• 정보처리학회논문지A
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• 제18A권2호
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• pp.75-80
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• 2011

최근 청소로봇을 위한 여러 가지 알고리즘들이 개발되면서 다양한 청소로봇들이 개발되고 있다. 그 중 청소로봇이 청소하는데 있어 청소시간의 제약이 있을 경우 효율적으로 청소할 수 있는 알고리즘인 DmaxCoverage 알고리즘이 있는데 이 알고리즘을 구현하는데 장애물이 존재하지 않는 비어있는 공간을 찾기 위해 Rectangle Tiling기법을 사용하고 있다. Map을 그리드 형태의 수많은 사각형으로 나타낼 경우 사각형을 찾는 기법 중 수학적 방법으로 Rectangle Tiling이 최적의 값을 찾아줄 수 있다. Rectangle Tiling 기법은 그리드 형식의 map에서 생성될 수 있는 사각형들의 모든 경우의 수를 찾는 것이다. 이때 그리드선의 간격이 촘촘하고 map의 크기가 클 경우 많은 사각형이 생성됨으로 많은 시간을 소모해야 하는 문제점이 있다. 본 논문에서는 Rectangle Tiling에 근접한 정확성과 보다 개선된 속도를 제공하는 Four Direction Rectangle Scanning(FDRS)기법을 제안한다. FDRS기법은 존재하는 모든 사각형을 찾는 것이 아니라 물체가 존재하는 셀의 상하좌우만을 검색하여 빈 공간을 찾는 기법이다. 이 두 알고리즘을 비교하여 FDRS의 효율이 뛰어남을 실험을 통해 보여준다.

• 정보보호학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.57-68
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• 2004

블록 암호 분석 기법 중 Rectangle 공격과 연관키 공격은 잘 알려진 강력한 블록 암호 분석 도구이다. 본 논문에서는 Rectangle 공격과 연관키 공격을 결합한 연관키 Rectangle 공격을 소개한다. 두 가지 분석 기법의 특징과 장점을 적절히 이용하는 연관키 Rectangle 공격은 512-비트 키를 사용하는 59-라운드 SHACAL-1에 효과적으로 적용된다. 59-라운드 SHACAL-1의 연관키 Rectangle 공격은 2$^{149.72}$개의 선택 평문과 대략 2$^{498.30}$번의 59-라운드 SHACAL-1 암호화 과정으로 연관키를 구할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권2호
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• pp.130-137
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• 2006

In this paper, we propose a method of selecting new types of rectangle features that are suitable for facial expression recognition. The basic concept in this paper is similar to Viola's approach, which is used for face detection. Instead of previous Haar-like features we choose rectangle features for facial expression recognition among all possible rectangle types in a 3${\times}$3 matrix form using the AdaBoost algorithm. The facial expression recognition system constituted with the proposed rectangle features is also compared to that with previous rectangle features with regard to its capacity. The simulation and experimental results show that the proposed approach has better performance in facial expression recognition.

• 로봇학회논문지
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• 제11권1호
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• pp.33-40
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• 2016

In this paper, we propose a method for estimating the pose of the camera using a rectangle feature utilized for the visual SLAM. A warped rectangle feature as a quadrilateral in the image by the perspective transformation is reconstructed by the Coupled Line Camera algorithm. In order to fully reconstruct a rectangle in the real world coordinate, the distance between the features and the camera is needed. The distance in the real world coordinate can be measured by using a stereo camera. Using properties of the line camera, the physical size of the rectangle feature can be induced from the distance. The correspondence between the quadrilateral in the image and the rectangle in the real world coordinate can restore the relative pose between the camera and the feature through obtaining the homography. In order to evaluate the performance, we analyzed the result of proposed method with its reference pose in Gazebo robot simulator.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.55-64
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• 2010

본 논문은 수행시간이 빠르면서 효율성이 높은 새로운 Free Rectangle 특징을 사용한 Adaboost 알고리즘 기반 얼굴 검출 방법을 제안한다. 제안하는 Free Rectangle 특징은 동일한 면적의 분리가 가능한 두 개의 사각형으로 구성된 마스크로부터 정의된다. Haar-like 특징은 다양성을 높이기 위해 일반적으로 두 개 이상의 사각 영역으로 구성한 복잡한 마스크 구조를 갖는다. 하지만, 제안하는 특징 마스크는 두 사각형이 특징 윈도우 안에 놓이는 위치와 크기에 따라 효율성이 좋은 다양한 특징을 얻을 수 있다. 또한 제안하는 특징은 일반 Haar-like 특징과 달리 마스크 형태에 상관없이 두 사각 영역의 화소 합의 차만 계산함으로 수행 시간을 크게 줄일 수 있다. 실세계 영상에서 제안하는 Adaboost 알고리즘 기반 얼굴 검출 기법은 빠른 검출 속도와 높은 검출 결과를 보여 학습 데이터만을 바꿔 다른 물체 검출에도 쉽게 적용이 가능하다.

• 로봇학회논문지
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• 제11권1호
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• pp.9-18
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• 2016

A rectangle-based relative localization method is proposed for a mobile robot based on a novel geometric formulation. In an artificial environment where a mobile robot navigates, rectangular shapes are ubiquitous. When a scene rectangle is captured using a camera attached to a mobile robot, localization can be performed and described in the relative coordinates of the scene rectangle. Especially, our method works with a single image for a scene rectangle whose aspect ratio is not known. Moreover, a camera calibration is unnecessary with an assumption of the pinhole camera model. The proposed method is largely based on the theory of coupled line cameras (CLC), which provides a basis for efficient computation with analytic solutions and intuitive geometric interpretation. We introduce the fundamentals of CLC and describe the proposed method with some experimental results in simulation environment.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제33권9호
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• pp.776-786
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• 2006

본 논문은 제한된 디스플레이를 가지는 모바일 디바이스 상에서 XML로 작성된 정보를 사용자에게 효과적으로 보여주는 rectangle layout을 이용한 XML 기반의 모바일 정보 시각화 시스템을 제안한다. 먼저 트리 형태의 정보뿐만 아니라 사이클이 존재하는 그래프 정보까지 기술하도록 XML 스키마를 정의한다. XML로 기술된 정보에 대해 디스플레이 화면상에 배치할 때, 사각형의 형태를 가지는 디스플레이 화면의 특징을 고려하여 기존 radial layout을 개선한 rectangle layout 방식을 적용한다. 그 다음 전체 정보와 사용자가 관심을 가지는 정보를 동시에 표현하기 위해 어안 뷰(fisheye view)알고리즘의 DOI를 rectangle layout에 표현된 모든 정보에 적용한다. 또한 사용자가 새로운 관심 대상 정보를 선택하였을 때, 정보들의 화면 재배치에 따른 변화에 사용자 혼란을 줄이고 사용자의 인지력을 향상시키기 위한 방법을 모바일 디바이스의 능력을 고려하여 제안한다. 제안된 focus+context 방식의 정보 시각화 시스템은 데스크 탑에 비해 CPU 계산 능력과 디스플레이 화면, 메모리 제약이 심한 PDA, 셀룰라 폰, 스마트 폰과 같은 모바일 디바이스 상에서 정보 검색에 효과적인 인터페이스를 제공한다. 본 논문에서는 제안한 정보 시각화 시스템을 PDA상에 구현하고 제안된 rectangle layout을 이용한 정보 시각화 방식과 기존 radial layout을 이용한 정보 시각화 방식에 다양한 조건을 적용하여 실험 및 평가를 진행한다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제15권8호
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• pp.1119-1131
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• 2001

In this paper we formulate an optimization based approach to determining the maximally inscribed rectangle in a robots workspace. The size and location of the maximally inscribed rectangle is an effective index for evaluating the size and quality of a robots workspace. Such information is useful for, e. g., optimal worktable placement, and the placement of cooperating robots. For general robot workspaces we show how the problem can be formulated as a constrained nonlinear optimization problem possessing a special structure, to which standard numerical algorithms can be applied. Key to the rapid convergence of these algorithms is the choice of a starting point; in this paper we develop an efficient computational geometric algorithm for rapidly obtaining an approximate solution suitable as an initial starting point. We also develop an improved version of the algorithm of Haug et al. for calculating a robots workspace boundary.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2003년도 가을 학술발표논문집 Vol.30 No.2 (2)
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• pp.43-45
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• 2003

Nowadays, with numerous emerging applications (e.g., traffic control, meteorology monitoring, mobile computing, etc.), access methods to process current and future queries for moving objects are becoming increasingly important. Among these methods, the time-parameterized R-tree (TPR-tree) seems likely the most flexible method in one, two, or three-dimensional space. A key point of TPR-tree is that the (conservative) bounding rectangles are expressed by functions of time. In this paper, we propose a new method, which takes into account positions of its moving objects against the rectangle's bounds. In proposed method, the size of bounding rectangle is significantly smaller than the traditional bounding rectangle in many cases. By this approach, we believe that the TPR-tree can improve query performance considerably.

• 디자인학연구
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• 제13권4호
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• pp.155-162
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• 2000

아름다움을 향한 미적 규칙과 질서들 가운데에서도 특히, 고전적인 비례인 황금분할비례는 현재에도 유효한 것인가\ulcorner 또한 현대산업화 과정 속에서 나타나는 기능적인 ${\surd}$직사각형 비례가 이전의 아름다움을 대체할 수 있는 것인가\ulcorner 가 본 연구의 중심이다. 디자인 전공대학생 200명을 대상으로 1차 현대적 비례인 ${\surd}$직사각형의 기본등비수열들의 비교조사와 2차 ${\surd}$직사각형과 황금분할비례의 선호비례조사 등 2차에 걸쳐 전개된 설문의 결과는 ${\surd}$직사각형들의 비례에서 1 : 1.414의 ${\surd}$2직사각형 가로비례에 가장 높은 선호도를 나타내고 있으며 황금분할비례와 대비한 선호도에서는 황금분할비례가 약간 우수한 선호율을 나타냄으로서 경제적 효율성을 갖는 기능적인 비례인 ${\surd}$2직사각형 가로비례가 고전적 미적 기준인 황금분할비례를 대체하지 못하고 있음을 확인하였다.