• 로봇학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.137-146
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• 2021

When controlling manipulator, degree of freedom is lost in singularity so specific joint velocity does not propagate to the end effector. In addition, control problem occurs because jacobian inverse matrix can not be calculated. To avoid singularity, we apply Deep Deterministic Policy Gradient(DDPG), algorithm of reinforcement learning that rewards behavior according to actions then determines high-reward actions in simulation. DDPG uses off-policy that uses 𝝐-greedy policy for selecting action of current time step and greed policy for the next step. In the simulation, learning is given by negative reward when moving near singulairty, and positive reward when moving away from the singularity and moving to target point. The reward equation consists of distance to target point and singularity, manipulability, and arrival flag. Dual arm manipulators hold long rod at the same time and conduct experiments to avoid singularity by simulated path. In the learning process, if object to be avoided is set as a space rather than point, it is expected that avoidance of obstacles will be possible in future research.

• 해양환경안전학회지
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• 제19권5호
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• pp.503-510
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• 2013

본 연구에서는 우리나라 해기사들의 행동특성을 파악하고, 이를 통제하기 위한 방안을 제시함으로써 해양안전 문화설계를 용이하게 하고자 하였다. 한국선원 377명을 대상으로 실증분석 결과, 우리나라 선원은 일반적인 한국인의 성격특성 중 "정이 많다"는 것이 가장 뚜렷한 인식을 보였으며, 유교적 관습이 아직도 해상직업 종사자들에게도 영향을 많이 끼치는 것으로 나타났다. 그러나 직책별, 성별, 선종별 집단간에는 행동특성의 차이를 보이지 않았으나 학력별로는 차이가 있는 것으로 나타났다. 한편 한국선박의 안전운항을 위해 동원될 수 있는 수단은 한국선원의 집단 구성에 관계없이 부적 강화물을 제공하는 것보다는 정적 강화물을 제공하는 것이 도움이 될 것으로 판단된다. 선박의 안전관리 수단은 학력수준 외는 집단별 차이가 없는 것으로 나타나, 선원의 학력수준에 맞는 안전관리방안을 도입하는 것이 안전관리의 효율성을 높일 것으로 판단된다.

• 한국지반신소재학회논문집
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• 제11권4호
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• pp.27-35
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• 2012

국내에 적용되고 있는 블록식 보강토 옹벽의 전면벽체는 보강재의 고정 및 뒷채움재의 유실방지 역할을 하지만, 벽체에 작용하는 하중에 대한 역학적 기능은 부족하다. 보강토체를 구성하는 벽체에 휨 및 전단에 대한 저항 성능을 부여하기 위하여 개발된 강성벽 일체형 보강노반은 다양한 장점에도 불구하고, 기존 공법과 비교하여 경제성 및 시공성 측면에서 단점이 부각되어 현장에의 적용은 미루어져 왔다. 본 연구에서는 강성벽 일체형 보강노반의 국내 적용성 향상을 목적으로 강성벽의 성능은 확보하면서 경제성 및 시공성을 향상시키기 위한 보강재 연직 배치 간격 및 길이 변화가 보강토체 전체의 거동에 미치는 영향을 평가하였다. 이를 위하여 강성벽을 갖는 1/10 축소모형 보강토체 및 높이 3m의 실내 실대형 시험체를 조성하고, 모사 열차하중 하에서의 변형 특성을 평가하였다. 시험 결과 비록 짧은 보강재를 사용함에도 불구하고 강성벽 보강노반에서 벽체 수평 발생변위 및 침하는 허용한계 수준 이하이었으며, 보강재 연직 배치간격이 30cm에서 40cm로 증가하여도 사용성 측면에서의 성능 수준에는 큰 변화가 없는 것을 확인할 수 있었다.

• 콘크리트학회논문집
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• 제14권6호
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• pp.1001-1009
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• 2002

본 연구는 반복 수평하중을 받는 철근 콘크리트 T형 벽체의 횡철근의 구속범위를 제안하기 위한 것이다. 횡철근의 구속범위는 압축과 인장변형율 분포에 의해 좌우되는 중립축을 기준으로 압축변형율과 콘크리트 극한 변형율의 분포에 따라 결정된다. 압축변형율은 바닥층 평면적에 대한 벽 단면비, 형상비, 단면형상, 압축력, 그리고 철근비 등에 따라 다르게 나타난다. T형 벽체의 중립축은 플랜지의 영향으로 정가력과 부가력이 다르게 나타나며, T형 벽체의 중립축이 직사각형 벽체와 다르기 때문에 압축콘크리트를 구속하여 주는 횡철근의 구속범위가 다르게 나타날 것으로 판단된다. 또한, 좌우 대칭으로 배근되는 직사각형 벽체는 반복적인 수평하중에 대해 좌우 대칭인 구조적 특성을 나타내지만, T형 벽체의 경우는 좌우 비대칭적인 구조적 특성을 보인다. 즉, 복부 단부가 압축을 받는 정가력인 경우, 중립축 깊이(c)가 직사각형 벽체보다 크게 나타나며, 복부 단부가 인장을 받는 부가력인 경우, 중립축 깊이(c)가 직사각형 벽체보다 작게 나타난다. 그러므로, T형 벽체를 직사각형 벽체로 가정하여 좌우대칭으로 횡철근을 구속할 경우, 압축을 받는 복부 단부에서 요구되는 횡철근의 구속범위가 증가할 것으로 판단된다 따라서, 본연구에서는 T형 벽체의 구조적 특성을 파악하고, 실험값과 기존분석 및 단면해석을 비교함으로써 T형 벽체의 중립축 깊이를 제시하였다.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제23권1호
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• pp.71-77
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• 2019

지지력이 큰 하부지반에 구조물의 하중을 전달하기 위한 방안으로 말뚝기초가 대부분 적용되고 있다. 이 연구에서는 접합부에 보강되는 철근량에 따라 반복하중 하에서 프리캐스트공법과 철근 및 속채움 콘크리트로 말뚝머리부를 보강한 철근콘크리트 말뚝(HPC)과 기초 접합부 거동을 실험을 통해 평가하였다. 철근량에 변화에 따라 제작된 두 종류의 접합부 실험체의 균열패턴과 파괴거동은 유사한 수준으로 평가되었다. 철근량 1.77배 증가에 기인하여 BS-H25 실험체는 BS-H19 실험체에 비해 최고하중은 약 1.47배 증가하였지만 연성비는 정가력시 76%, 부가력시 70% 수준을 나타내었다. 강성감소는 접합부 철근 항복 이후 BS-H19 실험체와 BS-H25 실험체는 정가력시 초기강성의 약 66% ~ 71% 수준으로 부가력시 54% ~ 57% 수준으로 감소되었고 BS-H25 실험체가 평균 13% 높은 강성값을 나타내었다. 극한하중 상태에서의 BS-H19와 BS-H25 실험체의 누적 에너지 소산량은 사용하중 상태에 비해 약 5.5배 및 6.6배 큰 값으로 측정되었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권10호
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• pp.368-376
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• 2018

본 연구는 청소년의 스포츠클럽 참여를 통한 몰입경험과 자아존중감 및 운동지속의도의 관계를 규명하여 청소년들이 운동을 지속할 수 있도록 하는데 목적이 있으며, 표집방법으로 비확률표본추출법 중 편의추출법을 이용하였고, 설문지의 총 257부를 자료분석에 사용하였다. 설문지는 Window용 SPSS 21.0 version 통계프로그램을 이용하여, 연구 대상자의 빈도분석, 요인분석, 상관관계분석, 다중회귀분석을 실시하였다. 본 연구의 결과는 다음과 같다. 첫째, 청소년의 인지몰입은 부정적 자아존중감에서 부적인 관계를, 긍정적 자아존중감에서는 정적인 관계를 나타났고, 경향성, 가능성에서 정적인 관계를 나타나고 있다. 행위몰입은 경향성, 가능성, 강화성에서 정적인 관계를 나타나고 있다. 둘째, 긍정적, 부정적 자아존중감은 행위몰입에서 정적인 영향을 미치는 것으로 나타났고, 인지몰입에서는 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 셋째, 강화성은 행위몰입에서 정적인 영향을 미치는 것으로 나타났고, 경향성, 가능성은 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 청소년의 스포츠클럽 참여에 따른 몰입경험을 파악하고, 청소년들에게 보다 적합한 신체활동 정보를 제공함으로써 자아존중감을 높이고 지속적인 신체활동을 통해 건강체력 증진 및 활기찬 학교생활을 할 수 있을 것으로 사료된다.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제64권1호
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• pp.135-143
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• 2017

To upgrade shear performance of reinforced concrete (RC) beams, and particularly of the segments under negative moment within continuous T-section beams, a series of original schemes has been proposed using carbon fibre-reinforced polymer (CFRP) U-shaped strips for shear-strengthening. The current work focuses on one of them, in which CFRP U-strips are wound around steel bars against the top of the flange of a T-beam and then spliced on its bottom face in addition to being bonded onto its sides. The test results showed that the proposed scheme successfully provided reliable anchorage for U-strips and prevented premature onset of shear failure due to FRP debonding. The governing shear mode of failure changed from peeling of CFRP to its fracture or crushing of concrete. The strengthened specimens displayed an average increase of about 60% in shear capacity over the unstrengthened control one. The specimen with a relatively high ratio and uniform distribution of CFRP reinforcement had a maximum increase of nearly 75% in strength as well as significantly improved ductility. The formulas by various codes or guidelines exhibited different accuracy in estimating FRP contribution to shear resistance of the segments that are subjected to negative moment and strengthened with well-anchored FRP U-strips within continuous T-beams. Further investigation is necessary to find a suitable approach to predicting load-carrying capacity of continuous beams shear strengthened in this way.

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
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• 한국전산구조공학회 2005년도 춘계 학술발표회 논문집
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• pp.422-429
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• 2005

It is limited to decrease height or section even by system conversion to indeterminate structure - continuous beam - in existing PSC girder bridges. In this study, the movement of connection is analyzed through actual field test, by increasing stiffness of negative moment area in continuous PSC bridge and developing continuous PSC bridge with embedded steel plate, that can overcome the demerit of existing connection. As a result, it is confirmed that the body unification of the connection is being realized and maintained. Moreover, the height of a span is suggested in continuous PSC girder bridge with embedded steel plate by computational analysis

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2007년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.34 No.1 (C)
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• pp.351-355
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• 2007

문서 여과 시스템은 사용자의 정보요구를 기준으로 문서들을 선별하여 제시한다. 사용자의 정보요구는 하나 이상의 단어들로 구성된 프로파일로 표현이 되며, 문서의 여과 과정 동안에 발생하는 사용자의 연관성 평가를 통해 구체적인 내용으로 변할 수 있다. 기존 연구의 경우 사용자는 자신이 직접 연관성 평가에 참여하여 평가 정보를 입력하고, 사용자가 평가한 긍정적 피드백 정보를 이용하여 사용자 프로파일을 학습한다. 본 연구는 사용자가 평가한 긍정적 연관성 피드백 뿐만 아니라 부정적 연관성 피드백을 함께 이용한 사용자 프로파일 학습 방법을 제안한다. 제안된 방법과, 대표적인 연관성 피드백 방법인 Rocchio 방법과의 성능을 측정하기 위해 네 가지 토픽에 대하여 여과를 수행하였다. 실험한 결과 부정적 연관성 피드백 정보를 이용하였을 경우 Rocchio 방법 보다는 6% 더 성능이 높은 것을 볼 수 있었다. 실험결과 부정적 평가를 받은 문서를 이용하여 사용자가 선호하지 않는 문서를 제거함으로써 여과 시스템의 성능을 향상 시킬 수 있었다.

• 한국콘크리트학회:학술대회논문집
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• 한국콘크리트학회 2006년도 춘계학술발표회 논문집(I)
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• pp.86-89
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• 2006

The flexural performance of FRP-concrete composite deck in the connection between decks is evaluated. FRP-concrete composite deck, an innovative system is composed of concrete in the top and FRP panel in the bottom. The experiments are carried out on specimens with different details, such as FRP module and reinforcement of FRP re-bars. As a result, we verify that the transverse connections between our FRP-concrete composite decks with presented details secure enough safety and serviceability.