• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권6호
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• pp.2760-2769
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• 2011

지능형 자율 로봇은 주어진 목표를 달성하기 위하여 계획을 수립한다. 계획은 로봇이 목표를 달성하기 위한 행위들의 나열이며 모든 행위들이 순차적으로 그리고 성공적으로 실행되었을 때 목표를 달성하게 된다. 그러나 복잡하고 역동적인 현실 세계에서는 여러 가지 요인에 의하여 발생할 수 있는 예상하지 못한 상황으로 인하여 로봇이 계획한 행위들을 더 이상 실행하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 그러므로 지능형 자율 로봇은 이러한 돌발 상황을 적절히 대처하여 주어진 임무를 성공적으로 완수할 수 있는 효과적인 처리 방법을 가지고 있어야 한다. 이정표 상태를 이용한 계획 보정 방법은 이러한 상황을 효과적으로 처리할 수 있는 방법으로서 다른 계획 보정 방법들의 장점을 가지고 있다. 본 논문은 이정표 상태를 생성하는 방법으로 후진 방법과 이정표 상태들을 구성하는 조건들에 가중치를 부여하는 방법을 제안한다. 오류 보정 방법은 부여된 가중치를 보정해야 할 조건들의 우선순위로 사용할 수 있다. 후진 방법에 의하여 생성된 이정표 상태들은 복잡정도가 낮고 또한 적당한 값의 가중치를 가지게 되므로 이정표를 이용한 효율적인 계획 오류 보정 방법을 보장하게 된다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.635-636
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• 2012

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1063-1064
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• 2009

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.919-920
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• 2008

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권9호
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• pp.902-907
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• 2011

In this paper, we deal with performance evaluation of visual path following using 2D and 3D information. Visual path follow first teaches driving path by selecting milestone images then follows the same route by comparing the milestone image and current image. We follow the visual path following algorithm of [8] and [10]. In [8], a robot navigated with 2D image information only. But in [10], local 3D geometries are reconstructed between the milestone images in order to achieve fast feature prediction which allows the recovery from tracking failures. Experimental results including diverse indoor cases show performance of each algorithm.

• 건축사
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• 통권637호
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• pp.58-63
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• 2022

• 정보처리학회논문지D
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• 제16D권1호
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• pp.105-112
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• 2009

위험관리는 점점 더 프로젝트 관리자에게 있어서 중요한 일중의 하나로 되어가고 있다. 그것은 개발될 소프트웨어 품질 혹은 프로젝트 일정에 영향을 미칠 수 있는 위험을 예측하는 것을 포함한다. 위험 분석의 결과가 생길 수 있는 위험의 결과와 함께 프로젝트에 문서화되어야 한다. 효율적인 위험관리는 문제에 쉽게 대처할 수 있게 해주며, 그것이 수용할 수 없는 예산이나 일정 지연이 되지 않도록 해준다. 본 연구에서는 소프트웨어 개발 시, 프로세스 이정표와 노력에 관한 위험요소 분석에 대한 기준을 제시한다. 또한 이를 정량화 하여 전이단계를 제시한다.

• 한국생물공학회:학술대회논문집
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• 한국생물공학회 2003년도 생물공학의 동향(XII)
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• pp.20-21
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• 2003

• Journal of Acupuncture Research
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• 제25권3호
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• pp.205-213
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• 2008

The purpose of this case is to report the improvement after treatment on the patient who has development disabilities with Goldenhar's syndrome. We treated the patient with acupuncture treatment from 10th November 2006 to 22nd May 2008. We checked the patient with Goldberg's Developmental Milestone. After treatment developmental levels of cognition, motion, language and sociability were improved. This case shows oriental medical treatment has useful effect on development disabilities.

• 한국경영과학회지
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• 제38권2호
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• pp.25-42
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• 2013

We consider a project time-cost tradeoff problem with two milestones, where one of the jobs has an uncertain processing time. Unless each milestone is completed on time, some penalty cost may be imposed. However, the penalty costs can be avoided by compressing the processing times of some jobs, which requires additional resources or costs. The objective is to minimize the expected total costs subject to the constraint on the expected project completion time. We show that the problem can be solved in polynomial time if the precedence graph of a project is a chain.