• 로봇학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.373-380
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• 2022

This paper considers a method of fast correspondence matching for iterative closest point (ICP) algorithm. In robotics, the ICP algorithm and its variants have been widely used for pose estimation by finding the translation and rotation that best align two point clouds. In computational perspectives, the main difficulty is to find the correspondence point on the reference point cloud to each observed point. Jump-table-based correspondence matching is one of the methods for reducing computation time. This paper proposes a method that corrects errors in an existing jump-table-based correspondence matching algorithm. The criterion activating the use of jump-table is modified so that the correspondence matching can be applied to the situations, such as point-cloud registration problems with highly curved surfaces, for which the existing correspondence-matching method is non-applicable. For demonstration, both hardware and simulation experiments are performed. In a hardware experiment using Hokuyo-10LX LiDAR sensor, our new algorithm shows 100% correspondence matching accuracy and 88% decrease in computation time. Using the F1TENTH simulator, the proposed algorithm is tested for an autonomous driving scenario with 2D range-bearing point cloud data and also shows 100% correspondence matching accuracy.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제35권3호
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• pp.162-168
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• 2008

본 논문은 컬러 역하프토닝에서 참조표에 기반을 둔 벡터적응필터 방법을 제안한다. 역하프토닝은 하프톤영상을 연속계조 영상으로 변환한다. 참조표를 사용하는 방법에는 템플레이트와 학습영상이 필요하며 샘플 하프톤영상과 원영상내의 분포된 패턴으로부터 참조표를 구할 수 있다. 일반적으로 참조표에 기반한 방법들이 다른 방법에 비하여 처리가 빠르며 PSNR면에서도 더 좋은 성능을 보이지만 처리과정에서 참조표에 존재하지 않는 패턴을 어떻게 처리 하느냐에 따라서 많은 품질의 변화를 보인다. 이 논문에서는 이와 같이 존재하지 않는 패턴을 보상하기 위하여 벡터적응필터를 제안 하였는데, 이 방법은 처리하는 픽셀의 주변 화소의 색상, 색농도, 자기 등의 정보를 이용함으로써 컬러 역하프토닝에서 더 좋은 품질을 얻을 수 있다. 제안된 벡터적응 필터 방법이 기존의 최량선형추정에 의한 방법보다 PSNR면에서 더 좋은 결과를 얻을 수 있음을 실험결과에서 알 수 있었다. 참조표의 템플레이트 크기가 커질수록 제안한 방법이 더 좋은 결과를 얻을 수 있다.

• 한국유체기계학회 논문집
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• 제14권5호
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• pp.39-47
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• 2011

Flow control range of valve, which is installed on pipeline, varies according to valve type, pipe diameter, pipe length, roughness, and elevation difference of both ends of pipeline. A lot of computation efforts and knowledge are needed to estimate flow control range of valve, considering above many parameters. The table of flow control range of each valve type is presented for convenience of pipeline design engineers who must make decision of valve size and type in this study. Also the reason that butterfly valve is recommended for flow control, and gate valve is forbidden is presented via quantification and figures in this study.

• 한국농공학회지
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• 제22권3호
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• pp.37-45
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• 1980

This study was carried out to investigate the consumptive use of water for red peppers and soy beans. The correlation between the soil moisture contents and the selected meteorological factors during the growing season was analyzed. Characteristics of the drought at Jinju, Yeosu, Gwangju, and Mokpo area were figured out in view of frequency analysis. The results obtained from this study could be used as a reasonable criteria for the estimation of the duty of water in the design of upland irrigation systems. Obtained results are summarized as follows: 1. Red peppers were grown at the three levels of soil moisture contents; 75 percent, 50 percent, and 25 percent, respectively. The red pepper grown at the 75 percent of soil moisture content showed the highest yield. The total evapotranspiration during the growing season from red peppers was 471. lmm, which was 86.6mm less than the pan evaporation. 2. The soy bean grown at 75 percent soil moisture content showed the highest yield, although there was no signicant difference in yields among treatments. The total evapotranspiration during the growing season from the soy bean was 342.8 mm, which was 119.2mm less than the pan evaporation. 3. Coefficients of consumptive use(k) and meteorological data are shown on Table-9. 4. The significant correlations between the evapotranspiration and the humidity and daily temperature range were observed. Results are shown on Table-11.. Evaporanspiration can be easily estimated from the humidity and daily temperature range by using the equation...... (1) Ept=4.808-0.041H+0.207T.......(1) where, Ept; evapotranspiration(mm/day) H ; humidity(%) T ; daily temperature range ($^{\circ}C$) 5. The variations of soil moisture content during the growing season at the soil depth of 5cm, 15cm, and 45cm are shown on Fig. 4~9. The results of the correlation analysis between the evapotranspiration from the crops and the soil moisture content are shown on Table-12. The evapotranspiration can be estimated from soil moisture content at the different depth of the soil by using the equation....... (2). Ept = 3.433 - 0. 364M1 +0. 359M$_2$- 0. 055M$_3$....... (2) where, Ept; evapotranspiration (mm/day) M1 soil moisture meter reading at 5cm depth M$_2$; " 15cm " M$_2$; " 40cm " 6. The estimated probab]e successive dry days in selected areas are shown on Table 13. Gumbel-Chow method was used to calculate the probable successive dry days. Further investigation are required to obtain the more detailed and reliable results.

• 한국항공우주학회지
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• 제43권10호
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• pp.910-919
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• 2015

전투기 탑재용 무장제어 알고리듬은 교전상황에서 전투기의 임무 수행 및 생존과 직결된다. 공대지 유도탄의 경우 조종사에게 LAR로 알려진 발사 유효 범위를 무장제어 알고리듬을 통하여 전투기 MFD상에 전시해 준다. LAR는 교전 거리의 계산을 통해 산출된 사거리 테이블을 이용하여 생성된다. 본 논문에서는 AGM-84와 AGM-88 공대지 유도탄의 운용모의에 대하여 소개하고, 이를 바탕으로 Pseudo 6자유도 모델에 기반한 사거리 테이블 산출과 실시간 LAR 산출 알고리듬에 대한 내용을 언급하였다. 구성한 알고리듬의 성능 검증을 위하여 모의대상 유도탄의 교전 시뮬레이션을 수행하고 LAR를 산출하여 분석하였다.

• 한국지진공학회논문집
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• 제1권1호
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• pp.51-56
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• 1997

이 연구의 목적은 진동대를 사용한 지진모의 기술의 현상황을 살펴보고 그의 신뢰성을 검토하는 것이다. 1자유도 및 3자유도 알루미늄 전단구조 모델이 사용되었으며, $4m{\times}4m$ 6자유도 진동대가 1940 El centro 지진 가속도 기록(NS요소)를 재현하기 위해 수평 1방향으로 흔들어졌다. 진동대의 실제 가속도 이력과 목표 가속도 이력을 비교할 때, 전반적인 이력은 매우 흡사했으나 실제 진동의 저 주파수 영역은 목표치보다 후리에 변환 강도에서 낮은 값을 대체로 나타내고 있었다. 자유진동 및 백색파 실험은 고유주파수에 대해서는 거의 일치하는 값을 나타내고 있으나 감쇠계수에 대해서는 자유진동실험의 경우 1.4%, 백색파실험의 경우 14.8%를 나타내어 큰 차이를 보여주고 있다. 층 전단력 대 층간변위의 이력곡선으로부터 전제적으로 선형탄성거동을 나타내고 있으나 이 이력곡선의 모습이 층 강성을 한축으로 하는 타원형을 나타내어 점성감쇠의 영향을 암시하고 있다.

• 한국산림과학회지
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• 제97권3호
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• pp.332-339
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• 2008

경상북도 23개 시․군 산사태 발생지 172개소를 대상지로 선정하여 산사태 발생 특성을 다양한 요인별로 조사 분석하여 산사태 발생 위험 예측을 위한 판정기준표를 작성하였다. 산사태 위험 판정기준표는 수량화 I류를 이용하여 분석하였으며, 산사태 발생량에 영향을 많이 주는 요인은 경사위치, 경사길이, 모암, 방위, 임분경급, 종단명형, 경사도의 순으로 나타났다. 산사태 발생 위험 예측을 위한 산사태 붕괴 위험도 판정기준표를 작성한 결과, 107점 미만 : 안정(IV등급), 107~176점 : 위험도 소(III등급), 177~246점 : 위험도 중(II등급), 247점 이상 : 위험도 대(I등급)로 붕괴 위험도가 구분되었다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제11A권2호
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• pp.129-142
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• 2004

인터넷 회선의 고속화에 따라 패킷을 초당 기가비트 이상의 속도로 전송하는 라우터에 대한 연구가 활발하다. 본 논문에서는 라우터의 병목인 최장 프리픽스 검색(LPM : longest prefix matching)을 효율적으로 수행하기 위해 제안된 비트맵 트라이(Bitmap Trie) 알고리즘을 혁신적으로 향상시킨 방법을 제시한다. 이 방법은 검색시간을 단축하기 위하여 다음과 같은 세 가지 기법을 적용하였다. 첫째, 카운트 테이블을 추가하여 기존 알고리즘에서의 과도한 시프트 연산을 제거하여 프로세서 내의 처리시간을 단축했다. 두 번째는 트랜스퍼 테이블내의 중복된 포워딩 정보를 제거하여 메모리 효율을 증가시켰으며, 마지막으로, 포워딩 정보에 대한 접근빈도에 따라 검색범위를 다원화하여 데이터 접근을 최적화하였다. 또한, 신뢰도가 가장 놀은 실행-구동 시뮬레이션 방법을 채택함으로써 검색의 지연요소를 발생 원인별로 세분하여 알고리즘이 실행되는 과정을 면밀하게 분석할 수 있었다. 실험 결과는 실제 시스템으로부터 실측한 결과와 비교하는 검증과정을 거쳤으며, 그 결과 기존 알고리즘에 비해 검색 수행시간을 약 82% 단축한 알고리즘을 개발하였다.

• 대한지하수환경학회지
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• 제6권3호
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• pp.133-139
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• 1999

지하수 자원의 분포 파악과 효과적인 관리를 목적으로 지하 환경 탐사의 통계적 방법 Kriging을 이용하여 경북 포항시 북부 지역에서 측정된 데이터로(농어촌진흥공사. 1997)부터 지표면으로부터 지하수면 까지의 깊이와 지하수면의 해발 고도 분포를 추정하였다. 이를 위해 국가 GIS 사업중 해당 지역의 1:5000 수치 지도(국립지리원)를 이용하였다. 지하수면 깊이는 대체로 7-9.5 m를 나타내며 산봉우리와 농업 용수 사용량이 많은 것으로 추정되는 지점에서는 9.5 m를 상회하여 나타난다. 지하수면의 고도 분포는 대체로 서쪽에서 동쪽으로 낮아지며 최대 변화율은 동서로 6 km 당 90 m 감소하는 경향을 나타낸다. 이러한 지점에서는 지하수가 하루에 수 m 이동하는 것으로 추정된다.

• 한국정밀공학회지
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• 제14권8호
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• pp.130-136
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• 1997

For compensating the error motion of hydrostatic guideways, we introduce a way that the clearance of table is actively controlled corresponding to the amount of error with the variable capillary. The structure and the theoretical design method of active controlled capillary using piezo actuator, named ACC, are proposed in this paper. Basic characteristics such as the maximum controllable range, micro step response and available dynamic bandwidth are tested for confirmation of structural suitability of ACC, and these characteristics are also tested on the table mounted with ACC for verifying the availability. The experimental result showed that by the use of ACC, the error motion within 2.7 .mu. m of a hydrostatic guideway can be compensated with the resolution of 2.7nm, 1/100 contollable range, and the frequency bandwidth of 5.5 Hz. From these results, it is confirmed that the ACC is very effective to improve the motion accuracy of high or ultra precision hydrostatic guideways.