• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권2호
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• pp.132-137
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• 2014

In this paper, An LQR controller is proposed for way-point tracking of AUV (Autonomous Underwater Vehicle). The LQR controller aims at tracking a series of way-points which operator registers arbitrarily in advance. It consists of a depth controller and a steering controller and AUV's surge speed is assumed varying to consider the dynamic environment of the underwater. In order to show the performance, a conventional state feedback controller is compared with the proposed controller by the simulation using Matlab/Simulink. The parameters of AUV developed by the author's laboratory are used. In the simulation, we verify that the LQR controller can track all the way-points within 1 m error range under the varying surge speed, which proves the robustness of the LQR controller.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제16권3호
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• pp.541-556
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• 2020

Wireless networks have become integral to society as they provide mobility and scalability advantages. However, their disadvantage is that they cannot control the media, which makes them vulnerable to various types of attacks. One example of such attacks is the evil twin access point (AP) attack, in which an authorized AP is impersonated by mimicking its service set identifier (SSID) and media access control (MAC) address. Evil twin APs are a major source of deception in wireless networks, facilitating message forgery and eavesdropping. Hence, it is necessary to detect them rapidly. To this end, numerous methods using clock skew have been proposed for evil twin AP detection. However, clock skew is difficult to calculate precisely because wireless networks are vulnerable to noise. This paper proposes an evil twin AP detection method that uses a multiple-feature-based machine learning classification algorithm. The features used in the proposed method are clock skew, channel, received signal strength, and duration. The results of experiments conducted indicate that the proposed method has an evil twin AP detection accuracy of 100% using the random forest algorithm.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.141-146
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• 2005

최근 해상을 통한 선박의 교통량 증가와 선박의 디지털화로 인한 오동작으로 인해 해상에서 발생되는 사고가 증가하고 있다. 이에 따라 항해 안전에 관련하여 선박탑재용 장비에 대한 IMO(국제해사기구)의 결의에서 2002년 7월 1일 이후 건조되는 선박 선교에 대해서 SOLAS 협약에 의해 무선통신, 항해 관련기기에 대한 전자파장해 방지 및 내성의 규격을 강제 적용하고 있다. 본 논문에서는 선박의 기초적인 EMC 환경 조사의 필요성을 인지하고 선박의 EMC 환경 조사를 위해 한국해양대학교 실습선인 한바다호를 대상으로 측정하였다. 측정 장소는 실습선의 Bridge와 Engine Control Room이고 Test Point를 설정하여 측정하였다. 측정주파수 대역은 30MHz${\sim}$2GHz이고 편파 측정은 수평편파와 수직편파에 대해서 측정하였다. 측정된 결과값을 IEC에서 규정된 허용기준을 고려하여 선박의 EMC환경을 분석하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권10호
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• pp.965-971
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• 2015

This paper suggests a feature point-based Iterative Closest Point (ICP) algorithm to compensate for the disparity error in building a two-dimensional map. The ICP algorithm is a typical algorithm for matching a common object in two different images. In the process of building a two-dimensional map using the laser scanner data, warping and distortions exist in the map because of the disparity between the two sensor values. The ICP algorithm has been utilized to reduce the disparity error in matching the scanned line data. For this matching process in the conventional ICP algorithm, pre-known reference data are required. Since the proposed algorithm extracts characteristic points from laser-scanned data, reference data are not required for the matching. The laser scanner starts from the right side of the mobile robot and ends at the left side, which causes disparity in the scanned line data. By finding the matching points between two consecutive frame images, the motion vector of the mobile robot can be obtained. Therefore, the disparity error can be minimized by compensating for the motion vector caused by the mobile robot motion. The validity of the proposed algorithm has been verified by comparing the proposed algorithm in terms of map-building accuracy to conventional ICP algorithm real experiments.

• Spatial Information Research
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• 제18권1호
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• pp.39-48
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• 2010

최근 세계 여러 나라들은 해양개발이 활성화됨에 따라 자국의 해양영토 확보에 총력을 기울이고 있으며, 인접국가간 분쟁이 잦아지면서 해양영토의 중요성은 급격히 부각되고 있다 특히 삼면이 바다로 이루어진 우리나라의 경우 주변국들과 분쟁의 소지를 많이 내포함에 따라 우리나라의 해양영토 확보를 위한 노력이 매우 필요하다. 따라서 본 연구에서는 국가의 해양영토의 국가관할권을 결정하는 영해기준점의 실태 조사 및 분석을 통하여 영해기준점의 재질, 매설 지역 선정 및 측량절차 간소화, 조위관측 및 멀티빔 음향측심기를 이용한 정확한 위치 선정 등의 정비방안을 제시했으며, 국가 기준점으로서 영해기준점의 등급향상 방안을 제시함으로써 2등 국가기준점으로 자리매김할 수 있는 근거를 마련하였다. 또한 타 국가기준점과의 상호 연계 및 영해기준점 관리의 효율성 및 효용성을 극대화하기 위하여 영해기준점과 영해보조기준점 DB 표준방안을 제시하였다. 마지막으로 현 영해기준점관련 작업규정의 검토를 통하여 조사 및 유지관리에 관한 개선된 작업규정과 영해기준점의 홍보 및 대외협력 방안을 제시함으로써 향후 주변국가와의 영토분쟁 시 우위를 선점할 수 있는 해양영토의 기준 및 해양영토 확장을 위한 기반을 마련하고자 하였다.

• International Journal of Safety
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• 제10권1호
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• pp.22-31
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• 2011

Seismic response control method of the bridge structures with semi-active control device, i.e., magneto-rheological (MR) damper, is studied in this paper. Design of various kinds of clipped optimal controller and fuzzy controller are suggested as a semi-active control algorithm. For determining the control force of MR damper, clipped optimal control method adopts bi-state approach, but the fuzzy control method continuously quantifies input currents through fuzzy inference mechanism to finely modulate the damper force. To investigate the performances of the suggested control techniques, numerical simulations of a multi-span continuous bridge system subjected to various earthquakes are performed, and their performances are compared with each other. From the comparison of results, it is shown that the fuzzy control system can provide well-balanced control force between girder and pier in the view point of structural safety and stability and be quite effective in reducing both girder and pier displacements over the existing control method.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제43권6호
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• pp.531-546
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• 2011

The backward differentiation formula (BDF) method is applied to a three-dimensional reactor kinetics calculation for efficient yet accurate transient analysis with adaptive time step control. The coarse mesh finite difference (CMFD) formulation is used for an efficient implementation of the BDF method that does not require excessive memory to store old information from previous time steps. An iterative scheme to update the nodal coupling coefficients through higher order local nodal solutions is established in order to make it possible to store only node average fluxes of the previous five time points. An adaptive time step control method is derived using two order solutions, the fifth and the fourth order BDF solutions, which provide an estimate of the solution error at the current time point. The performance of the BDF- and CMFD-based spatial kinetics calculation and the adaptive time step control scheme is examined with the NEACRP control rod ejection and rod withdrawal benchmark problems. The accuracy is first assessed by comparing the BDF-based results with those of the Crank-Nicholson method with an exponential transform. The effectiveness of the adaptive time step control is then assessed in terms of the possible computing time reduction in producing sufficiently accurate solutions that meet the desired solution fidelity.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제14권11호
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• pp.5792-5799
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• 2013

본 연구는 떡류의 HACCP(Hazard Analysis Critical Control Point)시스템 적용을 위한 목적으로 하였다. 떡의 주원료, 작업장 시설과 작업자 등에 대하여, 2012년 9월 12일~2013년 2월 13일까지 서울시 용산구 서계동 소재에 있는 KB 업체에서 제공받았다. 제조공정도는 일반적인 떡류 제조업체의 제조공정을 참고로 작성하였다. 제조공정도는 원료 농산물(맵쌀, 찹쌀, 팥 등), 부재료, 용수와 포장재료의 입고, 보관, 계량, 세척, 불림, 분쇄, 체선별, 혼합, 시루작업, 증자, 내포장, 금속검출, 외포장, 보관 및 출하공정으로 Fig. 1과 같이 작성하였다. 원료농산물의 미생물학적 위해요소 분석결과는 Table 1과 같다. 본 연구결과 떡의 원재료와 제품의 위해미생물검사 결과는 안전하나 제조환경과 작업자의 미생물검사 결과 체계적인 세척 및 소독을 실시하여 미생물학적 위해를 감소시키고 작업자 위생교육 등을 통하여 개인위생개념 향상과 작업장 내 공기중의 미생물 관리가 함께 이루어져야 할 것으로 여겨진다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권1호
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• pp.646-653
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• 2016

본 연구는 고사리와 도라지의 HACCP(Hazard Analysis Critical Control Point)시스템 적용에 필요한 미생물학적 위해 요소 분석을 위한 목적으로 수행되었다. 제조공정도는 일반적인 제조업체의 제조공정을 참고하여 작성하였다. 원료농산물의 미생물학적 위해요소 분석결과 일반세균수는 도라지에서 $6.2{\times}10^3CFU/g$ 로 가장 많이 검출되었다. 하지만, 소독공정 이후의 미생물검사 결과는 모든 균이 검출되지 않아 안전한 것으로 나타났다. 제조환경과 작업자의 미생물 검사 결과, 체계적인 세척 및 소독을 통하여 작업자 위생교육 등을 기반으로 개인위생과 함께 미생물학적 위해를 감소시켜야 할 것으로 사료된다.

• 한국공간정보시스템학회 논문지
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• 제11권3호
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• pp.79-84
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• 2009

삼각점, 수준점 등 국내에서 위치를 결정하는데 기본이 되는 모든 기준점은 공간정보의 기준이자 기반이 되기 때문에, 합리적이고 효율적이며, 지속적으로 관리되어야 한다. 한편 IT 및 통신기술이 발달함에 따라 공간정보를 다루는 모든 기술이 함께 발전하고 있으며, 모바일 디바이스의 대중화와 웹 2.0 환경이 구축됨에 따라 기준점의 관리를 실시간으로 가능케 하는 기술이 요구되고 있다. 이는 사용자의 편의를 보장하고 과학적이며 체계적인 기준점 관리를 도모한다. 본 연구에서는 웹 2.0 환경 하에서 Ajax 기반의 웹 어플리케이션을 설계하여 실시간으로 갱신되는 기준점 정보의 원활한 소통을 지원하고, 영상정보를 함께 제공함으로써 사용자 접근성을 강화하는 기술을 개발하였다.