• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.626-631
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• 2005

본 논문에서는 Dynamic Programming(DP)을 적용한 트리구조 미로내의 목표물 탐색 알고리즘을 구현한다. DP는 큰 문제를 이루는 작은 문제들을 먼저 해결하고 작은 문제들의 최적해를 이용하여 순환적으로 큰 문제를 해결한다. 먼저 실험을 위해 적외선 센서론 부착한 소형 이동 로봇과, 'Y'형태로 갈라진 길을 연결한 트리 구조의 미로 환경을 구성한다. 실험에서는 두 개의 서로 다른 알고리즘 - 좌수법, DP - 을 사용하여 목표물 탐색을 시도한다. 마지막으로 위 실험을 통해 DP를 미로 탐색문제에 적용했을 때의 성능을 검증한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.397-402
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• 2005

In this paper, to improve the efficiency of welding and user convenience in the shipbuilding industry, a PC-based off-line programming (OLP) technique and the development of a robot transfer unit are presented. The developed OLP system is capable of not only robot motion simulations but also automatic generations of a series of robot programs. The strength of the developed OLP system lies in its flexibility in handling the changes of the welding robot's target objects. Moreover, for a precise transfer of the robot to a desired location, an auxiliary mobile platform named a robot-origin-transfer-unit (ROTU) was developed. To enhance the cornering capability of the platform in a narrow area, the developed ROTU is equipped with 2 steering wheels and 1 driving wheel. Both the OLP and the ROTU were field-tested and their performances were proven successful.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제3권1호
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• pp.32-42
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• 2005

In this paper, to improve the efficiency of welding and user convenience in the shipbuilding industry, a PC-based off-line programming (OLP) technique and the development of a robot transfer unit are presented. The developed OLP system is capable of not only robot motion simulations but also automatic generations of a series of robot programs. The strength of the developed OLP system lies in its flexibility in handling the changes of the welding robot's target objects. Moreover, for a precise transfer of the robot to a desired location, an auxiliary mobile platform named a robot-origin-transfer-unit (ROTU) was developed. To enhance the cornering capability of the platform in a narrow area, the developed ROTU is equipped with 2 steering wheels and 1 driving wheel. Both the OLP and the ROTU were field­tested and their performances were proven successful.

• 융합보안논문지
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• 제2권2호
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• pp.77-88
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• 2002

이동에이전트 시스템은 이동에이전트 영역을 지원하기 위한 내부 구조이다. 본 논문에서는 이러한 내부 구조를 설계하면서 만나는 주요 요구사항을 분석하고 설명하고자 한다. 일반적인 이동에이전트 시스템을 설명한 후, 이동에이전트 시스템 설계의 요구사항을 시스템 수준과 프로그래밍 언어 수준으로 구분하여 설명하고자 한다. 이동에이전트의 실행환경 개발에서 주로 요구되는 에이전트의 이동성과 보안성의 제공 등이 시스템 수준의 요구사항이다. 주로 라이브러리 수준에서의 이동에이전트의 프로그래밍을 위해 제공되는 에이전트 프로그래밍 모델과 특징들과 같은 것이 프로그래밍 언어 수준의 요구사항이다. 본 논문에서는 이와 같은 시스템 및 프로그래밍 언어 수준의 요구사항을 명확히 하고 개발자들이 이러한 요구사항을 만족시키기 위한 방법들을 설명하며, 특히 이동에이전트의 보안을 위한 요구사항들에 대하여 분석하고자 한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2015년도 춘계학술대회
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• pp.116-119
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• 2015

다수의 이동센서노드를 이용한 환경감시 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 사전 정보가 없는 개활 지역에서 이동센서노드들을 배치하여 센싱 커버리지를 최대화 하는 것을 목적으로 한다. 이동센서노드는 보다 높은 센싱 커버리지를 획득하기 위하여 최대의 센싱 커버리지를 획득할 때 까지 반복적으로 재배치된다. 커버리지 최대화를 위하여 ILP(Integer Linear Programming) 기반의 최적화 문제를 구성한다. 시뮬레이션 결과에 의하면 제안된 알고리즘은 이동센서노드들을 보다 높은 관심지역으로 이동시킬 수 있으며 최대의 센싱 커버리지 획득이 가능함을 시뮬레이션을 통하여 검증한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2016년도 추계학술대회
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• pp.635-637
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• 2016

본 연구는 같은 로봇 교구에 다른 프로그래밍 도구를 적용하였다. 로봇은 레고 마인드스톰 NXT을 활용하였다. 프로그래밍 도구는 일반적인 블록 프로그래밍 도구로는 NXT-G를 사용하였고, 시뮬레이션 프로그래밍 도구로는 MSRDS를 사용하였으며, 모바일 프로그래밍 도구로는 앱 인벤터(App Inventor)를 사용하였다. 위 3가지 프로그래밍 도구에 따라 학습들의 흥미와 학습효과를 이끌어 낼 수 있다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.184-186
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• 2006

We propose a new method for shortest path planning of mobile robots. The topological information of the graph is obtained by thinning method to generate the collision-free path of robot. And the travelling path is determined through hierarchical planning stages. The first stage generates an initial path by use of Dijkstra's algorithm. The second stage then generates the final path by use of dynamic programming (DP). The DP adjusts the intial path to reduce the total travelling distance of robot. Simulation results are presented to verify the performance of the proposed method.

• 정보처리학회논문지A
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• 제10A권5호
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• pp.439-452
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• 2003

이동 에이전트는 분산 응용에 있어서 네트워크의 부하와 대기시간을 줄일 수 있는 기술 중 하나이며, 네트워크 환경에 대한 적응성이 좋아 향후 기대되는 분산 응용 기반 기술이라 할 수 있다. 본 논문에서는, 다양한 분산 응용 개발에 효율적으로 이용될 수 있는 이동 에이전트 프로그래밍 시스템인 HUMAN이 설계, 구현된다. HUMAN은 분산 능동 객체인 이동 에이전트 기반의 응용 시스템 개발을 위한 Java 기반의 응용 프레임워크이다. HUMAN은 파일 탐색, 그룹 어드레싱, 그리고 여정 및 탐색 대상 정보의 입력 등의 고급 유틸리티 등을 지원하고 있어, 이동 에이전트 기반의 프로그래밍에 있어서 높은 수월성을 제공하고 있으며, 주어진 네트워크 환경에 용이하게 적용하기 위해 다양한 이동 및 응답 방식들을 제공하고 있다. 또한 에이전트 등록, 해지 등을 위한 관리 서버도 제공하고 있어, 분산 정보 검색, 원격 제어 및 관리, 파일 공유 관련이 분산 응용 시스템의 개발에 효율적으로 적요할 수 있다는 장점을 가지고 있다. HUMAN 기반의 분산 응용 시스템의 예로, 간단한 물품거래 시스템이 설계, 구현되었다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제13권7호
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• pp.3412-3432
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• 2019

Recent advances in radio frequency (RF) power transfer provide a promising technology to power sensor nodes. Adoption of mobile chargers to replenish the nodes' energy has recently attracted a lot of attention and the mobility assisted energy replenishment provides predictable and sustained power service. In this paper, we study the joint optimization of mobile charging and data gathering in sensor networks. A wireless multi-functional vehicle (WMV) is employed and periodically moves along specified trajectories, charge the sensors and gather the sensed data via one-hop communication. The objective of this paper is to maximize the uplink throughput by optimally allocating the time for the downlink wireless energy transfer by the WMV and the uplink transmissions of different sensors. We consider two scenarios where the WMV moves in a straight line and around a circle. By time discretization, the optimization problem is formulated as a 0-1 programming problem. We obtain the upper and lower bounds of the problem by converting the original 0-1 programming problem into a linear programming problem and then obtain the optimal solution by using branch and bound algorithm. We further prove that the network throughput is independent of the WMV's velocity under certain conditions. Performance of our proposed algorithm is evaluated through extensive simulations. The results validate the correctness of our proposed theorems and demonstrate that our algorithm outperforms two baseline algorithms in achieved throughput under different settings.

• 컴퓨터교육학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.1-10
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• 2016

본 연구는 프로그래밍 교육을 효과적으로 실시하기 위한 실제적 능력을 향상시키기 위하여 프로그래밍 교육 프로그램을 설계하고 적용하여 예비교사의 프로그래밍 교수내용지식의 변화를 확인한 연구이다. 제작된 교육 프로그램에서는 블록 기반 모바일 프로그래밍 언어인 앱 인벤터를 사용하였고, 문제 기반 학습 방법과 프로젝트 기반 학습 방법을 활용하였다. 개발된 교육프로그램을 예비정보교사에게 교육하고 프로그래밍 교수내용지식을 확인하기 위한 평가문항으로 자기평가를 실시하였다. 그 결과 문제 기반 학습 방법으로 프로그래밍을 학습한 후 프로그래밍 교수내용지식 점수와 교수법영역 지식의 점수가 유의하게 향상되었고, 프로젝트 기반 학습 방법을 적용한 후 내용지식영역, 교수법영역, 교육과정영역의 점수가 유의하게 향상되었다.