• 한국의학물리학회지:의학물리
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• 제23권4호
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• pp.252-260
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• 2012

최근 Computed tomography (CT) 조사선량의 인체에 대한 부정적 영향이 부각됨에 따라 선량을 줄이는 연구가 활발히 진행되고 있고, 이로 인하여 소 동물에 관한 연구는 점점 임상전의 연구로서 필수적으로 여겨지고 있다. 최근에는 피폭 선량을 줄일 수 있는 방법으로서 이론적으로 투영 데이터가 충분하지 않을 때 정확하게 영상을 재구성 하는 것이 가능한 Total Variation (TV) minimization 알고리즘이 각광받고 있다. 이에 본 연구에서는 micro-CT (DRGem, Harmony80H series, Korea) 시스템에서 획득한 적은 수의 투영 데이터를 가지고 TV minimization에 기초한 반복적 영상 재구성 알고리즘과 기존의 Feldkamp-Davis-Kress (FDK) 알고리즘을 사용하여 영상을 재구성하고 두 알고리즘의 영상 화질을 비교 및 평가하였다. TV minimization 알고리즘의 효과를 평가하기 위해서, 먼저 서로 다른 농도의 조영제, 물, 공기가 들어있는 원통형 팬톰을 제작하였고, micro-CT를 사용하여 영상을 획득하였다. Tube와 검출기 일회전 당 최대 400개의 투영 데이터를 획득할 수 있으며, TV minimization 알고리즘의 영상 복원의 정도를 평가하기 위해서 20, 50, 90, 180장의 적은 투영 데이터를 추출하였다. 영상 비교평가를 위한 참고 영상(FDK-reference 영상)은 마찬가지로 400개의 투영데이터를 이용하여 FDK 알고리즘으로 재구성하였고, 20, 50, 90, 180장의 투영데이터를 가지고 TV minimization 알고리즘, FDK 알고리즘을 이용하여 재구성한 영상과 FDK-reference 영상의 프로파일, Contrast-to-noise ratio (CNR), Universal quality index(UQI)를 각각 비교평가 하였다. 또한, 소 동물에 관한 연구를 위하여 mouse 영상에 관하여 프로파일과 UQI를 분석하여 비교평가 하였다. 결과적으로 90개의 투영데이터를 사용하여 재구성한 원통형 팬톰 영상을 분석하였을 때, TV minimization 영상(TV-90) 및 FDK 영상(FDK-90)의 CNR과 UQI를 비교하였을 때 FDK-90보다 TV-90에서 CNR이 0.21, UQI가 0.18 증가하였다. 원통형 팬톰 영상과 같은 조건에서 mouse 영상을 사용하였을 때, UQI는 FDK-90보다 TV-90에서 0.08 증가하였다. 결론적으로 본 연구결과는 기존의 micro-CT의 투영 데이터의 사분의 일이 되는 투영데이터를 사용하여 영상을 재구성하여 비교평가 한 결과 투영영상 데이터의 수가 제한되는 경우에 FDK 알고리즘보다 TV minimization 알고리즘이 X-ray 조사시간을 줄임으로서 피폭선량을 줄이는데 효과적으로 기여할 것으로 기대된다. 특히, 조사시간의 단축은 물체의 움직임으로 인한 영상 화질의 저하를 감소시키는데 기여할 것으로 사려된다.

• 경영정보학연구
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• 제14권1호
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• pp.85-103
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• 2012

ISMP는 정보시스템 구축 사업 제안요청서의 요구사항을 명확하게 작성하는 활동이다. 목표시스템 개념을 다소 피상적으로 기술하는 기존 제안요청서 작성 방식과는 달리, 관련 업무 및 정보기술 현황을 체계적으로 파악하고, 이용자 요구사항을 상세 분석하며, 제안요청서에 목표시스템의 기능 및 요건을 구체적으로 정의한다. 이처럼 제안요청서 명확성을 높임으로써 해당 사업의 규모 및 복잡도를 정확하게 산출할 수 있고, 여러 제안업체가 제시한 제안서를 공정하게 평가할 수 있다. 무엇보다 이 분야의 고질적 난제로 제기되는 문제, 즉, 갑과 을 사이의 오해와 갈등, 요구사항의 빈번한 변경, SW 개발자들의 과도한 업무 부담 등을 해결할 수 있다. 널리 보급된다면 장기적으로 SW 개발 생산성 및 IT 서비스 산업의 경쟁력 향상에 기여할 수 있다. 이 연구는 최초로 ISMP를 도입한 2개 시범사업을 대상으로 그 수행 내용, 수행 성과, 문제점 및 성공요인을 분석한 사례 연구이다. 실제 현장의 ISMP 수행 절차를 확인하고, 제안요청서의 요구사항을 어떻게 기술하는지를 살펴보았다. ISMP 제안요청서에 대한 만족도는 기존 제안요청서 방식에 비하여 발주기관과 수주업체에서 모두 높게 나타났다. ISMP에 대한 이해 및 수행 경험 부족으로 인하여 제안요청서 작성의 어려움, 업무 증가 부담 등과 같은 문제점도 발생하였지만, 전반적으로 목표시스템 범위 정립, 현업부서와 개발부서간 정보 공유 및 협력 증진, 발주기관과 수주업체 사이의 의사소통 원활, 요구사항 변경 감소 등 긍정적 효과가 발생하였다. 실무담당자 대상 실행연구(action research) 방식의 심층 인터뷰를 수행한 결과, ISMP 수행 성공요인으로서 ISMP 필요성에 대한 사전공감대 형성, CEO와 CIO의 지원에 의한 ISMP 수행 자원 확보, 요구사항 상세화 수준의 일관성있는 적용 등 3개 요인을 도출하였다. 이 사례연구 결과는 ISMP 도입을 계획하고 있는 발주기관과 IT서비스 업체에게 유용한 현장정보를 제공하며, IT서비스 경쟁력 분야 연구자들에게는 향후 연구방향에 대한 의미 있는 시사점을 제시할 것이다.

• 대한화학회지
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• 제58권5호
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• pp.463-477
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• 2014

본 연구는 과학계고등학교 11학년 '산화-환원' 단원에 대해 자기조절학습 전략을 활용한 실험수업을 실시한 후, 과학탐구능력, 과학적 태도 및 학업성취도에 대한 교수-학습 효과를 분석하였다. 통제집단에 대해 교과서 및 교사용 지도서에 따라 실험수업을 실시하였으며, 실험집단에 대해서는 자기조절학습 전략을 활용한 실험수업을 실시하였다. 사전검사에서 두 집단 간에 유의미한 차이가 없었으나, 사후검사에서 실험집단의 평균값이 유의미하게 차이가 나타났다. 자기조절학습 전략을 활용하여 실험수업을 처치한 후, 과학고 학생들의 성향에 따른 자기조절학습 요소의 평균값 차이를 조사하였다. 사후검사의 인지조절 및 동기조절에서는 유의미한 차이가 나타났으나, 행동조절에서는 차이가 없었다. 과학탐구능력의 실험설계, 가설설정, 변인통제 및 일반화에 대해 두 집단사이에 유의미한 차이가 나타났다. 까다로운 변인통제가 실험의 성공여부와 직결된다는 생각에, '변인통제'를 신중하게 처리하였다. 이런 경향성은 실험횟수가 진행될수록 자기조절학습 전략에 대한 자신감이 생겼으며, 실험활동을 스스로 통제 조절하려는 노력이 더 적극적으로 나타났다. 이 같은 결과에 의해, 이들 요소에서 유의미한 차이가 생겼을 것으로 생각된다. 자기조절학습 세부요소와 과학탐구능력 사이에 상관성이 유의미하게 나타났으며, 인지요소에서 가장 높게, 행동조절에서 가장 낮은 상관관계를 나타내었다. 과학적 태도에서 두 집단 간에 평균값의 차이가 유의미하게 나타났다. 신중성, 자진성 및 호기심에서 평균값의 차이가 크게 나타났다. 자기조절학습 능력과 과학적 태도 사이에 유의미한 상관관계가 나타났으며, 인지조절과 동기조절에서 유의미한 상관관계가 나타났다. 과학적 태도의 하위변인인 신중성, 자진성 및 호기심에서 높은 상관성을 나타내었다. 학업성취도에 대해 실험집단의 평균점수가 약간 높게 나타났다. 자기조절학습 요소들과 학업성취도 사이에 유의한 상관성이 나타났으며, 인지조절과 동기조절에서 유의미한 상관관계를 나타내었다.

• 한국가금학회지
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• 제35권1호
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• pp.15-20
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• 2008

본 연구는 산란계의 환우 유도와 환우 후의 생산성에 대한 환우용 사료의 영향을 평가하기 위해 수행하였다. ISA Brown 81수(62주령)를 무작위로 세 처리구(2개의 환우 시험구와 1 개의 대조구)로 분류하였다. 시험 개시 4주 동안은 적응 기간으로 하였으며, 대조구는 시험 기간 동안 옥수수-대두박 위주의 기초 사료를 자유 섭취하였다. 환우 처리구는 절식에 의한 처리구(절식 환우구)와 급여에 의한 처리구(급이 환우구)로 구분하였다. 환우구는 2주 동안 절식시킨 후, 1주 동안은 산란계 기초 사료로 대체한 다음 자유 급여하였다. 급이 환우구는 옥수수, 소맥피, 단백피 위주의 저단백질, 저에너지(CP 13.2%, ME 2,196 kal/kg) 사료를 4주 동안 급여한 후, 산란계 기초 사료를 자유 섭취하였다. 시험 기간 동안, 산란율, 계란품질, 사료 섭취량, 난포 수란관의 무게가 측정되었다. 환우기간 동안에 급이 환우구의 사료 섭취량은 대조구에 비해 낮았으며, 체중은 환우 처리구에서 대조구에 비해 유의적으로 낮게 나타났다. 산란율은 절식 환우구에서는 4일까지 0%로 감소하였으나, 급이 환우구에서는 10일까지 9.3%로 감소하였다. 환우 14일째, 환우 처리구의 난포 수란관의 무게는 대조구보다 낮게 나타났다. 환우 후, 환우 처리구의 산란율과 난가 두께가 향상되었으나, 처리구간에 유의적인 차이는 없었다. 급이 환우구의 난중은 절식 환우구의 난중보다 무겁게 나타났다. 결론적으로, 저단백질 저에너지 사료가 환우 유도와 환우 후의 생산성을 효과적으로 개선시키지만, 에너지 수준에 따른 환우용 사료에 대한 연구가 더욱 요구된다.

• Tuberculosis and Respiratory Diseases
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• 제45권1호
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• pp.45-56
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• 1998

연구배경: 최근 폐암은 전세계적인 증가 추세에 놓여 있을 뿐 아니라 서구에서는 여성 폐암 환자의 비율이 크게 늘고 있고 조직학적으로는 이미 선암이 가장 많은 비율을 차지하고 있는 등의 임상적인 면에도 변화가 생기고 있어 본과에서도 최근의 환자들에 대한 임상적 고찰을 통해 이러한 흐름을 파악해 보기로 하였다. 방 법: 1990년 1월부터 1996년 7월까지 본과에 입원하여 원발성 폐암으로 진단받은 212예를 대상으로 하여 연령별 및 성별로 나누고 내원 당시의 증상, 흡연 습관, 진단방법 및 진단양성율, 조직학적 및 병기별 분포와 치료 방법등에 따라 세분하여 관찰하였다. 곁 과: 1) 총 212예 중 남성이 178예, 여성이 34예로 5.2 : 1의 성비를 보였으며 연령별로는 60대가 35.4%로 가장 많았고 40대 미만의 예는 5.2%였다. 2) 주증상은 기침, 호흡곤란, 흉통 등의 순이었으며 초발 증상 발현 이후 내원까지의 기간은 대부분 3개월 이내(57.7%)였고, 1년 이상이 지나 내원한 경우도 13예(6.5%)였으며 1980년대를 기점으로 조기 내원율이 크게 증가하였다. 3) 전체 환자 중 흡연자는 77.2%였으며, 편평상피 세포암과 소세포암 환자에서 흡연자의 비율은 각각 88.4%, 85.7%로 높은 상관관계를 보이는 반면 선암의 경우는 55.7% 가 흡연자였다. 4) 조직학적으로 편평상피세포암이 44.8%로 가장 많았으며 이어 선암(30.7%), 소세포암(17.0%), 대세포암(3.8%) 순으로 선암이 증가 추세에 있고, 병기별로는 비소세포암의 경우 제 IIIb 병기 이상의 수술이 불가능한 경우가 72.1%였으며 소세포암의 경우는 제한기와 전신기가 각각 48.6%, 51.4%로 비슷하게 나타났다. 5) 진단양성율은 단순객담세포검사의 경우 75.3%, 경기관지 조직생검시 65.7%였으며, 임파절 흡인검사 95.8%, 경피적 폐침흡인검사 94.6%이고 개흉검사상에서는 100% 진단 가능했으며 전반적으로 과거에 비해 진단율이 향상되었다. 6) 내원당시의 활동 능력은 ECOG 1(46.7%), 0(26.2%)의 순으로 비교적 양호하였고, 진단 이후 69.3%의 환자에게 화학 혹은 방사선 치료가 시행되었고, 수술을 받은 경우는 7.5% 에 불과했다. 곁 론: 본 연구에서는 아직 편평상피세포암이 가장 많으나 과거에 비해 흡연파 비교적 상관관계가 적은 선암이 꾸준한 증가 추세에 있어 흡연 이외의 다른 발암 기전에 관한 관심이 요구되며 진단 당시 진행된 병기에 비해 양호한 활동 능력을 보이는 바 폐암의 선별 검사 및 조기진단의 중요성이 강조되나 아직까지 생존율을 크게 증가시킬 수 있는 뚜렷한 치료 방법이 없는 관계로 무엇보다 금연등 예방이 중요하다고 생각한다.

• 한국가정과교육학회지
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• 제19권2호
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• pp.61-75
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• 2007

본 연구의 목적은 중학교 가정과교사의 교과관련 자기장학에 대한 수행 실태를 알아봄으로써 앞으로의 가정과수업 개선 및 전문성 신장에 도움이 되는 기초 자료를 제시하는데 있다. 본 연구는 설문지법을 사용하였으며 설문지는 이메일을 통하여 전국의 가정과교사에게 발송하였고 총 177부가 회수되었다. 회수된 설문지는 SPSS/Win (ver10.1)프로그램을 이용하여 평균, 표준편차, 빈도, 백분율, t-test, ANOVA 분석을 시행하였고, 본 연구의 결과는 다음과 같다. 첫째, 중학교 가정과교사는 실제 자기장학에 대한 계획 실행 평가를 모두 보통 보다 약간 높은 수준으로 수행하고 있었다. 둘째, 중학교 가정과교사는 문헌(서적) 조사나 인터넷 및 대중매체를 활용하여 수업 자료를 수집하거나 제작하는 등의 방법을 통해 교수-학습 방법의 개선과 교과내용학의 심화에 치중하고 있었다. 셋째, 중학교 가정과교사는 가정교과관련 자기장학을 위하여 대중매체를 가장 많이 활용하였고 다음으로 문헌(서적) 조사, 연구회 및 모임 참여, 각종 연수 참여, 현장 견학의 순으로 하고 있었다. 중학교 가정과교사의 절반 이상은 대학원에 진학하였고, 연구회 및 모임에 가입하였으며, 사교육기관의 강의를 수강한 경험이 있었다. 또한 1년에 $1{\sim}2$회 정도 현장견학을 실시하였고, 대중매체 중에서는 일반 TV프로그램과 교육방송을 많이 활용하였으며, 동료 교사와의 정보 공유는 활발하게 이루어지고 있으나, 수업 분석 및 평가와 자원인사의 활용은 매우 미비하였다. 비록 가정과교사들이 교과관련 자기장학을 어느 정도 수행하고 있다고 응답하였으나 이는 응답자의 절반 수준에 불과하고 그 영역이 주로 교수-학습 방법이나 교과내용학 영역에 치우쳐 있다. 따라서 자기장학에 대한 동기를 유발하기 위하여 연구회 및 모임이 활성화되고 다양한 연수 프로그램이 개발되어야 하며, 자기장학의 방법을 구체적으로 소개한 책자 발간이나 지원센터 연구소 등을 통한 행정적 제도적 지원이 모색되어야겠다.

• 한국항만경제학회지
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• 제26권4호
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• pp.188-206
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• 2010

본 연구는 대형 조선업계를 중심으로 한 효율성과 생산성을 분석하였다. 효율성 분석을 위해 DEA 기법과 생산성 분석을 위한 Malmquist 생산지수 분석방법을 이용하여 2004년부터 2009년 6년간의 효율성과 생산성의 변화를 살펴보았다. 분석한 주요 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 효율성 분석결과, 우리나라 대형 조선업계에서 연구기간동안 가장 효율적인 기업은 현대미포로 나타났으며, 가장 비효율적인 기업은 현대중공업 그리고 최근 들어 한진중공업의 효율성이 갑자기 급락하고 있는 것을 알 수 있다. 둘째, 규모수익(RTS; Return to Scale)면에서 살펴보면, 규모수익체감(DRS)은 늘고 있고, 규모수익체증(IRS)은 줄어들고 있다. 각 DMU 들의 정책적 대안은 규모수익 체감(DRS)인 경우, 투자 축소를, 규모수익체증(IRS)인 경우는 투자확대를 요구한다. 특히, 현대중공업의 경우, 2004-2009년 전 기간을 통해 규모수익이 감소되고 있으며, 이는 기술효율성보다 규모의 비효율이 더 크다는 것은 규모를 축소해야함을 의미한다. 셋째, 초효율성은 현대삼호가 가장 높은 효율성(1.7859)을 보이고, 그 다음으로 현대미포(1.0077)가 높게 나타나고 있다. 초효율성 분석에 의하면, 2004년 76.74%에서 2009년 76.35%로 하락추세를 보이고 있다. 넷째, DEA/Window분석 결과에서도 전 기간동안 효율성은 약간 하락하였다. 그 중 현대미포가 가장 높은 효율성을 보였으며, 현대중공업이 가장 낮은 효율성을 보였다. 표준편차와 LDP에서는 현대중공업이 가장 안정적이었으며, 가장 불안정한 조선소는 현대삼호로 나타났다. 다섯째, Malmquist 생산지수를 통한 분석에서 생산성 또한 하향 추세를 보이고 있다. 이러한 생산성 하향은 기술효율성 하락(0.997)과 기술퇴보(0.989)가 원인이다. 전반적인 하락의 원인은 삼성과 한진의 생산성이 1이하 인 것 때문이다. 그러나 두 기업을 제외한 각 DMU별 생산성은 약간씩 상승을 보이고 있다. 이는 각 DMU별로 기술효율성 향상을 위한 노력 때문이다. 여섯째, 7개 대형조선소들의 경영효율성과 생산성을 함께 고려해 볼 때, 현대삼호의 경우 효율성의 상승률(0.6866에서 0.9707)과 생산성(1.047)이 가장 높게 나타났다. 이처럼 국내 대형조선소들의 효율성과 생산성은 각 기업별 노력이 중요하지만, 글로벌 금융위기로 인한 글로벌 조선산업의 환경악화, 중국의 조선산업에 대한 지원강화 등의 국내외 환경에 좌우된다 하겠다. 특히 대형조선소들은 해양구조물 등 고부가가치 영역의 차별화와 선종 전문화를 통해 경쟁력을 높이고자 노력하고 있다. 이러한 고부가가치 영역에 대한 차별화, 관련 혹은 비관련 다각화, 그리고 선종 전문화를 통한 경쟁력 제고 노력은 중장기적 관점에서 글로벌 포지션을 강화해 갈 수 있는 바람직한 전략이다. 이처럼 조선산업의 발전을 위해서는 해당기업들의 기업내부 효율성 제고를 위한 노력은 물론 국가차원의 정책적 지원과 배려가 필요하다.

• 한국방사선학회논문지
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• 제15권7호
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• pp.965-973
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• 2021

방사선 치료는 고에너지 X선을 최소 20 Gy에서 80 Gy까지 다양하게 조사되기 때문에 종양이 위치하는 국소부위에 고선량을 투여하며 일부 정상조직의 여러 부작용이 예상 된다. 현재 임상에서는 정상조직의 차폐를 위한 노력으로 대표적인 재료인 납을 사용하고 있지만 납은 인체에 유해한 중금속으로 분류되고 있으며 다량의 피부접촉은 중독을 유발할 수 있다. 따라서 본 연구는 FDM(Fused Deposition Modeling)방식의 3차원 프린터의 재료 Tungsten, Brass, Copper을 이용하여 납의 한계점을 보완 할 수 있는 측정시트를 제작하고 투과성능을 알아보고자 한다. 3D 프린터를 이용해 Tungsten 혼합 필라멘트 투과측정 시트 크기는 70 × 70 mm, 두께는 1, 2, 4 mm로 제작하였으며 제작한 측정시트의 투과성능을 확인하기 위해 선형가속기 (TrueBeam STx, S/N: 1187)에서 발생된 6, 15 MV을 Water Phantom과 Ion chamber (FC-65G), elcetrometer (PTW UNIDOSE)을 사용하여 SSD 100 cm, 물 속 5 cm에서 100 MU를 조사하여 측정하고 투과성능을 평가하였다. 각 소재의 측정시트를 1 mm씩 증가시킨 결과 6 MV에서는 Tungsten 시트의 경우 3.8~3.9 cm일때의 시트는 기존 납의 차폐체 두께 6.5 cm 보다 얇으며, 15 MV에서는 Tungsten 시트의 경우 4.5~4.6 cm일 때 시트는 기존 납의 차폐체 두께 7 cm 보다 얇으며 동등한 성능을 확인할 수 있었다. 본 연구를 통하여 Tungsten 합금 필라멘트을 이용하여 제작한 투과측정 시트는 고에너지 영역에서의 투과 차폐 가능성을 확인하였으며. 대체품으로써의 사용가능성 또한 우수함을 확인하였다, 향후 3D 프린팅 기술로 차폐제 제작을 위한 기초자료로 제공할 수 있을 것으로 사료 된다.

• 정보관리학회지
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• 제39권2호
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• pp.111-129
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• 2022

불면증은 최근 5년 새 환자가 20% 이상 증가하고 있는 현대 사회의 만성적인 질병이다. 수면이 부족할 경우 나타나는 개인 및 사회적 문제가 심각하고 불면증의 유발 요인이 복합적으로 작용하고 있어서 진단 및 치료가 중요한 질환이다. 본 연구는 자유롭게 의견을 표출하는 소셜 미디어 'Reddit'의 불면증 커뮤니티인 'insomnia'를 대상으로 5,699개의 데이터를 수집하였고 이를 국제수면장애분류 ICSD-3 기준과 정신의학과 전문의의 자문을 받은 가이드라인을 바탕으로 불면증 경향 문헌과 비경향 문헌으로 태깅하여 불면증 말뭉치를 구축하였다. 구축된 불면증 말뭉치를 학습데이터로 하여 5개의 딥러닝 언어모델(BERT, RoBERTa, ALBERT, ELECTRA, XLNet)을 훈련시켰고 성능 평가 결과 RoBERTa가 정확도, 정밀도, 재현율, F1점수에서 가장 높은 성능을 보였다. 불면증 소셜 데이터를 심층적으로 분석하기 위해 기존에 많이 사용되었던 LDA의 약점을 보완하며 새롭게 등장한 BERTopic 방법을 사용하여 토픽 모델링을 진행하였다. 계층적 클러스터링 분석 결과 8개의 주제군('부정적 감정', '조언 및 도움과 감사', '불면증 관련 질병', '수면제', '운동 및 식습관', '신체적 특징', '활동적 특징', '환경적 특징')을 확인할 수 있었다. 이용자들은 불면증 커뮤니티에서 부정 감정을 표현하고 도움과 조언을 구하는 모습을 보였다. 또한, 불면증과 관련된 질병들을 언급하고 수면제 사용에 대한 담론을 나누며 운동 및 식습관에 관한 관심을 표현하고 있었다. 발견된 불면증 관련 특징으로는 호흡, 임신, 심장 등의 신체적 특징과 좀비, 수면 경련, 그로기상태 등의 활동적 특징, 햇빛, 담요, 온도, 낮잠 등의 환경적 특징이 확인되었다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제38권6_3호
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• pp.1827-1836
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• 2022

재난은 돌발적으로 발생하여 예측하기가 쉽지 않고 그 규모도 과거에 비해 커지고 있어 피해가 증가하고 있으며, 하나의 재난이 2차 재난으로 발전하는 경우가 많다. 재난관리의 4가지 단계 중 응급상황이 발생하는 대응단계에서 행해지는 수색과 구조 과정에서, 현장에 투입되는 인원들은 많은 위험을 감수하고 현장에 투입되고 있다. 이러한 점에서 로봇은 재난현장의 초기 대응과정에서 인명 및 재산의 피해를 줄일 수 있는 가능성이 높은 기술이다. 또한, Light Detection And Ranging (LiDAR)는 레이저를 이용하여 비교적 넓은 범위의 3차원 정보를 획득하고 정확도 및 정밀도가 높아 재난 현장의 특징을 생각할 때 매우 유용한 센서이다. 이에 본 연구에서는 로봇이 재난 현장에서 활용될 수 있도록 LiDAR와 Inertial Measurement Unit (IMU) 센서에 실시간 모니터링을 위한 컴퓨팅 보드를 결합하여 하나의 다중센서모듈 및 조사로봇 맞춤형 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 알고리즘을 개발하였다. 다중센서모듈이 재난 현장에서 최적의 정확도를 유지할 수 있도록 조사로봇에 안정적으로 탑재하는 방안에 대해 연구하였고, 모듈의 성능을 확인하기 위해 재난건축물 실내에서 SLAM 맵핑을 수행하여 다양한 SLAM알고리즘과 거리 비교를 수행하였다. 그 결과, 본 연구에서 개발한 PackSLAM이 낮은 오차를 나타내어 활용 가능성을 보였다. 향후 재난현장에서의 적용성을 더욱 높이기 위해 장애물이 많은 험지환경을 구축하여 다양한 실험을 수행할 예정이다.