• Proceedings of the KIEE Conference
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• 대한전기학회 1987년도 정기총회 및 창립40주년기념 학술대회 학회본부
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• pp.430-434
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• 1987

This paper describes implementation of a robot programming system for automation of manufacturing products, which is embedded in the C programming language. World representation and motion primitives necessary to describe a manipulator task are provided by a set of procedure calls and user defined data structures. Off-line programming is implemented with graphic simulation as a debugging tool. PUMA 560 manipulators are used as a model for one task which inserts a nonstandard power IC Iota PCB. Communication facilities are provided for collision avoidance or two manipulators.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 한국정보통신학회 2022년도 춘계학술대회
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• pp.663-664
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• 2022

Pepper is a humanoid robot equipped with various sensors and joints. Therefore, it can be used in various ways depending on the purpose of the developer. The Pepper SDK is public and is used with the Android SDK. It supports Kotlin and Java languages, and although documents exist, they are inconvenient to use and difficult to aggregate. In this paper, we aim to provide convenience to those developers by describing guidelines based on some classes of Pepper SDK using Java language.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 한국정보처리학회 2008년도 춘계학술발표대회
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• pp.304-307
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• 2008

최근 서비스 로봇 산업에 대한 관심이 증가하면서 소프트웨어의 중요성이 크게 증가하고 있다. 이에 따라 본 논문에서는 서비스 로봇에 탑재되는 소프트웨어를 위한 다양한 모델링 방법을 분석하고, 아울러 순수 소프트웨어 분야의 대표적인 모델링 방법인 UML(Unified Modeling Language)과의 호환성 여부를 분석하였다. 그 결과 기존의 다양한 로봇 소프트웨어 모델링 방법이 UML 로 충분히 표현할 수 있음을 확인하였고, 이를 통해 차후 UML 기반의 로봇 소프트웨어 모델링 방법을 표준적인 방법으로 발전시키는 것이 가능할 것으로 판단된다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• 제34권8호
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• pp.971-980
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• 2010

In this paper, we present a navigation control algorithm for mobile robots that move in environments having static and moving obstacles. The algorithm includes a global and a local path-planning algorithm that uses $D^*$ search algorithm, a fuzzy logic for determining the immediate level of danger due to collision, and a fuzzy logic for evaluating the required wheel velocities of the mobile robot. To apply the $D^*$ search algorithm, the two-dimensional space that the robot moves in is decomposed into small rectangular cells. The algorithm is verified by performing simulations using the Python programming language as well as by using the dynamic equations for a two-wheeled mobile robot. The simulation results show that the algorithm can be used to move the robot successfully to reach the goal position, while avoiding moving and unknown static obstacles.

• Journal of the Korean Society of Industry Convergence
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• 제21권2호
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• pp.87-93
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• 2018

This Study Propose A New Approach To Impliment A Intelligent Robot Control Based on Voice Recognition For Smart Factory Automation Since human usually communicate each other by voices, it is very convenient if voice is used to command humanoid robots or the other type robot system. A lot of researches has been performed about voice recognition systems for this purpose. Hidden Markov Model is a robust statistical methodology for efficient voice recognition in noise environments. It has being tested in a wide range of applications. A prediction approach traditionally applied for the text compression and coding, Prediction by Partial Matching which is a finite-context statistical modeling technique and can predict the next characters based on the context, has shown a great potential in developing novel solutions to several language modeling problems in speech recognition. It was illustrated the reliability of voice recognition by experiments for humanoid robot with 26 joints as the purpose of application to the manufacturing process.

• The Journal of the Convergence on Culture Technology
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• 제6권2호
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• pp.561-566
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• 2020

We propose to design and to implement a recreational and end - of - play robot for symptom relief in patients with depression. The main symptom of depression is the loss of interest and interest in life. The depression diagnosis patient confirms the emotional analysis revealed by his / her robot through the robot, and performs the greeting or ending play. After analyzing the emotions in the expressions after the play, the function of the embodying robot is confirmed by receiving the report. A simple play can not completely cure a patient with a diagnosis of depression, but it can contribute to symptom relief through gradual use. The design of the play-by-play robot is using Q.bo One, an open-source robot that can interact with Thecorpora. Q.bo One's system captures a user's face, takes a picture, passes the value to the Azure server, and checks the emotional analysis before and after the play with the accumulated data.Play is implemented in Rasubian, the OS of Q.bo One, using the programming language Python and interacting with external sensors. The purpose of this paper is to help the symptom relief of depressive patients in a relatively short time with a play robot.

• Annual Conference on Human and Language Technology
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• 한국정보과학회언어공학연구회 1997년도 제9회 한글 및 한국어 정보처리 학술대회
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• pp.219-226
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• 1997

에이전트는 분산 환경에서 작업을 수행하는 지적인 특성을 갖는 응용 프로그램으로 정의되며, 연구 분야에 따라 다양한 의미로 해석이 가능하다. 그중에서 로봇 에이전트는 전세계에 산재된 방대한 양의 정보를 스스로 추적하며 새로운 정보를 찾는다. 로봇 에이전트에 대한 기존의 연구는 대부분 통계적인 목적이나 검색엔진을 위한 데이터의 수집을 목적으로 사용되었다. 많은 정보를 수집하기 위해 더 높은 성능의 로봇 에이전트들이 제작되었고, 이러한 프로그램들이 팽창하면서 네트워크를 과부하시키는 현상을 초래하게 되었다. 재귀적인 방법으로 수행되는 로봇 에이전트의 사용을 억제하기 위한 연구들이 많이 발표되었으나, 수동적인 방법에 의존하는 연구가 대부분이며 대표적인 것이 로봇 배제를 위한 표준안 정도이다. 본 연구에서는 이러한 로봇 에이전트의 문제점을 개선하여, 서버와 클라이언트간에 대화형으로 수행되는 인덱스 로봇 에이전트를 제안하며, 사용자의 요구에 따라 수행되는 로봇 에이전트에 의한 정보 획득의 방법을 시도하여 네트워크의 과부하를 억제하면서도 정보의 신뢰성과 정확성을 보장한다.

• Annual Conference on Human and Language Technology
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• 한국정보과학회언어공학연구회 2012년도 제24회 한글 및 한국어 정보처리 학술대회
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• pp.77-83
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• 2012

본 연구에서는 로봇의 자동 동화구연을 목표로 발화문장 상의 감정 파악 및 등장인물 별 다앙한 TTS 보이스 선택에 활용 가능한 발화문장의 화자 파악문제를 다룬다. 본 연구에서는 기존 규칙기반 방법론에서 많이 활용되어온 자질인 후보의 위치, 화자 후보의 주격/목적격 여부, 발화동사 존재 여부를 비롯하여 동화에 자주 나타나는 등장인물의 의미적 분류 및 등장인물의 등장/퇴장과 관련된 동사들을 추가 자질로 활용한다. 사람 및 동식물, 무생물이 모두 화자가 될 수 있는 동화 코퍼스에서 제안한 자질들을 활용하여 의사결정트리로 학습 및 검증한 결과 규칙기반의 베이스라인 방법에 비해 최대 49%의 정확도가 향상되었고, 제안한 방법론이 데이터의 변화에도 강인한 것을 확인할 수 있었다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• 제20권6호
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• pp.593-598
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• 2014

Hand gesture recognition based on vision is a challenging task in human-robot interaction. The sign language of finger spelling alphabets has been tested as a kind of hand gesture. In this paper, we test hand gesture recognition by detecting the contour shape and orientation of hand with visual image. The method has three stages, the first stage of finding hand component separated from the background image, the second stage of extracting the contour feature over the hand component and the last stage of comparing the feature with the reference features in the database. Here, finger spelling alphabets are used to verify the performance of our system and our method shows good performance to discriminate finger alphabets.

• Annual Conference on Human and Language Technology
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• 한국정보과학회언어공학연구회 2008년도 제20회 한글 및 한국어 정보처리 학술대회
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• pp.156-161
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• 2008

This work presents an agenda-based approach to improve the robustness of the dialog manager by using dialog examples and n-best recognition hypotheses. This approach supports n-best hypotheses in the dialog manager and keeps track of the dialog state using a discourse interpretation algorithm with the agenda graph and focus stack. Given the agenda graph and n-best hypotheses, the system can predict the next system actions to maximize multi-level score functions. To evaluate the proposed method, a spoken dialog system for a building guidance robot was developed. Preliminary evaluation shows this approach would be effective to improve the robustness of example-based dialog modeling.