The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers
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제39권1호
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pp.92-106
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1990
Active compliance is often used in the control of robot manipulators for the implementation of complex tasks such as assembly, multi-finger fine motion, legged-vehicle adaptive control,etc. This technique balances the interactive force between the manipulator tip and its working environment with its position and velocity errors to achieve the operation of a damped spring. This paper investigates the effecft of passive compliance on system stability with regard to force feedback implementation for actively compliant motion. Usually it is understood that accurate position control require a stiff system. However, theoretical examination of control experiments on a legged suspension vehicle suggests that, if the control includes discrete-time force feedback, some passive compliance is necessssary at the legs of the vehicle for system stability. This can be an important factor to bl considered in manipulator design and control. A theoretical analysis, numerical simulation, and experimental result, confirming the above conclusion, are introduced in this paper.
Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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pp.180-185
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2004
Unlike industrial manipulators, the manipulators mounted on the service robots are interacting with humans in various aspects. Therefore, safety has been the important design issue. Many compliant robot arm designs have been introduced for safety. It is known that passive compliance method has faster response and higher reliability than active ones. In this paper, a new safe mechanism based on passive compliance has been proposed. Passive mechanical elements, specifically transmission angle of the 4-bar linkage, springs and shock absorbing modules are incorporated into this safe mechanism. This mechanism works only when the robot arm exerts contact force much more than the human pain tolerance. Validity of the safe mechanism is verified by simulations and experiments. In this research, it is shown that the manipulator using this mechanism provides higher performance and safety than those using other passive compliance mechanisms.
Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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제29권11호
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pp.1534-1541
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2005
Unlike industrial manipulators, the manipulators mounted on service robots are interacting with humans in various aspects. Therefore, safety has been one of the most important design issues. Many compliant robot arms have been introduced for safety. It is known that passive compliance method has faster response and higher reliability than active ones. In this paper, a new safety mechanism based on passive compliance is proposed. Passive mechanical elements, specifically transmission angle of the 4-bar linkage, springs and shock absorbing modules are incorporated into this safety mechanism. This mechanism works only when the robot arm exerts contact force much more than the human pain tolerance. Validity of this mechanism is verified by simulations and experiments. It is shown that the manipulator using this mechanism provides higher performance and safety than those using other passive compliance mechanisms or active methods.
In this paper, a design and control of the safe arm with passive compliant joints(PCJ) is presented. Each PCJ has a magneto- rheological damper and maximum 6 springs. Compliance analysis in Cartesian space is performed with the compliance ellipsoid; this analysis shows a map between compliance in the joint space and compliance in Cartesian space. Vibration control of the arm using an input shaping technique is also presented; the results of a simulation and an experiment prove that a fast motion of the safe arm without residual vibration can be performed.
Up to now, the most studies on the passive compliance system for assembly robot were only concerned about the device itself without through analysis of its concept. In this paper, we have tried to analyze a structural characteristics, in the case that the passive compliance system was used in simple assembly process like inserting a round shaft or peg into a round hole.
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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제19권10호
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pp.114-119
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2002
The aim of this paper is to clarify the structural compliance of the constrained flexible manipulator and to develop the force control algorithm by using the compliance of the links. The proposed structural compliance control consists of the position control to utilize a flexible manipulator model (considering the compensation for the elastic deflection of links) and the passive force control to utilize the rigid manipulator model (without considering the compensation for the elastic deflection of links). We present the experimental results for the case when applying the only position control, and when applying the structural compliance control. Finally, a comparison between these results is presented to show the performance of our method.
Kim, Hwi Su;Park, Dong Il;Park, Chan Hun;Kim, Byung In;Do, Hyun Min;Choi, Tae Yong;Kim, Doo Hyung;Kyung, Jin Ho
Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
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제25권6호
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pp.517-521
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2016
General industrial robots are difficult to use for precision assembly because they are operated based on position control. Their position accuracy is also usually higher than the assembly clearance (several tens of ${\mu}m$). In previous researches, force control was suggested as a robotic assembly solution. However, this method is difficult to apply in reality because of speed and cost problems. The RCC provides high speed, but applications are limited because the compliance is fixed, and it cannot detect an assembly condition during a task. A variable passive compliance device (VPCD) was developed herein. The VPCD can detect the assembly condition during tasks. This device can provide proper compliance for successful assembly tasks. The pneumatic system and the Stewart platform with an LVDT sensor were applied for measuring the displacement and variable compliance, respectively. The concept design and analysis were conducted to prove the effectiveness of the developed VPCD.
Journal of the Korean Society of Propulsion Engineers
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제7권4호
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pp.1-9
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2003
To reduce the possibility of longitudinal dynamic instability, called "POGO", in the liquid rocket system due to the feedback effect of a main structure and a fuel-feeding system, several different types of PSD(POGO Suppression Device) systems have been studied. In the present study, several different types of PSD were reviewed. Basically, all PSD systems can be categorized into two groups; a passive PSD or an active PSD. We can classify the passive PSD's into more detailed groups according to their compliance methods; localized compliance methods or distributed compliance methods. As a result of our intensive review on various PSD's, the gas-filled accumulator with a level control system is considered to be the most suitable one to suppress the POGO instability without mal-effects to the performance of a fuel-feeding system.ng system.
A lumped parameter model is proposed for the analysis of dynamic behaviour of a Passive Hydraulic Engine Mount (PHEM), incorporating inertia track and throttle, which is characterized by effective and efficient vibration isolation behaviour in the range of both low and high frequencies. Most of the model parameters, including volume compliance of the throttle chamber, effective piston area, fluid inertia and resistance of inertia track and throttle are identified by an experimental approach. Numerical predictions are obtained through a finite element method for responses of dynamic stiffness of the rubber spring. The experiments are made for the purpose of PHEM validation. Comparison of numerical results with experimental observations has shown that the present PHEM achieves good performance for vibration isolation.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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