• 디지털융복합연구
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• 제12권6호
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• pp.349-354
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• 2014

이 논문에서는 여러 대의 로봇들이 협력하여 미로를 탈출하는 방법을 제안한다. 논문에서 사용된 교육용 로봇들은 ZigBee로 서로 통신할 수 있으나, 로봇들의 연산기능이 낮아 서로 협력하여 문제를 해결할 수 없다. 로봇의 모션제어로 통로를 직립 보행하도록 하였으며, 절대거리 센서를 이용하여 교차로와 막다른 골목을 인식하면 중앙제어 시스템에 전송하여 명령을 받는다. 여러 로봇들이 동시에 미로에 들어가서 효과적으로 미로를 탐색하도록 하는 미로 탐색 알고리즘을 수정하였다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제4권2호
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• pp.90-96
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• 2009

In the original model-based paradigm in the field of motion planning of robots, robots had to play the focal role of considering all situations under which they made decisions and operate. Such paradigm makes it difficult to respond efficiently to the dynamically shifting environment such as disaster area. In order to handle such a situation that may be changed dynamically, a technology that allows a dynamic execution of data transmission and physical/network connection between multiple robots based on scenarios is required. In this paper, we deal with evolutionary robots that adapt to any given environment and execute scenarios, specially focused on the development of a simulator to test the evolutionary process of cooperated multiple robots.

• 대한산업공학회지
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• 제19권1호
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• pp.47-59
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• 1993

Recently, Broadband ISDN(B-ISDN) has received increased attention as a communication architecture which can support multimedia applications. Also, Asynchronous Transfer Mode(ATM) is considered as a promising technique to transfer and switch various kinds of media, such as telephone speech, data and motion video. Comparisons among a variety of ATM switching systems which have already been proposed will provide quite useful information for the new ATM switching system design. To facilitate the comparison, we introduce the design requirements and classification criteria for the ATM switch, and propose a performance analysis model for the Banyan network which is the basic switching fabric of most multi-stage ATM switching systems. The model is based on the standard discrete-time Markov chain analysis and can be conveniently used for extensive Banyan network analysis. The computational results are also presented.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.21-34
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• 2003

This paper deals with a case study of workload analysis of an operator in an automatic line for machining the race of ball bearing. Eleven machines and three hoppers are installed in the line which is operated by an operator. The elements of operation are separated into machine controlled elements, operator controlled elements and machine/operator controlled elements. In order to analyze the system, time and motion studies are used for gathering input data for the simulation model. The first objective of this study is to evaluate whether the workload of operator is reasonable or not. The second objective is to increase throughput by reducing tact time and the last one is to increase frequencies of inspection by reducing interval. Thus we suggest some ideas for improvement, and as a result, the throughput is improved about 9%. In spite of the increasing of throughput, the allowance of operator is also increased about 4%.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2018년도 추계학술발표대회
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• pp.920-922
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• 2018

This paper describes a method to classify simple circular artificial markers on surfaces of a box on the back of hand to detect the pose of user's hand for VR/AR applications by using a Leap Motion camera and two IMU sensors. One IMU sensor is located in the box and the other IMU sensor is fixed with the camera. Multi-layer Perceptron (MLP) algorithm is adopted to classify artificial markers on each surface tracked by the camera using IMU sensor data. It is experimented successfully in real-time, 70Hz, under PC environments.

• 대한인간공학회:학술대회논문집
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• 대한인간공학회 1993년도 춘계학술대회논문집
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• pp.18-26
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• 1993

When designing workplaces, controls should be placed within the reach of operator's arm or foot to guarantee effective performance. The aviation industry is perhaps the chief user of anthropometric data for its need to weight minimization and space optimization. In designing a workplace which must cater to a wide range of operator size, it might be sufficient to plan only for the 'average person'. Static arm reach measurements which are taken in conventional, standardized positions provide the necessary information, but they cannot be directly applied to dynamic situations. In this research, an approximate algorithm to generate the workspace of the human body including foot reach and trunk motion is proposed and tested. The robot kinematics was employed to represent the human body as a multi-link system.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제88권6호
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• pp.535-549
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• 2023

Deep extreme learning machine (DELM) and multi-verse optimization algorithms (MVO) are hybridized for designing an optimal and adaptive control framework for uncertain buildings. In this approach, first, a robust model predictive control (RMPC) scheme is developed to handle the problem uncertainty. The optimality and adaptivity of the proposed controller are provided by the optimal determination of the tunning weights of the linear programming (LP) cost function for clustered external loads using the MVO. The final control policy is achieved by collecting the clustered data and training them by DELM. The efficiency of the introduced control scheme is demonstrated by the numerical simulation of a ten-story benchmark building subjected to earthquake excitations. The results represent the capability of the proposed framework compared to robust MPC (RMPC), conventional MPC (CMPC), and conventional DELM algorithms in structural motion control.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제56권10호
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• pp.4412-4422
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• 2024

The CFETR multipurpose overload robot (CMOR) is a critical component of the fusion reactor remote handling system. To accurately calculate and visualize the structural deformation and stress characteristics of the CMOR motion process, this paper first establishes a CMOR kinematic model to analyze the unfolding and working process in the vacuum chamber. Then, the dynamic model of CMOR is established using the Lagrangian method, and the rigid-flexible coupling modeling of CMOR links and joints is achieved using the finite element method and the linear spring damping equivalent model. The co-simulation results of the CMOR rigid-flexible coupled model show that when the end load is 2000 kg, the extreme value of the end-effector position error is more than 0.12 m, and the maximum stress value is 1.85 × 10⁸ Pa. To utilize the stress-strain data of CMOR, this paper designs a CMOR morphology prediction control system based on Unity software. Implanting CMOR finite element analysis data into the Unity environment, researchers can monitor the stress strain generated by different motion trajectories of the CMOR robotic arm in the control system. It provides a platform for subsequent research on CMOR error compensation and extreme operation warnings.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제37권5호
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• pp.54-63
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• 2000

고속 움직임 추정을 위한 다 해상도 블록 정합 기법을 제안한다 최저 해상도 계층에서 전역 탐색을 통해 최소 정함 오치를 갖는 움직임 벡터를 선택하고, 공간적으로 인접한 블록들의 움직임 벡터들 중에서 최소 정합 오차를 갖는 움직임 벡터를 찾는다 이 때, 주변 움직임 벡터들의 보다 정확한 탐색을 위해 저 해상도 계층에서도 움직임 벡터의 양자화 없이 탐색을 할 수 있는 효과적인 방법을 제안한다. 이렇게 얻어진 2개의 움직임 벡터들은 중간 해상도 계층에서의 탐색을 위한 초기 탐색 중심점들로 사용된다 중간 계층에서, 각 초기점을 중심으로 훨씬 좁아진 영역에서의 지역 탐색을 수행한다. 최저 해상도 계층에서 주변 움직임 벡터 탐색을 위해 사용했던 방법을 이용하면, 각 지역 탐색을 정수 화소 단위로 수행할 수 있다 지역 탐색 영역 내에서 최소 정함 오차를 갖는 움직임 벡터를 찾고, 이 벡터를 중심으로 마지막 계층에서의 마지막 탐색을 수행한다 그러나, 중간 해상도 계층에서 이미 정수 화소 단위의 정확한 움직임 벡터 추정을 수행했기 때문에, 마지막 최고 해상도 계층에서의 지역 탐색은 전체 성능에 미미한 영향을 주게 된다. 따라서 최고 해상도 계층에서의 탐색을 생략하더라도 성능 저하 없이 탐색 속도를 향상시킬 수 있다 모의 실험을 통해 최고 계층에서의 지역 탐색을 생략하더라도 제안한 블록 정합 기법이 전역 탐색 기법에 비해 보편적인 MPEG2 부호화 환경 하에서 최대 02dB의 PSNR 저하만을 보이며, 200배 이상의 계산 속도를 가점을 보인다 또한, 제안한 기법은 규칙적인 데이터 흐름을 가지am로 하드웨어 구현에도 적합하다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제16권8호
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• pp.962-971
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• 2013

본 논문은 멀티센서를 장착한 스마트의류에서 수집된 데이터를 기반으로 사용자 상황 및 행동을 추론하는 기법을 제안하고 이를 스마트폰 앱으로 구현하였다 제안된 스마트 의류는 자이로, 온도, 가속도 센서로 착용자의 건강상태와 활동 수준을 모니터링 할 수 있다. 스마트의류에 생체신호는 블루투스로 스마트폰에 전달된다. 이를 통해, 사용자는 스마트 앱에서 사용자의 상태와 활동수준에 대한 실시간 정보를 확보할 수 있다. 멀티 센서로 사용자 상황 및 행동 추론은 매우 어려우며, 외 내부 환경, 온도, 진동 등에 따라 센서의 측정값이 달라지는 잡음환경에서, 잡음을 줄이면서도 사용자 행동을 판단할 수 있는 디지털 필터와 추론 알고리즘이 요구된다. 본 논문에서는 멀티블록필터를 적용하고, 행동인지를 위한 3축 값을 하나의 대표 값으로 처리하는 SVM을 사용하였다.