• 제목/요약/키워드: Pitching

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계단 승강 로봇의 계단 승강 시 랜딩기어를 활용한 자율 승강 기법에 관한 연구 (A Study on Autonomous Stair-climbing System Using Landing Gear for Stair-climbing Robot)

  • 황현창;이원영;하종희;이응혁
    • 전기전자학회논문지
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    • 제25권2호
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    • pp.362-370
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    • 2021
  • 본 논문에서는 휠체어 사용자의 이동권 확보를 위한 계단 승강 로봇 개발에 있어 ToF센서 및 IMU의 데이터를 기반으로 자율 계단 승강 기법을 제시하였다. 자율 계단 계단 승강 기법은 랜딩기어 동작 시점을 위치로 구분하고 상태 머신을 활용하여 제어하였다. 본 연구에서 제시한 이론의 검증을 위해 표준 기준의 모형 계단을 제작하여 실험하였다. 진입각 확보 실험을 통해 랜딩기어의 동작 길이 평균 오차는 2.19%, Pitching 기준 진입각 평균 오차는 2.78%로 부드러운 진입을 확인하였고, 자율 계단 승강 기법의 단계 구분 및 상태 전이를 검증하였다. 제안된 기법의 실적용 시 교통약자들의 이동제약을 줄일 수 있을 것이고, 이동권 보장을 통한 자립심의 고취가 기대된다.

불쾌지수가 외야수의 경기 기록 데이터에 미치는 영향 (The Effect of Discomfort Index on Outfielder's Game Record Data)

  • 김세민;신좌철
    • 한국정보통신학회논문지
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    • 제24권8호
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    • pp.978-984
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    • 2020
  • 본 연구에서는 빅 데이터 분석 방법을 활용하여 스포츠 기록과 기상 데이터의 상관관계를 분석하였다. 이를 위하여 API와 크롤링으로 데이터를 수집하고, 가공한 다음 이것을 토대로 통계를 낸 후에 데이터 시각화를 진행하였다. 본 연구의 대상으로는 2019년 KBO 리그에 출전한 외야수 중에서 규정타석에 진입한 선수를 대상으로 하였다. 또한 기상 데이터는 불쾌지수를 활용하였으며 70이상과 70미만을 기준으로 하여 분석하였다. 연구 결과로는 투수가 개입하는 기록인 각종 타격지표에서는 불쾌지수가 높을수록 외야수의 기록이 향상하였으나, 투수가 개입하지 않는 도루, 볼넷, 투구 수, 도루 성공률, 타석 당 투구 수, 경기 당 투구 수 등의 기록에서는 외야수가 투수를 힘들게 하였음을 알 수 있었다. 본 연구를 통하여 스포츠 데이터 산업의 발전과 야구 선수, 구단, 코칭스태프의 경기력에 도움이 될 것으로 기대한다.

전기-기계식 구동기를 이용한 블레이드 피치 조종 시스템의 동역학 모델 (Dynamic Models of Blade Pitch Control System Driven by Electro-Mechanical Actuator)

  • 진재현
    • 한국항공우주학회지
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    • 제50권2호
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    • pp.111-118
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    • 2022
  • 전기-기계식 구동기(EMA)는 전기 모터와 기계적 동력전달 요소를 결합한 것으로 설계 자유도와 유지보수 측면에서 도심 항공 모빌리티(UAM)에 적합하다. 본 논문에서는 UAM의 로터 블레이드 피치각을 조종하는 EMA에 대한 연구 결과를 제시한다. 구동기는 역구동형 롤러 스크류를 기반하며, 2절 링크를 통하여 블레이드 피치각을 조종한다. 구동기만의 동역학과 이것을 포함한 블레이드 피치운동의 동역학 방정식을 유도하였다. 블레이드 피치 동역학 방정식의 경우 링크의 영향으로 등가 관성모멘트는 링크 각도에 따라 변한다. 넛트 운동의 관점과 블레이드 피치 운동의 관점에서 등가 관성모멘트의 변동을 분석·비교하는 과정을 제시하였다. 사례로 선정한 모델의 경우에 전자의 등가 관성모멘트 변동이 후자에 비하여 작았으며, 그래서 넛트 운동의 관점에서 유도한 모델이 제어기 설계에 적합하다고 판단한다.

한국프로야구에서 효율성 높은 투수가 팀의 포스트 시즌 진출에 미치는 영향: DEA 활용 분석 (A DEA Analysis of the Effect of High Efficient Pitchers on the Team's Advance to the Post Season of the Korean Baseball League)

  • 김재홍;황승준
    • 산업경영시스템학회지
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    • 제45권2호
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    • pp.30-36
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    • 2022
  • This study analyzed the relationship between efficient pitchers and teams advancing to the postseason in Korean professional baseball through DEA. A total of 1,133 pitchers who threw more than one inning from the 2014 season to the 2018 season were selected for this study. For DEA analysis, input variables were selected as annual salary and inning output variables as Wins, Saves, and Holds and the number of efficient pitchers for each season was classified using the input-oriented BCC model. After that, it was divided into two groups based on joining the postseason or not, and the number of efficient pitchers was compared through a prop test. As a result of the analysis, the groups that advanced to the postseason in the rest of the season except for the 2014 and 2017 seasons had more efficient pitchers. Considering that the 2014 season recorded the highest WAR (Wins Above Replacement) at 183.56 compared to other seasons, most pitchers threw well, and in the 2017 season, they made more mistakes in pitching than in other seasons, but they performed well in batters. The results of this study have expanded the research field using efficiency analysis in professional baseball and can be used as useful data for practical research.

Reynolds number and scale effects on aerodynamic properties of streamlined bridge decks

  • Ma, Tingting;Feng, Chaotian
    • Wind and Structures
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    • 제34권4호
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    • pp.355-369
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    • 2022
  • Section model test, as the most commonly used method to evaluate the aerostatic and aeroelastic performances of long-span bridges, may be carried out under different conditions of incoming wind speed, geometric scale and wind tunnel facilities, which may lead to potential Reynolds number (Re) effect, model scaling effect and wind tunnel scale effect, respectively. The Re effect and scale effect on aerostatic force coefficients and aeroelastic characteristics of streamlined bridge decks were investigated via 1:100 and 1:60 scale section model tests. The influence of auxiliary facilities was further investigated by comparative tests between a bare deck section and the deck section with auxiliary facilities. The force measurement results over a Re region from about 1×105 to 4×105 indicate that the drag coefficients of both deck sections show obvious Re effect, while the pitching moment coefficients have weak Re dependence. The lift coefficients of the smaller scale models have more significant Re effect. Comparative tests of different scale models under the same Re number indicate that the static force coefficients have obvious scale effect, which is even more prominent than the Re effect. Additionally, the scale effect induced by lower model length to wind tunnel height ratio may produce static force coefficients with smaller absolute values, which may be less conservative for structural design. The results with respect to flutter stability indicate that the aerodynamic-damping-related flutter derivatives 𝘈*2 and 𝐴*1𝐻*3 have opposite scale effect, which makes the overall scale effect on critical flutter wind speed greatly weakened. The most significant scale effect on critical flutter wind speed occurs at +3° wind angle of attack, which makes the small-scale section models give conservative predictions.

보강섬유 함유량에 따른 투수성 틈새블록 개발에 관한 연구 (A Study on the Development of Water Permeability Gap Block by Reinforced Fiber Content)

  • 조준호;신정
    • 지질공학
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    • 제32권4호
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    • pp.661-670
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    • 2022
  • 기후변화로 인한 극한 강우 및 지구 온난화로 인해 도심지 홍수 및 열성현상 저감을 위한 대책이 필요한 실정이다. 이에 본 연구에서는 보강섬유(아라미드, 탄소섬유)를 이용한 친환경 투수블록을 개발하고자 하였고, 기존의 투수블록과 비교하여 환경문제 및 구조적인 안정성을 확보할 수 있도록 최적의 시멘트 사용량일 줄이고 산업부산물인 고로슬래브 미분말을 사용한 배합비를 개발하고자 하였다. 실험결과, 일축압축시험을 실시한 결과 재령 28일을 기준으로 섬유를 보강하지 않은 경우는 26.1 MPa, 탄소섬유의 경우는 29.4 MPa, 아라미드섬유의 경우는 31.82 MPa인 것을 확인할 수 있었다. 인터로킹 오차시험의 경우 각 구역에서 1.5 cm, 1.6 cm, 2 cm로 적절한 틈이 있는 모습을 확인할 수 있었다. 투수시험의 결과는 섬유가 보강되지 않은 경우 k = 1.12 × 10-2 cm/sec, 아라미드섬유는 k = 1.13 × 10-2 cm/sec, 탄소섬유는 k = 1.11 × 10-2 cm/sec으로 비슷한 것을 확인할 수 있었으며 기준인, 1.0 × 10-2 cm/sec 보다는 크게 측정된 것을 확인할 수 있었다.

타이어 접지폭을 고려한 3차원 차량모델에 의한 도로교의 동적해석 (Dynamic Analysis of Highway Bridges by 3-D. Vehicle Model Considering Tire Enveloping)

  • 정태주
    • 대한토목학회논문집
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    • 제26권6A호
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    • pp.989-999
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    • 2006
  • 본 연구에서는 차량과 교량을 3차원으로 모델링하고, 교량의 노면조도 및 교량과 차량 사이의 상호작용을 고려하여 이동 차량이 교량을 통과할 때 교량의 선형동적해석을 수행할 수 있는 수치해석방법을 제시하였다. 3차원 차량모델에는 타이어의 접지폭을 고려하여 탠덤 다판스피링 차륜축의 피칭을 고려하여 단일차량인 2축과 3축 차량 및 5축 트랙터-트레일러를 각각 7-자유도, 8-자유도 미 14-자유도로 모델링하였다. 차량의 운동방정식은 Lagrange 방정식을 사용하여 유도하였고, 그 해는 Newmark-${\beta}$법을 사용하여 계산하였다. 교량의 노면조도는 평균값이 영인 정상확율분포롤 가정한 지수스팩트럴밀도를 사용하여 생성시켰다. 교량은 주형을 보요소로, 콘크리트 바닥판은 쉴요소를 이상화시켰으며 주형과 콘크리트 바닥판 사이는 Ragid Link를 사용하여 3차원으로 모델링하였다. 교량의 운동방정시은 모우드 중첩법을 사용하여 풀었다. 본 연구에서 제시한 수치해석방법으로 구한 결과와 Whittemoare 등과 Fenves 등이 실시한 실험값과 비교 검토하여 본 연구의 타당성을 입증하였다.

주요 산림복원사업지 내 귀화식물의 특성과 공종 간 영향 관계 (The Relationship between the Characteristics of Naturalized Plant and Working Type on Major Forest Restoration Sites)

  • 전용삼;박준형;권오일;이혜정;임채영
    • 한국환경생태학회지
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    • 제36권5호
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    • pp.481-495
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    • 2022
  • 이 연구는 산림복원사업 이후 유입되는 귀화식물과 생태계교란 식물의 실태 및 사업의 특성에 따라 나타나는 양상을 파악하는데 목적을 두고 있다. 현장조사는 산림청에서 수행한 산림복원사업지 29개소를 대상으로 2020년과 2021년 봄철(5~6월), 여름철(8~9월)로 나누어 연 2회 실시하였고, 사업 범위 밖의 지역은 조사에서 제외하여 실제 복원사업 후 도입 및 유입되었다고 볼 수 있는 식물을 파악할 수 있도록 하였다. 또한 대상지 내 분포하는 귀화식물상과 복원사업 준공내역 확인을 통해 현장에 실제 적용된 공종과의 연관성을 분석하였다. 전체 대상지에서 출현한 귀화식물은 29과 80속 108종 1아종으로 109분류군이며, 생태계교란 식물은 총 3과 7속 8종이 확인되었다. 귀화식물의 분류군 수와 귀화율은 사업 후 소요시간이 증가함에 따라 점차 감소하는 추세를 보였고, 귀화식물 분류군 수와 귀화율은 권역 간 유의적인 차이가 없는 것으로 나타났으나(p>0.05), 훼손 유형별 귀화식물 분류군 수의 경우 백두대간 단절 구간과 채석지, 시설부지 등의 유형에서 출현한 귀화식물 수가 상대적으로 많았다(p<0.05). 복원지 내 나지 및 비탈면의 녹화를 위한 식생도입 방법인 종자 파종, 나무 식재, 초본 식재, 떼붙임 공종의 유무에 따른 귀화율 비교 분석 결과, 종자파종을 할 경우 귀화율은 평균 15.545%로 파종 공종이 없는 경우의 평균 9.167%에 비해 높은 것으로 나타났고(p<0.05), 그 외 다른 식생도입 방법은 공종 적용 유무에 따라 귀화율의 유의적인 차이가 나타나지 않았다(p>0.05). 이는 식물체의 형태를 확인하고 어느 정도 제어할 수 있는 나무 식재와 초본 식재, 떼붙임 공종과는 달리 종자 상태에서 귀화식물 여부의 파악이 까다로운 종자 파종 공종이 산림복원사업지 내 귀화식물 도입에 큰 영향을 미치는 것을 의미한다. 따라서 복원지 내 종자 파종 시 종자 전문가에 의한 검수 과정의 도입이 필요할 것으로 사료된다. 이 연구의 결과는 향후 산림복원사업 시 식생 도입 및 사후관리의 방향설정에 도움이 되는 자료로 활용될 수 있을 것으로 판단된다.

함안군북지구(咸安郡北地區)의 지질(地質)과 동광상(銅鑛床) (Geology and Ore Deposits in the Haman-Kunbuk Copper District)

  • 문정욱;김명환;이지헌;최충정
    • 자원환경지질
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    • 제3권2호
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    • pp.55-73
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    • 1970
  • The district investigated covers the central and southern portions of the Uiryong Quadrangle amounting to $40km^2$ in area and is bounded approximately by geographical coordinates of $128^{\circ}$ 28' $40^{{\prime}{\prime}}{\sim}128^{\circ}$ 24' 25"E in longitude and $35^{\circ}10{\prime}{\sim}35^{\circ}14^{\prime}06^{{\prime}{\prime}}N$ in latitude. The purpose of this investigation was to provide basic information in drawing up a comprehensive development plan of the copper ore deposits known to exist in the HamanKumbuk district with special emphasis given to the ascertainment of geological and paragenetic characteristics. The area consists chiefly of shale, sandy shale and chert, all belong to Kyongsang System of Cretaceous age. Intruded into these rocks are andesite, granodiorite, basic dikes, and acidic dikes. The mineralization which took place in the area, consists of mostly fissure-filling vein deposits, numbering several tens, with varying magnitudes. The fissures and shear zones created in rocks, such as chert and granodiorite, hosted the deposition of mineralizing vapors and/or hydrothermal solutions along their openings. The strike lengths of these veins vary from 50 to 600 meters in extension and 0.1 to 3 meters in width. Although the degree of fluctuation in width is great, it averages 0.3m. The stuctural patterns, which apparently affected the deposition of veins, are fissure patterns, trend NS to $N30^{\circ}W$, and steep-pitching tension fractures as well as normal fault pattern. Ore minerals associated with vein matters are primarily chalcopyrite and small amounts of scheelite, cobaltiferous arsenopyrite, and gold and silver intimately associated with sulphide minerals. Associated with these ore mineral are pyrite, pyrrhotite, magnetite, specularite and arsenopyrite. Gangue minerals noted are quartz, calcite, chlorite, tourmaline and hornblende. In terms of the compositions of associated minerals, the vein deposits in the district could be grouped under the following four categories: 1. Pyrrhoitite, Arsenopyrite, Gold and Silver Bearing Copper Vein (Type I) 2. Calcite-Scheelite-Copper Vein (Type II) 3. Magnetite-Pyrite-Copper Vein (Type III) 4. Tourmaline Copper Vein (Type IV) Of the four types, the first and the fourth are presently yielding relatively higher grades: of copper ores and concentrates. The estimated ore reserves total some 222,000 metric tons with the following breakdown in terms of metal contents: Name of Mines Au(g/t) Ag(g/t) Cu(%) Reserves(M/T) Kunbuk 15.92 78.69 6,074 60.498 Cheil Kunbuk - - 1.040 60,847 Haman - - 2.688 101,204 222,549 As rehabilitation of old workings and/or exploration of veins at depth proceed, additional estimation of ore reserves may become apparent and necessary. With regard to the problem of beneficiation and upgrading of low-grade ores in the district, it would be advisable to make decisions on location, treating capacity and mill flowsheet after sufficient amount of exploration is completed as suggested in the report.

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날개의 비틀림이 동체-날개 융합익형 무인전투기의 종안정성에 미치는 영향에 대한 연구 (Effects of Wing Twist on Longitudinal Stability of BWB UCAV)

  • 반석현;이지형;김상욱;조진수
    • 한국항공우주학회지
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    • 제46권1호
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    • pp.1-9
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    • 2018
  • 람다 날개 형태의 무인전투기는 동체-날개 융합익의 형태를 띄고 있어 일반적인 항공기에 비해 상대적으로 항력이 작고 레이더 반사 면적이 작아 우수한 스텔스 성능을 갖는다. 그러나 앞전 후퇴각에 의해 생성되는 앞전 와류의 영향으로 특정 받음각에서 피칭모멘트가 급격히 증가하는 현상이 나타난다. 본 연구에서는 무미익 람다 날개 형상을 기반으로 한 UCAV 1303 모델을 사용하여 풍동시험과 전산해석을 수행하였다. 실험 풍속은 50 m/s, 받음각 범위는 $-4^{\circ}{\sim}28^{\circ}$ 으로 하였으며 전산해석 또한 실험 조건과 동일하게 연구를 수행하였다. 본 연구를 통해 UCAV의 날개 비틀림이 피칭모멘트의 안정성에 미치는 영향을 확인하였다. 그 결과 날개에 음의 비틀림 각을 적용하였을 때 날개 바깥쪽에서의 유동 박리가 지연되면서 Pitch-break가 발생하는 받음각이 증가하였고, 양의 비틀림 각을 적용하였을 때 Pitch-break가 발생하는 받음각이 감소하였지만 양항비가 증가하는 것을 확인하였다.