• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제16권4호
• /
• pp.353-360
• /
• 2010

A skid-steering method which applied to the various mobile robot platforms currently shows its effectiveness in the specified field areas and purposes. This system contains however, several problems of its intrinsic properties such as slippages occurred by different moving direction between vehicle's driving and wheel's rotary and difficulties of driving performance control and so on. This paper deals with the suggestion of suitable control algorithm for 6WD/6WS skid steering wheeled vehicle and verified its feasibility by analyzing the behavior of 6WD/6WS skid-steered wheeled vehicle model and by applying the engineering analytical method to the considered mobile platform. The Performance of vehicle model is evaluated by using slip mode control to follow the steering input and, as a future work, this control algorithm could be applied to real 6WD/6WS in-wheel drive type vehicle finally.

• 한국항공우주학회지
• /
• 제34권8호
• /
• pp.87-94
• /
• 2006

본 연구에서는 헬리콥터 스키드형 강착장치에 대한 비선형 충돌해석을 수행하였으며, 실제 운용중인 헬리콥터(SB427)의 강착장치 시스템이 해석에 고려되었다. 재료의 소성 거동특성과 두께변화를 고려한 3차원 유한요소 모델을 구축하였으며, LS-DYNA(Ver.970)를 활용하여 다양한 충돌 조건에 대한 전산충돌해석을 수행하여 특성을 검토하였다. 지면충돌에 기인한 강착장치의 비선형 천이응답이 설계요구조건에 대해 검토되었다. 다양한 충돌조건에 대해 비선형 충돌해석으로 예측한 최대 구조 변형량을 실험결과와 정량적으로 비교하였으며, 마찰의 영향을 고려하는 것이 해석결과의 정확성에 매우 중요함을 보였다.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제17권1호
• /
• pp.12-18
• /
• 2009

Skid mark and coefficient of friction are usually utilized to calculate the velocity and behavior of vehicles. For a critical case such as traffic accident reconstruction, however, the initial velocity of the car should be calculated precisely. In this study, in order to estimate the speed at the brake onset, rapid braking tests were executed on the proving ground. We compared with a skid length and wheel locking time of an expert driver and a general person. We verified that the skid mark of expert driver occurs longer than general person's. A new method is proposed to determine the speed of a vehicle at the brake onset of maximum braking, which could be applied to a reconstruction of vehicle with Non-ABS.

• 대한기계학회:학술대회논문집
• /
• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회B
• /
• pp.2064-2069
• /
• 2008

The Resonance Control Cooling System (RCCS) prototype installed in KAERI site has been designed to control the resonant frequency of the normal conducting drift tube linac (DTL) for the Proton Engineering Frontier Project (PEFP). The RCCS water pumping skid is composed of two channels as a by-passing the cooling water and a plate heat exchanger. The required temperature can be achieved by mixing both channels in order to control its the resonant frequency at 350 MHz. The temperature controlled water pumping skid operates in combination with the Low Level Radio Frequency (LLRF) system. We have discussed the design, modeling with each components, control scheme, fabrication and test results of the water pumping skid for resonant frequency control of the DTL cavity. In conclusion, the fabricated RCCS prototype through the optimization of modeling has corresponded with the design requirement and concept.

• 항공우주시스템공학회지
• /
• 제9권4호
• /
• pp.55-61
• /
• 2015

In this study, we peformed optimal design of a composite skid landing gear, one of the solid spring shock absorbers, for light vertical takeoff and landing aircraft. Although a solid spring type has poor energy dissipation capability, it is commonly used for light aircraft where sink speeds are low and shock absorption is non-critical in terms of simplicity, low cost and weight reduction. In this paper, design parameters of solid spring such as sink speed, gear leg length, deflection and landing load factor were reviewed. In order to meet structural requirements such as deflection and strength, finally, we conducted optimal design of the composite skid landing gear for VTOL UAV using genetic algorithm and pattern search algorithm.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제32권1호
• /
• pp.1-7
• /
• 2008

최근 중국의 경제 활성화에 힘입어 물동량이 급증하게 되었고, 따라서 선박의 폭발적인 요구도 생기게 되었다. 그러나 조선소의 건조 능력은 드라이도크의 용량에 의하여 크게 의존할 수밖에 없는 실정이다. 드라이도크의 건조는 상당히 긴 기간을 필요로 하고, 또 건조 비용도 많이 들기 때문에 장기적인 조선의 수요의 관점에서 타당성을 검토할 필요가 있다. 더욱 시급한 것은 당장 목전에 와 있는 조선 수요를 적절히 감당해 주어야 한다는 점이다. 그래서 여러 조선소에서는 드라이도크의 부족을 메우기 위한 다양한 방안들이 검토되었다. 현대중공업에서는 육상 건조법을 도입하였고, 삼성중공업과 STX 조선소에서는 플로팅도크에서 건조하는 방법을 도입하였다. 본 논문은 육상에서 건조한 대블록을 플로팅도크에 밀어 넣는 Skid Launching System(SLS)을 위한 도크 제어 시뮬레이터를 개발하여 모의 조정한 결과를 보인다. 대형 블록을 플로팅도크에 밀어 넣기 전에 발라스트 순서도를 작성하여 모의 작업을 통하여 안정성을 확인한 뒤 실제 작업 시 이 순서대로 작업을 하여 플로팅도크의 안전성을 확보하기 위한 장치를 개발한 것이다.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제17권2호
• /
• pp.89-98
• /
• 2015

PURPOSES : The objective of this study is to evaluate the performance properties of chip seals and fog seals with polymer-modified emulsions. METHODS : The performance of chip seals and fog seals was evaluated on the basis of common issues in surface treatments. Granite aggregate and four types of asphalt emulsions (one of the unmodified and three of the modified emulsions) were used considering the usage in field. A Vialit test was performed to determine the aggregate retention, and the MMLS3 (Third Scale Model Mobile Load Simulator) test was conducted to determine the aggregate retention, bleeding, and rutting. In addition, the fog seal specimens were tested by the BPT (British Pendulum Test) to evaluate skid resistance. RESULTS AND CONCLUSIONS : Overall, the polymer-modified emulsions (PMEs) showed better aggregate retention and bleeding resistance for both chip seals and fog seals. When comparing the performance of the PMEs, the difference was not considerable. In addition, PMEs present significantly better rutting resistance than unmodified emulsions. For skid resistance, if the recommended mix design is applied, the specimens do not cause issues with skid resistance. Although all of the fog seal specimens were over the criteria for skid resistance, the specimen fabricated by the high emulsion application rate (EAR) of the unmodified emulsion was nearly equivalent to the skid value criteria. Therefore, the use of an unmodified emulsion with a high EAR should be carefully applied in the field.

• 대한교통학회지
• /
• 제29권3호
• /
• pp.115-122
• /
• 2011

이 논문은 자동차의 급제동시 발생되는 스키드마크(skid mark, 활주거리)를 통해 제동직전 속도(Pre-braking Speed)를 정확히 산정하기 위한 방법론을 제시하고자 한다. 운전자는 전방에 위급한 상황이 전개되거나 불의의 사고에 처하게 되었을 경우 통상 급제동조치를 취하게 되며, 정지거리에 따라 사고를 당할 수도 있다. 자동차의 정지거리에 있어서 영향을 끼치는 요인은 운전자의 인지반응시간, 자동차 제동장치의 성능, 노면의 상태 등을 꼽을 수 있으나, 가장 중요한 요인은 제동직전 속도(Pre-Braking Speed)라고 할 수 있다. 현재 교통사고의 조사분야에서는 skid mark의 길이에 근거한 활주직전 속도(Preskidding Speed)를 산정하여 과속 여부를 판단하고 있으나, 정확한 사고원인 규명을 위해서는 불완전제동시간 동안 감속된 속도를 고려한 제동직전 속도의 산정이 필요할 것으로 판단된다. 따라서, 본 연구에서는 교통사고시 자동차의 정확한 속도정보를 산정하기 위한 방법을 제안하고자 하며, 또한 이 연구가 향후 교통안전차원에서 자동차의 특성을 이해하는데 있어서 일조할 수 있기를 기대한다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제33권6호
• /
• pp.375-380
• /
• 2009

1년 전까지만 해도 조선시황은 한없는 호항을 누릴 것으로 보였다. 그러나 2008년 후반에 찾아든 글로벌 경제의 불황은 바로 해운시장을 뒤흔들었고 그 여파는 바로 조선 사장에도 한없는 추락을 가져오고 있다. 저자들은 이러한 사태를 예견하여 이미 드라이 도크의 건조에 신중을 기할 것을 주장한 바 있다. 여기에 비하여 Floating Dock는 건조 비용도 덜 들고, 건조 기간도 짧고, 이동성마저 갖추고 있기 때문에 훨씬 더 유연한 도크 건설 방법이 될 수 있다. 그러나 Floating Dock는 대형의 블록을 탑재할 때 갑작스런 중량의 이동으로 인한 중심의 큰 변화로 안정성이 크게 위협 받게 된다. 따라서 안전하게 블록을 탑재하기 위하여서는 아주 고도의 정밀한 발라스트 작업이 수행되어야 한다. 본 연구에서는 육상에서 만들어진 거대 블록을 플로팅도크에 밀어 넣는 Skid Launching System을 위한 플로팅도크 제어 시스템을 완성하여 안정적인 SLS를 구현하고자 한다. 이를 위하여 저자들은 우선 가상의 진수 절차를 만들어 모의 조정하는 시뮬레이터를 개발(Kim et al. 2008)한 바 있다. 본 논문에서는 이시뮬레이션을 바탕으로 실시간 모니터링하면서 실시간 제어하는 시스템을 만들고 실제 진수에 적용하고자 한다.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
• /
• 제4권3호
• /
• pp.231-238
• /
• 2002

In this paper, we present a new approach to autopilot design for skid-to-turn missiles which may have severe aerodynamic cross-couplings and nonlinearities with angle of attack. The model of missile motion is derived in the maneuver plane and, based on that model, pitch, yaw, and roll autopilot are designed. They are composed of a nonlinear term which compensates for the aerodynamic couplings and nonlinearities and a linear controller driven by the measured outputs of missile accelerations and angular rates. Besides the outputs, further information such as Mach number, dynamic pressure, total angle of attack, and bank angle is required. With the proposed autopilot and simple estimators of bank angle and total angle of attack, it is shown by computer simulations that the induced moments and some aerodynamic nonlinearities are properly compensated and that the performance is superior to that of the conventional ones.