• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.36-48
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• 2007

본 논문에서는 방향 보간기를 이용한 3D 키프레임 애니메이션 워터마킹을 제안하였다. 3D키프레임 애니메이션은 여러 개의 변환 노드들로 구성되어 있으며, 각 변환 노드에는 초기 모델의 기하학 노드와 운동정보를 나타내는 여러 개의 보간기 노드들로 이루어져 있다. 제안한 방법에서는 방향 보간기 노드를 가지는 임의의 변환 노드를 선택한 후, 일정한 단위의 키 타임이 되도록 쿼터니언 성분들을 재배열한다. 그리고 각 키 타임 동안의 회전 방향이 큰 쿼터니언 성분에 워터마크를 삽입한다. 실험 결과로부터 제안한 방법에 의하여 삽입된 워터마크가 각종 기하학적 공격 및 타임라인 공격에 대하여 우수한 견고성을 가지며, 방향보간기 노드 내에 키값에 대한 PSNR이 약 42dB 이상임을 확인하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.559-571
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• 2009

본 논문에서는 3D 애니메이션 콘텐츠의 저작권 보호 및 인증을 위하여 강인성 및 연약성을 동시에 가지는 워터마킹 기법을 제안한다. 제안한 방법에서는 3D 애니메이션 모델 상에서 기하 형상 노드 내에 소유권 주장 및 저작권 보호를 위한 워터마크를 강인하게 삽입하며, 위치 및 방향 보간기 노드 내에 콘텐츠 인증을 위한 워터마크를 연약하게 삽입한다. 본 논문에서는 전자를 강연한 기하학 워터마킹라 하고, 후자를 연약한 보간기 워터마킹이라 한다. 이들 두 기법들은 독립적이며 병렬적으로 동시에 행하여지므로, 3D 애니메이션 콘텐츠의 강인성 및 연약성을 동시에 만족한다. 실험 결과로부터 기하학 워터마킹에 삽입된 강인한 워터마크가 3D 콘텐츠 편집틀에서 제공하는 여러 3D 공격 행태에 대하여 강인성을 가지며, 보간기 워터마킹에 의하여 삽입된 연약한 워터마크는 동일한 공격에 대하여 연약함을 확인하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.169-175
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• 2024

In this study, we developed control system for stable teleoperation of supermicrosurgical robot platform. The supermicrosurgical robot platform is designed to perform precise anastomosis with micro vessels ranging from 0.3 mm to 0.7 mm. The robotic assistance could help more precise manipulation then manual surgery with the help of motion scaling and tremor filtering. However, since the robotic system could cause several vulnerabilities, control system for stable teleoperation should be preceded. Therefore, we first designed control system including inverse kinematics solver, clutch error interpolator and finite state machine. The inverse kinematics solver was designed to minimized inertial motion of the manipulator and tested by applying orientational motion. To make robot slowly converges to the leader's orientation when orientational error was occurred during clutch, the SLERP was used to interpolate the error. Since synchronized behavior of two manipulators and independent behavior of manipulator both exist, two layered finite state machines were designed. Finally, the control system was evaluated by experiment and showed intended behavior, while maintaining low pose error.