• 한국도로학회논문집
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• 제17권5호
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• pp.115-122
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• 2015

PURPOSES: Recently, many local governments have applied chicanes for traffic calming to ensure environment-friendly comfortable and safe roads. However, the geometry of a chicane is designed for speed reduction using a curved portion. This study aims to improve the road geometry conditions of chicanes for reducing carbon emissions and maintaining appropriate driving speeds by considering the relationship between road geometry and carbon emissions. METHODS: This study was conducted as follows. First, carbon emissions corresponding to changing acceleration of vehicles were studied. Second, vehicle acceleration caused by the relationship between the curve radius and the straight length was studied. Accordingly, desirable conditions of curve radius and length of the straight section for reducing carbon emissions were proposed. RESULTS: The existing literature on chicanes present the minimum value of stagger length and path angle in the primary variable condition. This study suggests the maximum values of the curve radius and length of straight section in the primary variable condition. Therefore, if a vehicle's speed at a chicane is 30 km/h, this study suggests a curve radius of up to 24 m. In addition, if the vehicle's speed is 24 km/h, this study suggests a length of straight section of up to 6.6 m. These are the geometric conditions for considering the control of acceleration to the vehicle's maximum speed. CONCLUSIONS: This paper proposes an application of geometric conditions to reduce carbon emissions and maintain appropriate speeds of vehicles through a combination of curve radius and length of straight section.

• 한국도로학회논문집
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• 제19권2호
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• pp.153-165
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• 2017

PURPOSES : With the increasing number of older drivers in an aging society, there is a growing need for research and planning on traffic safety for the older drivers using an improved road geometry design. This study also proposed a modified urban road interchange design, which aims to keep the older drivers away from accident-prone and high-traffic areas of the city. METHODS : In this study, we examined accident data records of older drivers to identify accident-prone zones and intersections; we studied the road geometry at these zones and analyzed if it was an underlying cause for higher number of accidents. Based on the research and subsequent analysis, we suggested plans for improvement of road geometry design at these intersections. RESULTS :By studying historic data and analyzing factors that affect the likelihood of accidents of vehicles driven by older drivers and after studying suitable traffic accident prediction models, we identified the major variables that need to be modified at accident-prone intersections, such as the width of a left turn lane at an intersection and the radius of the right turn lane at a street corner. The results have a significance probability of less than 0.001 and a 95% confidence level. To improve safety at the identified intersection, this study suggests the installation of a left-turn-lane-shaped Positive Offset and a right-turn-lane-shaped Slip Lane concept and an adjustment of intervals between intersections.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1998년도 제13차 학술회의논문집
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• pp.226-231
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• 1998

This paper describes how a priori road geometry and its estimation may be used to detect road boundaries and lane markings in road scene images. We assume flat road and road boundaries and lane markings are all Bertrand curves which have common principal normal vectors. An active contour is used for the detection of road boundary, and we reconstruct its geometric property and make use of it to detect lane markings. Our approach to detect road boundary is based on minimizing energy function including edge related term and geometric constraint term. Lane position is estimated by pixel intensity statistics along the parallel curve shifted properly from boundary of the road. We will show the validity of our algorithm by processing real road images.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제22권5호
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• pp.575-582
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• 2019

Advanced driving assist system can support safety of driver and passengers which may require vehicle dynamics states as well as road geometry. It is essential to have in real-time estimation of related variables and parameters. Among the road geometry parameters, road slope angle which can not be measured is essential parameter in pose estimation, adaptive cruise control and others on sag road. In this paper, Kalman filter based method for the estimation of the vehicle dynamics and road slope angle using a nonlinear vehicle model is proposed. It uses a combination of Kalman filter as Cascade Extended Kalman Filter. CEKF uses measured vehicle states such as yaw rate, longitudinal/lateral acceleration and velocity. Unknown vehicle parameters such as center of gravity and inertia are obtained by 2 D.O.F lateral model and experimentally. Simulation and Experimental tests conducted with commercialized vehicle dynamics model and real-car.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제18권2호
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• pp.12-28
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• 2019

도로기하구조는 교통사고를 발생시키는 다양한 요인 중 하나이지만, 동일한 도로기하구조 조건하에서도 기상상태에 따라 교통사고에 미치는 영향이 다르게 나타난다. 본 연구에서는 2001년부터 2014년까지 14년간 전국 고속도로 사고자료와 기상자료를 매칭하여 교통사고 심각도에 영향을 미치는 변수들을 분석하였다. 도로기하구조와 기상상태의 상호작용이 사고심각도에 미치는 영향뿐만 아니라, 개별사고 심각도 간의 지역별 상관성을 반영하기 위해 위계적 순서형 모형을 사용하였다. 위계적 모형 중에서도 도로기하구조와 기상상태의 상호작용 변수를 포함한 임의절편모형과 기상상태의 지역별 특성을 상위변수로 포함하는 임의계수모형을 모두 활용하였다. 분석결과 톨게이트 및 램프구간, 내리막 경사 3%이상, 콘크리트 방호벽 등이 기상상태에 따라 사고 심각도에 미치는 영향이 달라지는 것을 확인하였다. 또한 도로기하구조와 기상상태의 복합적인 영향은 강우량 또는 강설량에 선형적이지 않을 수 있음을 보여주었다. 끝으로 본 연구의 분석결과를 기반으로 안전개선 대책을 제시하였으며, 이를 토대로 향후 교통사고 심각도 감소가 가능할 것으로 기대된다.

• Spatial Information Research
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• 제20권4호
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• pp.29-36
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• 2012

최근 도시와 도시간의 물류량 증가로 인하여 교통혼잡비용이 증가하고, 기후변화협약에 따른 이산화탄소 감축이 의무화됨에 따라 저탄소 화물운송체계 개념이 소개되었다. 연료소비량 및 탄소배출량을 고려한 화물운송계획을 수립하기 위해서는 현실의 도로 기하정보를 표현하는 3차원 도로망도가 필수적이다. 본 연구는 화물운송의 주요대상인 도시와 도시간의 간선도로를 중심으로 지형 및 도로구조물을 고려하기 위하여 기존 2차원 교통주제도와 수치표고모델을 이용하여 도로의 실제 기하정보를 반영하는 3차원 도로망도 모델을 제안한다. 제안 모델은 실험 도로구간(평택항-의왕IC)을 대상으로 구축하고 GPS/INS 측량을 통해 구축한 3차원 도로망도가 도로의 기하정보를 잘 표현함을 검증하였다(RMSE=0.87m). 또한, 연료소모량 시뮬레이션을 통해 기존의 2차원 도로망도에 비해 제안모델이 현실도로의 연료소모량을 효과적으로 반영함을 알 수 있었다. 본 연구를 통해 복잡한 도로의 3차원 기하정보를 반영하여 에너지 및 환경문제를 효과적으로 고려할 수 있는 Green-ITS기반의 화물 경로계획 및 네비게이션 시스템 개발이 가능할 것이다.

• 전자공학회논문지
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• 제51권9호
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• pp.208-214
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• 2014

차선유지 제어시스템, 적응식순항 제어시스템과 같은 첨단운전 지원시스템은 기본적으로 차량의 거동 정보를 기반으로 구동되지만, 최근 도로의 기하학적 정보를 추가적으로 활용하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 도로의 종단경사는 차량의 가감속 제어 및 항법알고리즘 구현에 있어 필수적인 정보로서 DGPS-RTK와 같은 고가의 장비로 직접 측정하는 방법과 디지털 맵에 저장된 속성정보를 활용하는 방식이 제안되고 있으나, 상용화 관점에서는 아직 많은 문제점이 존재한다. 따라서, 본 논문에서는 추가 센서의 장착없이 연속형 확장칼만필터를 활용하여 차량의 동특성과 도로종단경사를 효율적으로 추정하는 알고리즘을 제안한다. 도로종단경사를 포함하는 3자유도 차량동역학 모델과 차량의 내부 네트워크롤 통해 수집할 수 있는 차량의 상태정보를 기반으로 확장칼만필터를 설계하여 차량의 동특성과 도로종단경사를 추정한다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실차실험을 통해 그 성능을 검증하였다.

• 한국환경생태학회지
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• 제18권1호
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• pp.92-102
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• 2004

본 연구는 국도의 경관구성요소인 산, 하늘, 도로포장면, 가로수, 논밭, 간판ㆍ전신주, 건물, 구조체, 비탈면, 방호ㆍ방음벽, 중앙분리대의 시각량 분석을 통하여 시대별 경관변화를 파악한 결과, 1.국도의 경관구성요소 중 각 시대별로 가장 높은 시각량을 나타낸 것은 도로포장면으로서 국도경관을 분석 평가함에 있어서 도로의 선형은 시각적으로 중요한 구성요소의 하나로 다루어져야 함을 알 수 있었다. 2.국도의 시대별 경관변화는 중앙분리대(F＝33.296)와 가로수(F＝32.881)에 의한 차이가 가장 두드러진 것으로 나타났으며, 다음 순으로는 하늘(F＝24.735)과 산(F＝23.477)이 유사한 정도의 차이값을 나타내고 있다. 그러나 건물과 구조체는 통계적으로 차이가 없음이 판명되었다. 3.국도건설은 점차적으로 자연적 요소의 감소와 인공적 요소에 의한 경관이 주를 이루게 됨을 알 수 있었다. 이는 아직까지 국도건설이 경관적ㆍ생태적 건강성을 인지하고 있음에도 불구하고 접근성과 이동성의 기능중심의 논리에서 벗어나지 못하고 있는 현실적 문제를 보여주는 결과이다.

• 한국콘크리트학회:학술대회논문집
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• 한국콘크리트학회 1996년도 가을 학술발표회 논문집
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• pp.514-519
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• 1996

In this study, an investigation on the geometry control of the precast segmental method(PSM) was performed and GEOCON was developed. It is an interactive software to control the 3-dimensional geometry of precast segmental bridges during the construction progress. Specially, this paper emphasized that the fabrication stage of the precast segment is the most important for the geometry control in the PSM and also descussed about some problems which can be overlooked in developing and using the geometry control softwares by explaining the GEOCON's characteristics. GEOCON was successfully applied to the surrounding road of Pusan harbor.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제11권4호
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• pp.389-395
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• 2022

In order to ensure reliability the high-level automated driving such as Advanced Driver Assistance System (ADAS) and universal robot taxi provided by autonomous driving systems, the operation with high integrity must be generated within the defined Operation Design Domain (ODD). For this, the position and posture accuracy requirements of autonomous driving systems based on the safety driving requirements for autonomous vehicles and domestic road geometry standard are necessarily demanded. This paper presents localization requirements for safe road driving of autonomous ground vehicles based on the requirements of the positioning system installed on autonomous vehicle systems, the domestic road geometry standard and the dimensions of the vehicle to be designed. Based on this, 4 Protection Levels (PLs) such as longitudinal, lateral, vertical PLs, and attitude PL are calculated. The calculated results reveal that the PLs are more strict to urban roads than highways. The defined requirements can be used as a basis for guaranteeing the minimum reliability of the designed autonomous driving system on roads.