액막염에 대한 활막 전 절제술 후 임상 경과를 보고하고, 기존에 발표 된 문헌과 비교 분석하고자 한다. 대상 및 방법: 1994년 2월부터 2006년 3월까지 미만형 색소 융모 결절성 활액막염으로 치료 받은 21예의 환자를 대상으로 하였으며, 발생 부위는 슬관절 14예, 족관절 5예, 견주관절 2예가 있었다. 평균 추시 기간은 5년 5개월이었다(36-157개월). 발생 연령은 평균 34세였으며 남자가 7명, 여자가 14명이었다. 후향적 연구 방법으로 관절 운동 범위 측정을 포함한 정기적인 임상 양상 평가를 하였다. 결과: 총 21예의 미만형 환자 중 1예를 제외 한 전례에서 활막 전 절제술 및 전기소작술을 통한 보강 치료를 시행하였으며, 정기적인 외래경과 관찰 상 재발이 의심되었던 2예에서 재수술 후, 1예에서만 조직학적 재발이 확진 되었다. 활막 전 절제술을 시행하지 못한 1예와, 재발로 재수술 받은 1예에서 술 후 방사선 치료를 시행 하였다. 임상 기능 평가상 술전과 비교하여 모든 부분에서 통계적으로 유의한 호전이 있었다.(p<0.0001). 슬관절에 발생한 병변으로 수술적 치료를 시행 후 관절 운동 장애로 제약이 있던 환자는 2예(총 14예) 있었다. 결론: 최소 3년 이상의 추시 기간 동안 활막 전 절제술 및 전기 소작술을 통한 보강 치료로 호전된 임상 결과 및 낮은 재발율의 치료 효과를 얻을 수 있었다. 잦은 재발과 주요 관절에 발생하여 국소적 침투, 파괴로 기능 장애를 일으키는 미만형 색소 융모 결절성 활액막염에 치료에 있어 적절한 활막 전 절제술이 시행 될 경우 방사선 보강 치료는 제한 된 경우에만 필요할 것이다.

• 시큐리티연구
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• 제36호
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• pp.93-109
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• 2013

본 연구에서는 경호, 경비현장에서 이루어지는 대치상황에서 경호, 경비원의 장비 중 삼단봉을 선택하여 머리치기 동작의 운동학적 분석을 실시하였다. H대학교 경호학과 학생 출신10명을 대상으로 연구를 실시하였다. 숙련자 그룹에서 삼단봉 교육 프로그램 실시하였고, 숙련자그룹과 비숙련자 그룹으로 연구 하였다. 구간별 소요시간은 숙련자 (e2) 0.428sec 비숙련자 0.435 sec, (e3) 에서는 숙련지 0.230 sec 비숙련자 0.232 sec 소요되었으며, 비숙련자 그룹에서 소요시간이 많이 소요된 것으로 나타났다. 신체중심 이동 변위는 좌, 우 숙련자$2.16{\pm}0.95cm$, $3.78{\pm}1.42cm$, 전체적으로 $5.94{\pm}2.03cm$ 변화를 보였다. 비숙련자 $2.97{\pm}1.01cm$, $4.56{\pm}1.57cm$, 전체적으로 $7.53{\pm}2.13cm$ 변화를 보였고, 전, 후 이동에서는 숙련자$32.48{\pm}3.86cm$, $35.21{\pm}4.64cm$, 전체적으로 $69.36{\pm}5.72cm$ 변화를 보였다. 비숙련자 $34.50{\pm}6.12cm$, $37.04{\pm}3.70cm$, 전체적으로 $71.46{\pm}7.17cm$ 변화를 보였다. 그리고 상, 하 이동변위에서는 숙련자 $5.62{\pm}2.49cm$, $4.54{\pm}1.87cm$, 전체적으로 $10.11{\pm}1.57cm$ 변화를 보였다. 비숙련자 $6.33{\pm}1.78cm$, $4.86{\pm}1.85cm$, 전체적으로 $10.68{\pm}1.81cm$ 변화를 보였다. 손목관절의 각도 변화에서 손목각도이며, 숙련자e1, $114.62{\pm}7.13$, e2 $68.27{\pm}6.37$, e3 $131.64{\pm}6.27$, 비숙련자 e1, $112.62{\pm}6.13$, e2 $66.28{\pm}7.38$, e3 $137.42{\pm}4.28$ 팔꿉치 관절의 각도 변화이며, 숙련자 e1, $132.31{\pm}6.55$, e2 $117.92{\pm}8.42$, e3 $144.41{\pm}6.32$, 비숙련자 e1, $133.58{\pm}8.56$, e2 $114.45{\pm}8.21$, e3 $139.89{\pm}4.38$ 어깨관절의 각도 변화이며, 숙련자 e1, $13.55{\pm}3.85$, e2 $131.42{\pm}11.24$, e3 $78.32{\pm}6.28$, 비숙련자 e1, $9.45{\pm}1.23$, e2 $136.74{\pm}13.21$, e3 $79.75{\pm}4.24$, 각 변화를 보였다.