• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.218-224
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• 2009

This paper proposes an effective SLAM based on redundant extended Kalman filter for robot navigation in an irregular surface to enhance the accuracy of robot's pose. To establish an accurate model of a caterpillar type robot is very difficult due to the mechanical complexity of the system which results in highly nonlinear behavior. In addition, for robot navigation on an irregular surface, its control suffers from the uncertain pose of the robot heading closely related to the condition of the floor. We show how this problem can be overcome by the proposed approach based on redundant extended Kalman filter through some computer simulation results.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권11호
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• pp.1067-1073
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• 2011

In this paper, the methodology of a CA (Control Allocation) based FTNCS (Fault-Tolerant Networked Control System) is proposed. Control allocation is a control surface management technique by redistributing the redundant control surfaces in overactuated systems. In modern high performance aircrafts, they adopt many redundant control surfaces to provide high performance and to satisfy various tactical requirements. Moreover, redundant control surfaces provide an opportunity to compensate performance degradation due to failures in more than one actuator by re-allocating redundant control surfaces. Simulation results with an F-18 HARV demonstrate that the proposed CA based FTNCS can achieve a fast and accurate tracking performance even in the presence of actuator faults.

• 한국항공우주학회지
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• 제32권9호
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• pp.65-71
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• 2004

여유 조종면은 고성능 비행 모드 혹은 내고장 제어를 가능하게 하기 때문에 현대의 항공기 설계에 많이 채택되고 있으며, 효율적인 관리 방안이 필요하다. 본 논문에서는 여유 조종면 관리 방안의 하나로 조종력을 할당하는 문제를 다루며, 기존의 방법에 비해서 성능이 향상된 의사역행렬 재분배 기법을 제시한다. 기존의 의사역행렬 재분배 기법은 의사 역행렬 계산에서 포화가 일어나는 모든 조종력을 동시에 한계 값으로 설정하였지만, 수정 된 기법은 하나의 조종력만을 한계 값으로 설정하고 나머지를 재분배하는 방법이다. 수치 예제를 이용하여 기존의 기법과 제안한 기법의 성능을 비교하였으며, 더 뛰어난 성능을 보였다.

• 항공우주기술
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• 제12권1호
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• pp.54-63
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• 2013

항공기의 자세제어를 담당하는 각각의 비행 조종면에 중복안정성 등의 이유로 여러 개의 작동기를 연결하여 사용하고 있다. 다중 작동기들이 동시에 정확하게 같은 위치로 이동하지 않으면 비행조종면에 변형이 발생한다. 그 결과 변형된 조종면이 원래 상태로 복원하려는 힘에 의해 작동기들 간에 force fighting이 발생한다. 게다가 force fighting은 각 장치들의 초기 허용 오차 등에 의해서도 발생한다. 다중 작동기간의 force fighting 현상은 제어정밀도에 영향을 미치고 피로파괴의 원인이 되어 작동기와 비행조종면의 수명을 단축할 수도 있다. 본 논문에서는 두 개의 서보작동기를 사용하는 시스템의 force fighting을 감소하기 위하여 힘되먹임제어를 사용하는 제어기를 설계하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권12호
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• pp.1244-1252
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• 2008

This paper presents the analysis results obtained by the flight test of reconfiguration flight control system for an aircraft. The reconfiguration flight control system was designed by using control allocation scheme that automatically distributes the demanded control moments determined by control law to each actual control surface. In this paper, some control allocation algorithms for reconfiguration control of general aircraft with redundant control surfaces are summarized and their performance evaluation results through nonlinear simulation and Hardware-In-the-Loop-Simulation (HILS) test are shown. Also, Unmanned Aerial Vehicle (UAV) system adopted as a platform for the flight test of reconfiguration flight controller and the implementation procedure of reconfiguration flight controller into real-time UAV system were introduced. Finally, flight test results were analyzed.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권10호
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• pp.967-982
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• 2011

This paper presents a FTNCS (Fault-Tolerant Networked Control System) that can tolerate control surface failure and packet delay/loss in an UAV (Unmanned Aerial Vehicle). The proposed method utilizes the benefits of self-diagnosis by smart actuators along with the control allocation technique. A smart actuator is an intelligent actuation system combined with microprocessors to perform self-diagnosis and bi-directional communications. In the event of failure, the smart actuator provides the system supervisor with a set of actuator condition data. The system supervisor then compensate for the effect of faulty actuators by re-allocating redundant control surfaces based on the provided actuator condition data. In addition to the compensation of faulty actuators, the proposed FTNCS also includes an efficient algorithm to deal with network induced delay/packet loss. The proposed algorithm is based on a Lagrange polynomial interpolation method without any mathematical model of the system. Computer simulations with an UAV show that the proposed FTNCS can achieve a fast and accurate tracking performance even in the presence of actuator faults and network induced delays.

• 한국진공학회:학술대회논문집
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• 한국진공학회 2014년도 제46회 동계 정기학술대회 초록집
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• pp.478.2-478.2
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• 2014

Atomic layer deposition (ALD) provides self-limiting processes based on chemisorption-based reactions. Such unique features allow for superior step coverage, atomic-scale control in thickness, and surface-dependent reaction controls. Furthermore, the surface-limited deposition enables the artificial deposition of oxide and/or metallic materials onto the porous systems as long as the supply is guaranteed in terms of time in providing reactant species and removing the byproducts and redundant reactants. The unique feature of atomic layer deposition is applied to solid oxide fuel cells whose incorporates two porous cathode and anode compartments in addition to the ionic electrolyte. Specific materials are deposited to the surface sites of porous electrodes, with the aim to controlling the triple phase boundaries crucial for the optimized SOFC performances. The effect of ALD on the SOFC performance is characterized using current-voltage characteristics in addition to frequency-dependent impedance spectroscopy. The pros and cons of ALD-controlled SOFCs are discussed toward high-performance SOFC systems.

• 항공우주산업기술동향
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• 제7권2호
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• pp.85-94
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• 2009

전투기에 처음 적용되었던 Fly-By-Wire (전자식 비행제어) 시스템은 여러 가지 장점으로 인해 까다로운 인증과정을 거쳐 민간 항공기에까지 적용되었고, 최근에는 소형제트기까지 적용 범위가 확장되고 있으며 미래에는 대부분 Fly-By-Wire 항공기가 주를 이룰 것으로 전망된다. 본 논문에서는 대형여객에서 소형제트기까지 민간 항공기에 적용되는 Fly-By-Wire 시스템의 구성 및 특성 등에 대하여 기술 하였다. 특히 비행조종컴퓨터 다중화 방안과 데이터 통신 버스, 조종면 작동기, Fly-By-Wire 시스템을 통하여 적용되는 제어 법칙 등에 대한 기술 개발 동향에 대해 고찰하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.509-520
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• 2023

항공기에서 소형 제트기까지 항공기에 적용되는 플라이 바이 와이어 시스템의 구성 및 특성등에 대하여 기술 하였다. 특히 비행조종컴퓨터 다중화 방안과 데이터 통신 버스, 조종면 작동기, 플라이 바이 와이어 시스템을 통하여 적용되는 제어 법칙 등에 대한 기술 개발 동향에 대해 고찰하였다. 전투기에 처음 적용되었던 플라이 바이 와이어 시스템은 여러 가지 장점으로 인해 까다로운 인증과정을 거쳐 민간 항공기에까지 적용되었고, 최근에는 소형제트기까지 적용 범위가 확장되고 있으며 미래에는 대부분 플라이 바이 와이어 항공기가 주를 이룰 것으로 전망된다.

• 대한치과보철학회지
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• 제46권4호
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• pp.351-358
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• 2008

목적: 산부식제 적용후 치은 자극으로 인하여 지혈제를 사용할 때 다양한 pH를 가진 지혈제를 적용후 pH에 따른 레진 결합력 차이와 산부식제 재적용 여부에 따른 결합력 회복 정도를 비교하는 것이다. 재료 및 방법: 본 실험에서 사용된 지혈제 중 보스민, 아스트리제덴트, 헤모덴트로 대부분의 지혈제는 산도가 낮다. 또한 바이진은 눈의 충혈제거제로써 성분은 중성이다. 실험방법은 먼저 치관이 건전한 90개의 대구치 10개씩 9그룹으로 나눠 교정용 레진에 식립 한 후 치축과 수직으로 섹션 후 연마한 뒤 대조군은 통상적인 방법으로 산부식과 접착제를 도포 하고, 실험군은 산부식한 뒤 각각의 지혈제를 30초간 오염시킨다. 그 뒤 린스만 한 N 그룹과, 린스 후 산부식제 재적용한 R 그룹으로 나누어서 처치하고 처치한 상아질에 셀룰로이드 캡슐을 이용해 레진 접착을 시행한다. 그리고 인스트론을 이용해 전단력을 측정한다. 통계 분석은 유의수준 0.05 이하로 비교했다. 결과: 대조군과 비교하였을 때, Visine을 제외한 모든 지혈제에서 평균 결합력이 낮아짐을 볼 수 있었으나 통계적으로는 유의할만한 차이는 없었다. 또한 린스만 한 N군과 산부식제 재적용한 R군을 비교했을 때 모든 군에서 결합력 증가가 있었으나 통계적으로는 유의할만한 차이는 없었다. 결론: 임상에서 적용하는 30초의 짧은 적용 시간에는 pH에 따른 지혈제의 영향은 결합력에 영향을 줄 만큼 크지 않고 산부식제 재적용 등 다른 처치를 하지 않아도 린스를 하는 것만으로도 충분히 결합력 회복이 가능하다는 결론을 도출하게 되어 임상과정을 간단하게 하는데 도움이 될 것으로 생각된다.