• 대한임베디드공학회논문지
• /
• 제9권3호
• /
• pp.151-156
• /
• 2014

In this paper, we propose a position estimation method of an entertainment robot in a performance stage. A position information is needed to produce contents of an entertainment robot performance. First, the performance stage is realized by a CD (cadmium sulfide) sensor matrix with a constant distance. Then the proposed position estimation uses ON/OFF information of a CD sensor in a performance stage. We confirmed that the position of the robot is detected with an maximum 4cm in position evaluation experiments. The robot was traveling to the final target position in the walking experiment with 75cm and 120cm path plan. Ultimately, the effectiveness of the proposed estimation is assessed by experimental results of a robot in performance stage. Also, in the proposed system installed by a robot performance contents, there is no necessity to mount a position estimation device on a robot; therefore an advantage of our system is that an entertainment robot commercialized by robot vendor can be utilized in our performance stage directly.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
• /
• pp.104.4-104
• /
• 2002

$\textbullet$ Contents 1 : PD control of an elastic joint robot $\textbullet$ Contents 2 Dynamic output feedback law without velocity measurements $\textbullet$ Contents 3 : Robust analysis for parameter uncertainties of the robot system $\textbullet$ Contents 4 : Simulation studies with a three joint robot system $\textbullet$ Contents 5 : Performance comparison with an another control law

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제17권3호
• /
• pp.190-196
• /
• 2016

본 논문은 행사나 전시장 또는 길거리 공연이 가능한 휴머노이드(Humanoid) 로봇 공연 시스템을 제안한다. 본 공연 시스템의 공연 장치들은 모듈 구조로 이동이 쉽고 모듈별 독립 또는 협연이 가능하다. 로봇 공연 시스템은 개선 및 개작이 쉽도록 오픈 소스 기반의 하드웨어 및 소프트웨어로 개발한다. 로봇 공연 시스템에서 로봇, 디스플레이, 오디오, 비디오 및 개별 공연 장치를 제어하는 공연 제어 프로그램은 오픈 소스 언어인 프로세싱(Processing)으로 작성되며 로봇을 이용한 연주 장치와 무대 장치는 오픈 소스 하드웨어인 아두이노(Arduino)를 기반으로 제작된다. 로봇 공연 컨텐츠는 장면별로 이미지, 오디오, 컴퓨터 그래픽 및 비디오 영상 등으로 구성되며 이들을 실행하고 제어하는 로봇 공연 프로그램은 장면별로 로봇 및 공연 장치들과 동기화를 위해 통신한다. 또한 공연에서 주제 표현이 필요한 공연 소품은 3D 모델링 후 3D 프린팅으로 제작한다. 본 로봇 공연 시스템의 컨텐츠는 할로윈 축제를 주제로 구성하며 할로윈 날 전후로 전시장 또는 경연장과 같은 공공장소에서 공연된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
• /
• pp.24-27
• /
• 2004

This paper describes the method how to control an autonomous robot remotely using Internet. The autonomous robot that has an artificial brain is called "Tarou". (1) It is able to move along the line on the floor based on processing the image data obtained from two CCD cameras. (2) It is able to understand dialogs between human being and it and is able to take actions such as turn right and lefts, go forward 1m and go backward 0.5m, etc. (3) It is able to recognize patterns of objects. (4) It is able to recognize human faces. (5) It is able to communicate human being and to speak according to contents written in the program. We show the techniques to control the autonomous robot "Tarou" remotely by personal computer and/or portable Phone via Internet. The techniques developed in our research could dramatically increase their performance for..the need of artificial life robot as the next generation robot and national homeland security needs.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제9권2호
• /
• pp.76-87
• /
• 2009

고성능 CPU의 개발과 고속 통신 기술의 발전은 네트워크 기반의 지능형 서비스 로봇 개발에 대한 연구가 활성화 되는 데에 많은 공헌을 하였다. 로봇 소프트웨어는 로봇의 올바른 수행과 사용자의 안전을 보장해야 하며, 이를 지원하기 위해 로봇 소프트웨어를 구성하는 컴포넌트의 QoS 보장에 대한 연구가 절실히 요구된다. 로봇 컴포넌트의 QoS는 컴포넌트가 원하는 데이터의 흐름을 가능하게 하여 안정적으로 수행함을 목적으로 하며, QoS를 보장함으로써 이러한 로봇의 지능화와 안정성을 얻을 수 있다. 본 논문에서는 제한된 자원을 가진 로봇 플랫폼 상에서 운용되는 로봇 컴포넌트들이 요청한 QoS를 최대한 보장하도록 하는 QoS 프레임워크를 설계하고 구현하였다. 또한 QoS의 요청에 대한 응답시간을 측정하고 그에 따른 성능분석 결과를 제시한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
• /
• pp.105.6-105
• /
• 2002

Contents 1We developed a new type of lower part of the human-sized BWR (biped walking robot) driven by a new actuator based on the ball screw which has high strength and high gear ratio. Each leg of the robot is composed of three pitch Joints and one roll joint. In all, a 8 degree-of-freedom robot was developed. A new type of actuator for the robot is proposed, which is composed of four bar link mechanism driven by the ball screw. The BWR was designed to walk autonomously by adapting small DC motors for the robot actuators and has an embeded controller system including host computer, batteries and motor drivers. In the performance test, we had basic stable walking data so far, but we f...

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제19권11호
• /
• pp.507-515
• /
• 2019

인공지능 시대에 탄생한 '로봇배우'가 연극의 특성(종합성, 현장성, 이중성, 계획성)에 미치는 긍정적인 영향은 '로봇'기술자들과의 협업이 이뤄지므로 종합성이 확대되며, 인공지능에 의한 반응이 가능하므로 매 공연에 다른 현장성이 유지되고, '로봇배우'가 '로봇'의 역할을 맡는 '로봇' 소재 작품에서는 한층 강화된 일루전 제공이 가능하다. 하지만 연출자의 독단으로 종합성이 축소되고, '인간배우'가 흘리는 땀이나 숨결까지 '로봇배우'가 해낼 수는 없기에 현장성의 질이 다르며, '로봇배우'에 대한 관객의 입장에서나 '로봇배우' 자체의 입장에서나 이중성은 불완전할 수밖에 없다. 또한 계획성의 범위 내에서 이뤄지는 즉흥이 돌발적 반응으로 전개될 위험성이 크고 그로 인해 '인간배우'의 연기가 제한되는 한계에 봉착할 수 있다. 이와 같은 연구 결과를 토대로 '철학''과학' '예술'이 나란히 인공지능의 발전을 예측하여, 앞으로 나아가야 할 예술·연극의 방향과 정체성을 재정립하는 연구가 필요한 것으로 사료된다.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제9권12호
• /
• pp.592-599
• /
• 2009

본 논문은 사용자와 로봇의 통신을 통해 인간의 손을 대신하여 드로잉(Drawing)을 하는 시스템 설계 및 구현을 하였다. 컴퓨터 안에서 작업을 볼 수 있는 가상 환경과 실제 로봇(Robot)이 드로잉을 하는 현실 환경을 연동하기 위한 UI(User Interface)를 제공하여 사용자의 편의를 돕는 시스템을 제작하였다. 시스템의 UI는 넷빈(NetBean) 툴 안에서 AWT(Abstract Window Toolkit)를 이용하였고, 드로잉을 하기 위해서 벡터(Vector) 방식의 SVG(Scalable Vector Graphics) 파일을 기반으로 하여 이미지 정보를 얻어 표현하였다. 이 시스템은 실시간 통신으로 사용자 요구에 따라 원하는 이미지를 만들어 낼 수 있으며, 이미지 작업의 결과에만 그치는 것이 아닌 드로잉을 하는 과정에서 하나의 퍼포먼스(Performance)로 작용할 수가 있다. 본 연구는 사용자의 선택에 따라 실시간으로 작동하는 모습을 통하여 드로잉 하는 작업 과정 자체를 하나의 퍼포먼스로 볼 수 있도록 한다.

• 한국안전학회지
• /
• 제38권3호
• /
• pp.1-9
• /
• 2023

Most existing industrial robots have fences installed around them to ensure safety. However, industrial sites are recently being transformed into workspaces shared by both robots and humans working cooperatively, wherein the robots are without security fencing owing to the development of sensor technology. However, in the last five years (2017-2021), 16 deaths have occurred due to robots at industrial sites, with the main cause of the accidents being workers approaching an industrial robot in operation and getting entangled with or colliding into the robot and its peripherals. To prevent such accidents, multilateral research is needed. To this end, this study analyzes the nonconforming contents of safety inspections for industrial robots and demonstrates the safety performance of the safety function control system implemented in an industrial robot cell. In addition, to ensure the fundamental safety of industrial robots, this study proposes the introduction of a safety certification system so that safety functions can be implemented in the design, manufacturing, and installation stages of the robots.

• 방송공학회논문지
• /
• 제25권4호
• /
• pp.487-496
• /
• 2020

차세대 로봇 공연 기술을 개발하기 위하여 산업용 로봇 arm에 휴머노이드형의 로봇 액터를 부착한 RAoRA (Robot Actor on Robot Arm) 구조를 제안하고, 시스템 연동 제어를 위한 소프트웨어를 탑재하여 로봇 공연 플랫폼을 구축하였다. 로봇 액터와 산업용 로봇 arm의 연동 모션을 위하여 역학적 분석을 수행하고 기계적 메커니즘을 설계 및 제작하였다. 로봇 액터의 동작을 위하여 3D 모델의 기구학적인 분석, spline 위치 보간, 모션 제어 알고리즘 및 제어 장치를 개발하였다. 비전문가도 직관적이고 안전한 공연 콘텐츠를 제작할 수 있도록 사전 시각화, 시뮬레이션 도구 및 콘솔 통합 운영 도구를 개발하였다. 테스트를 위하여 지면에 거의 밀착하여 자연스럽게 걷거나 서서히 공중으로 올라가는 air walk 시연하였고 러닝 타임 5분의 공연에 적용하였다. 그 결과 제안된 로봇 공연 플랫폼은 기존의 로봇 공연에서는 구현이 불가능했던 입체적이고 생동감 있는 모션을 구현할 수 있었다.