• 로봇학회논문지
• /
• 제14권3호
• /
• pp.170-178
• /
• 2019

This paper proposes a parking space detection method for autonomous parking by using the Around View Monitor (AVM) image and Light Detection and Ranging (LIDAR) sensor fusion. This method consists of removing obstacles except for the parking line, detecting the parking line, and template matching method to detect the parking space location information in the parking lot. In order to remove the obstacles, we correct and converge LIDAR information considering the distortion phenomenon in AVM image. Based on the assumption that the obstacles are removed, the line filter that reflects the thickness of the parking line and the improved radon transformation are applied to detect the parking line clearly. The parking space location information is detected by applying template matching with the modified parking space template and the detected parking lines are used to return location information of parking space. Finally, we propose a novel parking space detection system that returns relative distance and relative angle from the current vehicle to the parking space.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2016년도 추계학술대회
• /
• pp.565-568
• /
• 2016

최근 차량이 늘어남에 따라 불법주차가 많아지고 있다. 특히 거주자 우선 주차제를 이용하는 사람들의 경우 불법 주차 때문에 곤란을 겪는다. 대표적인 예로 불법주차로 인해 우선 주차제를 이용하는 거주자들은 지출 비용 등에서 피해를 입으며 법적 소송과 같은 다양한 사회적 문제가 야기된다. 본 논문에서는 차량 위치 정보를 주차 시스템에서 활용할 수 있도록 해당 시스템을 위한 아두이노 설계 및 위치 정보 업로드에 관한 내용을 다룬다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제12권1호
• /
• pp.99-107
• /
• 2008

최근 GPS를 이용한 경로 안내 시스템은 폭넓게 이용되고 있다. 그리고 대형 상가 밀집 지역의 주차관리 시스템에는 주로 RFID(Radio Frequency Identification)를 이 용하여 주차장 상황을 관리하고 있다. 그렇지만 RFID 태그만을 부착한 차량이 여러 개의 주차장이 산재한 중소상가 밀집 상권으로 진입했을 경우, 실시간 주차장 상황 정보를 이용한 최적의 주차 경로 안내 시스템이 없으며, GPS만을 이용한 경로 안내 시스템은 실시간 주차 현황 정보를 이용할 수 없다. 이 논문에서는 상권 내에 여러 개의 주차장을 통합하는 주차 관제를 위한 MD 태그 객체의 위치 인식 기법을 제안하고, 데이터베이스와 연동하여 주차를 위한 최적의 경로 안내 시스템을 제안한다. 제안하는 위치 인식 기법은 미들웨어에서 태그의 판독 순서 및 안테나 번호로 추출하며, 데이터베이스와 연동하여 태그의 방향성 또한 인식함으로써 항상 최적의 주차 경로를 검색하도록 한다. RFID 태그, 리더, 미들웨어, 서버, 주차장 클라이언트, 모바일 클라이언트로 구성된 구현 시스템 결과는 제안한 기법이 원활이 동작함을 보이며, 진보된 통합 주차 관제 시스템에서 유용하게 사용될 것으로 판단된다.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
• /
• 제4권10호
• /
• pp.547-558
• /
• 2003

본 논문에서 모바일 단말기를 클라이언트로 사용하는 주차관리 시스템을 설계하였다. 클라이언트는 주차관리 웹 사이트에 접속한 후 주차시간, 주차정보, 주차요금에 관한 정보를 웹 서버에서 제공받으며, 클라이언트의 차에 대한 정보를 감지하는 센서를 통하여 클라이언트의 주차위치를 정보를 파악 하여 크고 복잡한 대형주차장에서 사용자에게 매우 편리한 인터페이스를 제공하고 원활한 관리를 할 수 있는 시스템을 설계를 구현한다.

• 한국철도학회:학술대회논문집
• /
• 한국철도학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.452-456
• /
• 2009

This paper presents a method for precisely localizing and parking of bimodal trams. In order to gam an automatically driving system for bimodal trams, precise up-to-date localization, velocity recognition, distance to next station and precise parking location estimation functions are required. This paper proposes a system consisting of control device, steering device, sensor input equipment, driving system, tachometer, vehicle-side sensors, magnetic markers and magnetic sensors. The tram recognizes the precise location via magnetic markers containing information. Parking position and precise distance calculation is embodied by a tachometer. The vehicle-side sensors are used to assure safe station approaching and parking magnetic markers provide improvement of precision while tram parking. This paper provides a system realizing localization and precise parking and afterwards the automatic drive test results are reported and analyzed.

• International Journal of Automotive Technology
• /
• 제7권3호
• /
• pp.361-367
• /
• 2006

This paper describes a novel stereo vision based localization of free parking site, which recognizes the target position of automatic parking system. Pixel structure classification and feature based stereo matching extract the 3D information of parking site in real time. The pixel structure represents intensity configuration around a pixel and the feature based stereo matching uses step-by-step investigation strategy to reduce computational load. This paper considers only parking site divided by marking, which is generally drawn according to relevant standards. Parking site marking is separated by plane surface constraint and is transformed into bird's eye view, on which template matching is performed to determine the location of parking site. Obstacle depth map, which is generated from the disparity of adjacent vehicles, can be used as the guideline of template matching by limiting search range and orientation. Proposed method using both the obstacle depth map and the bird's eye view of parking site marking increases operation speed and robustness to visual noise by effectively limiting search range.

• Industrial Engineering and Management Systems
• /
• 제11권4호
• /
• pp.339-345
• /
• 2012

This research aims to formulate a mathematical model and develop an algorithm for solving a location problem in emergency medical service vehicle parking. To find an optimal parking location which has the least risk score or risk priority number calculated from severity, occurrence, detection, and distance from parking location for emergency patients, data were collected from Pratoom sub-district Disaster Prevention and Mitigation Center from October 2010 to April 2011. The criteria of risk evaluation were modified from Automotive Industry Action Group's criteria. An adaptive simulated annealing algorithm with multiple cooling schedules called multi-agent simulated quenching (MASQ) is proposed for solving the problem in two schemes of algorithms including dual agent and triple agent quenching. The result showed that the solution obtained from both scheme of MASQ was better than the traditional solution. The best locations obtained from MASQ-dual agent quenching scheme was nodes #5 and #133. The risk score was reduced 61% from 6,022 to 2,371 points.

• 대한토목학회논문집
• /
• 제34권6호
• /
• pp.1863-1871
• /
• 2014

본 연구는 대형할인점 부설주차장들의 주차수급현황을 정량적 정성적으로 분석하고, 합리적 설치기준의 재검토와 기설 주차장의 효율적 활용방안을 살펴보았다. 연구의 결과는 다음과 같다; 첫째, 모든 연구대상 할인점 주차장들은 실제 주차수요에 비해 여유가 있는 것으로 나타났다. 둘째, 할인점의 입지유형에 따라 부설주차장 이용률에 차이가 있었다. 셋째, 주차장 설치기준은 현재기준 대비 최소 20% 감축하여도 주차수급에 무리가 없을 것으로 판단되며, 할인점 입지여건에 따라 감축률에 차이를 두어야 할 것이다. 넷째, 기설 주차장의 여유 공간을 활용하기 위해 쇼핑외 목적 차량의 주차허용에 대해 적극 검토해볼 필요가 있을 것으로 파악되었다.

• 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
• /
• 제22권12호
• /
• pp.654-662
• /
• 2016

본 논문에서는 가까운 미래에 접하게 될 무인 자율 주행 차량의 주차장에서의 주차 방법과 알고리즘에 대해 살펴보았다. 가장 가까운 주차 장소는 어디이며 어떤 경로를 통해 그 위치로 이동할 것인가 등이 자율주행 차량의 주차를 위한 정보일 것이다. 자율주행 차량의 주차에 적합한 주차장의 구조와 형태를 알아내는 것도 중요한 문제점이 될 것이다. 본 논문에서는 주차장을 그래프로 모델링한 후 중앙제어 시스템을 통해 각 자율주행 차량이 근접한 주차장소로 이동할 수 있도록 안내하는 초기 해결 방법을 제시한다. 몇 가지 구조의 주차장을 모델링한 실험을 통해 본 논문에서 제안한 초기 해결방법이 자율주행차량 주차에 효과적인 안내 시스템이 될 수 있음을 확인하였다.

• Journal of Information Processing Systems
• /
• 제15권6호
• /
• pp.1335-1349
• /
• 2019

Crowdsensing technologies can improve the efficiency of smart parking system in comparison with present sensor based smart parking system because of low install price and no restriction caused by sensor installation. A lot of sensing data is necessary to predict parking lot saturation in real-time. However in real world, it is hard to reach the required number of sensing data. In this paper, we model a saturation predication combining a time-based prediction model and a sensing data-based prediction model. The time-based model predicts saturation in aspects of parking lot location and time. The sensing data-based model predicts the degree of saturation of the parking lot with high accuracy based on the degree of saturation predicted from the first model, the saturation information in the sensing data, and the number of parking spaces in the sensing data. We perform prediction model learning with real sensing data gathered from a specific parking lot. We also evaluate the performance of the predictive model and show its efficiency and feasibility.