• 제목/요약/키워드: Semi-active suspension control

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반능동현가장치용 전자제어식 연속가변댐퍼의 모델링 및 동특성 해석 (Modeling and Dynamic Characteristics Analysis of a Continuously Variable Damper with Electro-Hydraulic Pressure Control Valve)

  • 도홍문;홍경태;홍금식
    • 제어로봇시스템학회논문지
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    • 제8권2호
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    • pp.158-166
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    • 2002
  • A mathematical model and dynamic characteristics ova continuously variable damper for semi-active suspen- sion systems are investigated. After analyzing the geometry of a typical continuously variable damper, mathematical models fur individual components including piston, orifices, spring, and valves are first derived and then the flow equations for extension and compression strokes are investigated. To verify the developed mathematical model, the dynamic response of the model are simulated using MATLAB/SIMULINK and are compared with experimental results. The proposed model can be used not only for mechanical components design but also for control system design.

외란 형상 정보를 활용한 진동제어 (Vibration Control of Vehicle using Road Profile Information)

  • 김효준
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제18권6호
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    • pp.431-437
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    • 2017
  • 본 연구에서는 주행 노면의 형상을 재현하는 알고리즘을 기반으로, 외란 형상 정보를 활용한 차량의 진동제어 시스템과 그 결과를 제시하였다. 시스템에 전달되는 외란으로 유발되는 과도한 진동 및 그 영향을 저감시키고 안정성을 확보하는 것은 중요한 이슈이며, 특히 자동차 분야에서는 그 요구가 지속적으로 제기되고 있다. 차량의 진동과 불안정성을 유발하는 대표적인 외란 요인은 주행하는 차량 타이어에 접촉하는 불규칙한 도로면 형상이다. 따라서 이러한 외란 형상 정보를 확보하는 것은 매우 중요한 과정이다. 본 연구에서는 차체에 부착된 센서로부터 측정된 신호에 혼입된 차량의 동적 거동 영향을 배제하고 관심 도로면의 형상 정보를 재현할 수 있는 RPS 알고리즘과 이를 적용한 실험결과를 제시하였다. 이를 토대로, 예견제어 이론을 응용한 전자 제어 현가 시스템과 7 자유도 전차량 모델에 적용하여 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 반능동형 작동기와 결합된 지능형 제어 시스템을 통하여 자동차의 주요 성능 지수인 승차감과 조종안정성의 개선 효과를 확인하였으며, 제안한 제어 프레임의 효용성을 제시하였다.

유전자 알고리즘을 이용한 반능동형가장치의 구조-제어계의 동시최적화

  • 서민선;이시복
    • 한국정밀공학회:학술대회논문집
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    • 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
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    • pp.501-504
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    • 1995
  • A Simultaneous optimal design of structural and control system of a semi-active suspension is applied on a helf-car model in this paper. Suspension stiffnesses and dampings are selected as structural design parameters and damping forces of variable dampers as controller parameters. Sence this optimization problem is of large discontinuous space, conventional exhaustive methods are not enough. So we here try out an approach using Genetic Algorithm for our problem. Through numerical simulation work, the performance of the simultaneously optimized system was tested and showed meaningful improvement over the partially optimized ones.

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이동 로봇의 서스펜션 댐핑계수 변화에 따른 장애물이 있는 경사로 주행에 관한 연구 (Study on Driving a Bumped Slope of Mobile Robot According to Changing the Damping Coefficient of Suspensions)

  • 전봉수;김자영;이지홍
    • 로봇학회논문지
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    • 제11권2호
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    • pp.83-91
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    • 2016
  • Most of outdoor mobile robots have a suspension on each wheel in order to relieve the shock by ground obstacles and to improve the driving stability. Typically, in the actual operations, the suspensions have been used under a given set of conditions as all the damping and spring coefficients of the suspensions are fixed. However, it is necessary to readjust the coefficients of the suspensions according to surface conditions that may cause the unstable shaking of a robot body at high speed driving. Therefore, this paper is focused on the mobility analysis of an outdoor robot when the coefficients of suspensions (in particular, damping coefficients) are changed while driving on an uneven road surface. In this paper, a semi-active suspension with twelve damping coefficient levels was used and a small sized vehicle with the suspensions was employed to analyze the mobility dependent on a change of the damping coefficient. And the mobility was evaluated through driving experiments on a bumped slope.

맥퍼슨 타입 반 능동 현가장치의 진동제어 성능 고찰 (A Study on Vibration Control Performance of Macpherson Type Semi-Active Suspension System)

  • 사이카 두타;한철희;이태훈;최승복
    • 한국소음진동공학회논문집
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    • 제26권2호
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    • pp.157-164
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    • 2016
  • 이 논문은 MR 댐퍼를 적용한 맥퍼슨 타입의 반 능동 현가장치의 진동제어에 관한 연구를 보여준다. 맥퍼슨 스트럿의 기하학적 분석을 바탕으로 동역학 지배 방정식이 설립되었으며, 제어기 설계를 위해 평형 점 근처의 비선형적 운동이 선형화하였다. 이어서 시스템의 향상된 반응시간을 위해 새로운 적응 움직임 슬라이딩모드 제어기를 제안하였으며, 시뮬레이션을 통해 범프와 랜덤도로에서 차량으로 가해지는 진동에 따른 제어 성능을 기존슬라이딩모드 제어기 및 스카이훅 제어기와의 비교를 통해 우수성을 평가하였다.

타이어 압력 변화에 따른 MR 현가장치를 장착한 전체차량의 제어성능평가 (Performance Evaluation of a Full Vehicle with Semi-active MR Suspension at Different Tire Pressure)

  • 김형섭;성민상;최승복;권오영
    • 한국소음진동공학회논문집
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    • 제21권11호
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    • pp.1067-1073
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    • 2011
  • This paper presents the performance of a full vehicle MR suspension system at different tire pressure. The pressure of tire is related to tire stiffness, which is significantly affects the performance of suspension system. Therefore, in this research, the effectiveness of tire pressure on full vehicle MR suspension is evaluated. As a first step, the characteristic of tire with respect to pressure is experimentally tested and modeled. After that, the governing equation of MR damper and full vehicle MR suspension system are derived. The skyhook controller is implemented and the vibration control performance of full vehicle MR suspension is evaluated via simulation with respect to the tire pressure.

타이어 압력 변화에 따른 MR 현가장치를 장착한 전체차량의 제어성능평가 (Performance Evaluation of a Full Vehicle with Semi-Active MR Suspension at Different Tire Pressure)

  • 김형섭;성민상;최승복
    • 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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    • 한국소음진동공학회 2011년도 추계학술대회 논문집
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    • pp.337-342
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    • 2011
  • This paper presents the performance of a full vehicle MR suspension system at different tire pressure. The pressure of tire is related to tire stiffness, which is significantly affects the performance of suspension system. Therefore, in this research, the effectiveness of tire pressure on full vehicle MR suspension is evaluated. As a first step, the characteristic of tire with respect to pressure is experimentally tested and modeled. After that, the governing equation of MR damper and full vehicle MR suspension system are derived. The skyhook controller is implemented and the vibration control performance of full vehicle MR suspension is evaluated via simulation with respect to the tire pressure.

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Control of chaotic dynamics by magnetorheological damping of a pendulum vibration absorber

  • Kecik, Krzysztof
    • Structural Engineering and Mechanics
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    • 제51권5호
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    • pp.743-754
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    • 2014
  • Investigations of regular and chaotic vibrations of the autoparametric pendulum absorber suspended on a nonlinear coil spring and a magnetorheological damper are presented in the paper. Application of a semi-active damper allows controlling the dangerous motion without stooping of system and additionally gives new possibilities for designers. The investigations are curried out close to the main parametric resonance. Obtained numerical and experimental results show that the semi-active suspension may reduce dangerous motion and it also allows to maintain the pendulum at a given attractor or to jump to another one. Moreover, the results show that, for some parameters, MR damping may transit to chaotic motions.

자동차 에어 서스펜션에 대한 퍼지 제어기 설계 (Fuzzy Controller Design for a Automotive Air Suspension)

  • 류하오;이재천
    • 드라이브 ㆍ 컨트롤
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    • 제9권2호
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    • pp.1-7
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    • 2012
  • 본 연구의 목적은 에어 서스펜션 시스템의 제어 특성을 분석하는 것이다. 우선 에어 서스펜션 시스템의 수학적 모델을 구하였다. 그리고 퍼지 제어 알고리즘을 적용하여 반능동식 하이브리드 제어 에어 서스펜션을 구하였다. 차체 가속도에 따라 퍼지 제어기는 오리피스 개도를 변경하여 특정 영역에서 에어 스프링의 강도를 조정한다. 동시에 서스펜션 운동 상태에 따라 서스펜션 댐핑이 제어된다. 시뮬레이션 결과는 반능동식 하이브리드 제어 에어 서스펜션이 노면 접지능력의 상실이나 서스펜션 작동 공간의 증가 없이 최고의 승차감을 제공할 수 있음을 보여준다.