This paper presents a visual servoing combined by Neural Network with optimal structure and predictive control for robotic manipulators to tracking or grasping of the moving object. Using the four feature image information from CCD camera attached to end-effector of RV-M2 robot manipulator having 5 dof, we want to predict the updated position of the object. The Kalman filter is used to estimate the motion parameters, namely the state vector of the moving object in successive image frames, and using the multi layer feedforward neural network that permits the connection of other layers, evolutionary programming(EP) that search the structure and weight of the neural network, and evolution strategies(ES) which training the weight of neuron, we optimized the net structure of control scheme. The validity and effectiveness of the proposed control scheme and predictive control of moving object will be verified by computer simulation.
Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics
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v.26
no.10
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pp.1617-1623
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1989
The introduction of the fast Fourier transform(FFT),an efficient computational algorithm for the discrete Fourier transform(DFT) by Cooley and Tukey(1965), has brought to the limelight various other discrete transforms. Some of the analog functions from which these transforms have been derived date back to the early 1920's, for example, Walsh functions (Walsh, 1923) and Hadamard Transform(Enomoto et al, 1965). Fast algorithms developed for the forward transform are equally applicable, exept for minor changes, to the inverse transform. In this paper, we present a simple pipelined Hadamard matrix(HM) which is used to develop a fast algorithm for the Hadamard Processor (HP). The Fast Hadamard Transform(FHT) can be derived using matrix partitioning techniques. The HP system is incorporated through a modular design which permits tailoring to meet a wide range of video data link applications. Emphasis has been placed on a low cost, a low power design suitable for airbone system and video codec.
Various cell types that express regulatory function may influence the pathogenesis of most and perhaps all infections. Some regulatory cells are present at the time of infection whereas others are induced or activated in response to infection. The actual mechanisms by which different types of infections signal regulatory cell responses remain poorly understood. However a most likely mechanism is the creation of a microenvironment that permits the conversion of conventional T cells into cells with the same antigen specificity that have regulatory function. Some possible means by which this can occur are discussed. The relationship between regulatory cells and infections is complex especially with chronic situations. The outcome can either be of benefit to the host or damage the disease control process or in rare instances appears to be a component of a finely balanced relationship between the host and the infecting agent. Manipulating the regulatory cell responses to achieve a favorable outcome of infection remains an unfulfilled objective of therapeutic immunology.
Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference
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1999.04a
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pp.234-241
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1999
In this study, an improved 8-node flat shell element is presented for the analysis of shell structure, by combining 8-node membrane element with drilling degree-of-freedom and 8-node plate bending element based on the recently presented technique. Firstly, 8-node membrane element designated as CLM8 is presented in this paper. The element has drilling degree-of.freedom in addition to transitional degree-of-freedom. Therefore the element possesses 3 degrees-of-freedom per each node which as well as the improvement of the element behavior, permits an easy connection to other element with rotational degree-of -freedom. Secondly. 8-node flat shell element was composed by adding 8-node Mindlin plate bending element to the membrane element. The behavior of the introduced plate bending element is further improved by combined use of nonconforming displacement modes, selectively reduced integration scheme and assumed shear strain fields. The element passes in the patch test, doesn't show spurious mechanism and doesn't produce shear locking phenomena. Finally, Numerical examples are presented to show the performance of flat shell element developed in the present study.
According the high growth of Korean economy, there are many changes in our life recently. As life quality is improved, the standard of construction is strengthen and subdivision. However, in many steps through which it passes until a building is planned, designed, constructed and completed, there are lots of problems among the law related architecture. Especially, there are many statutes which must be checked related to building permits and much wastes time and money in review because of overlapping laws related architecture. Furthermore, there are limitation of computerization and shortage of human power of administration in architecture. In this study, we propose six improvement programme of administration service in architecture. Through these program, civil applications like housing and economic condition could be improved consistently.
The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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v.4
no.1
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pp.25-31
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1979
All the resitors in the active RC filter networks can be relplaced by the switched capacitors. Therefore, An SC filter circuit can be fully integrated using MOS technology. A switched capacitor is much better than a resistor in temperature and linearity characteristics, and the former can be fabricated on the much smaller area then the latter. In this paper, It is given the generalized disign method of the active SC filter from the active RC filter using Bilinear Z-transformation. By SC filtering Techniques using Bilinear Z-transform, It enalbes us to realize the FDNR and Gyrator filters, which could not be realized in the exsisting designs, and it permits the processing of signals at much higher frequenies that many previous designs do. Experiments show that the response of the SC active filter is similiar to that of its prototype active RC filter.
In this paper, achieved rise temperature distribution about degradation phenomenon of 2 MVA distribution mold transformer using finite element method (FEM). Usually, life of transformer is depended on temperature distribution of specification region than thermal special quality of transformer interior. Specially, life of transformer by decline of dielectric strength decreases rapidly in case rise by strangeness transformer interior hot spot temperature value permits. Because calculating high-voltage winding and low-voltage winding of mold transformer and Joule's loss of core for improvement these life, forecasted heat source, and high-voltage winding and low-voltage winding of mold transformer and rise temperature distribution of core for supply of electric power and temperature distribution of highest point on the basis of the result Also, calculated temperature rise limit of mold transformer and permission maximum temperature using analysis by electron miracle heat source alculate and forecasted rise temperature distribution by heat source of thermal analysis with calculated result.
Chung, U.J.;Limanov, A.B.;Wilt, P.C. Van Der;Chitu, A.M.;Im, James S.
한국정보디스플레이학회:학술대회논문집
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2006.08a
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pp.1744-1749
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2006
Line-scan SLS of thin Si films permits the attainment of low-defect-density Si films with a directionally solidified microstructure. This paper deals with: (1) identifying and examining the structural defects that are found in the resultant material, (2) how the spatial variations in the type and density of the observed defects may potentially affect the overall uniformity of the resulting devices, and (3) some technical options that may be applied in order to potentially alleviate the situation.
Scale model measurements should be conducted under an actual sky or in a simulated sky where conditions can be held constant. A number of successful attempts have been made to develop artificial sky domes with man-made sun emulators. With reference to formerly-developed examples, sky simulator facility has recently been activated in oder to provide desirable sky conditions for teaching and studies. The structure is a 6m-diameter dome and promises to set various condition for energy related and lighting research activities. The sky dome is also equipped a heliodon, the tilt table, to facilitate additive direct sun impact under clear skies. Shading studies, using scale models with the heliodon, reveal how a building's design blocks or permits light's passage to the interior; solar access studies, and tests of the reflection and transmittance characteristics of new daylighting technologies. The design and construction specification and the initial operating experience with a building configuration are reported.
The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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v.33
no.4A
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pp.361-370
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2008
Cooperative relaying permits one or more relay to transmit a signal from the source to the destination, thereby increasing network coverage and spectral efficiency. The performance of cooperative relaying is often measured as outage probability. However, appropriate measure for the channel quality is outage capacity. Although the outage probability for cooperative relaying protocol has been analyzed before, very little research has been addressed for the outage capacity. This paper is the first of its kind to derive a closed-form analytical solution of outage capacity using fixed decode and forward relaying and amplify and forward relaying in dissimilar Rayleigh fading channels, considering channel coefficients known to the receiver side. The analytical results show a tradeoff between the SNR and the number of relays for specific outage capacity. A comparison between decode and forward relaying and amplify and forward relaying shows that decode and forward relaying outperforms amplify and forward relaying for a large number of relays.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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