• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권2호
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• pp.218-222
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• 2014

In this paper, we introduce an autonomous calibration method for a 2D laser displacement sensor (e.g. laser vision sensor and laser range finder) by matching a single point on a flat structure. Many arc welding robots install a 2D laser displacement sensor to expand their application by recognizing their environment (e.g. base metal and seam). In such systems, sensing data should be transformed to the robot's coordinates, and the geometric relation (i.e. rotation and translation) between the robot's coordinates and sensor coordinates should be known for the transformation. Calibration means the inference process of geometric relation between the sensor and robot. Generally, the matching of more than 3 points is required to infer the geometric relation. However, we introduce a novel method to calibrate using only 1 point matching and use a specific flat structure (i.e. circular hole) which enables us to find the geometric relation with a single point matching. We make the rotation component of the calibration results as a constant to use only a single point by moving a robot to a specific pose. The flat structure can be installed easily in a manufacturing site, because the structure does not have a volume (i.e. almost 2D structure). The calibration process is fully autonomous and does not need any manual operation. A robot which installed the sensor moves to the specific pose by sensing features of the circular hole such as length of chord and center position of the chord. We show the precision of the proposed method by performing repetitive experiments in various situations. Furthermore, we applied the result of the proposed method to sensor based seam tracking with a robot, and report the difference of the robot's TCP (Tool Center Point) trajectory. This experiment shows that the proposed method ensures precision.

• 통상정보연구
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• 제18권4호
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• pp.285-310
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• 2016

본 연구는 복잡한 공급사슬에서 1차 협력사의 공급사슬통합에 초점을 두고 있다. 즉, 1차 협력사와 공급기업(2차 협력사)과의 전략적 운영적 통합 그리고 1차 협력사와 구매기업(완제품업체)의 전략적 운영적 통합이 1차 협력사의 운영성과(유연성)에 미치는 영향을 실증적으로 규명하고 있다. 이를 위해, 1차 협력사에 해당하는 284개 기업을 대상으로 구조방정식(PLS)을 이용하여 신뢰성, 타당성 및 경로를 검정하였다. 분석결과 1차 협력사와 이해당사자들(완제품업체와 2차 협력사)의 운영적 통합은 생산 프로세스 유연성에 긍정적 영향을 미쳤다. 한편, 1차 협력사와 완제품업체와의 전략적 통합은 생산 유연성에 정의 영향을 미쳤지만, 1차 협력사와 2차 협력사와의 전략적 통합은 생산 유연성에 부정적 영향을 미쳤다. 마지막으로 1차 협력사의 생산 프로세스 유연성은 자사의 생산 유연성에 긍정적 영향을 미쳤다. 본 연구의 시사점은 공급사슬통합의 수준과 범위 그리고 기업 성과에 직 간접적인 영향을 세분화하여 규명하였다는 점에서 의의가 있다.

• 분석과학
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• 제25권6호
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• pp.421-428
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• 2012

본 연구는 국내에서 배출되는 금속과 플라스틱 및 폐수처리시설 폐기물 중 유기오염물질류인 PCDD/PCDFs, PAHs, PCBs의 배출 특성을 파악하고자 수행하였다. PCDD/PCDFs의 농도는 비산재가 7.37~432.20 ng-TEQ/kg, 소각재는 0.51~855.01 ng-TEQ/kg, 분진의 0.37~385.81 ng-TEQ/kg 범위로 나타났으며 외국의 분석결과에 비해 다이옥신의 함량농도가 낮은 것으로 조사되었다. PAHs의 농도는 공정오니의 평균 함량농도가 0.0075~2.9225 mg/kg, 폐수처리오니는 0.0035~1.6716 mg/kg 범위로 나타나 해양환경관리법의 규제기준을 모두 만족하였으며, 공정오니 및 폐수슬러지의 PAHs 농도는 외국의 경우와 비교하여 다소 낮은 것으로 조사되었다. 또한, 해양환경보전법에서 관리하고 있는 PCBs 7 종을 분석한 결과(제 1기준 0.15 mg/kg 비교) 검출농도는 0.0~0.65 mg/kg으로 나타났으며, 일부 기계유 및 작동유에서 PCB-52, PCB-101, PCB-138, PCB-153 및 PCB-180 개별이성체가 초과되었다.

• 한국식품영양학회지
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• 제30권6호
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• pp.1260-1267
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• 2017

The properties of rice were studied on five rice cultivars (Ilpumbyeo, Samkwang, Goami-4, Dodamssal, and Thai rice), and employed two kinds of saccharification treatment methods (treatment I : rice shape, treatment II: grinding rice shape). Thai rice showed differences in width and length when compared to other cultivars of rice, and the Goami 4 had the lowest thousand-grain weight. The Goami4 and Dodamssal each showed high contents of amylose and resistant starch, and the water absorption rate was close to maximum at 90 minutes as well as the highest level of Goami 4 at all times. The qualities of highest water-binding capacity, solubility and swelling power was most significant in Thai rice. The lowest hardness level of wet rice resulted in the lowest hydration-related characteristics. High amylose content rice, in particular, showed low sugar content and slightly increased sugar content as the saccharification process improved (treatment II). On the other hand, high amylose cultivars had the same high degree of hardness as boiled rice. From these results, the Dodamssal was found to have the lowest viscosity at all temperatures but highest viscosity during the saccharification process, suggesting it may be successfully implemented as a thickener in rice beverage processing. The purpose of this study was to attempt to provide basic data on the development of rice beverage manufacturing technology, based upon the quality characteristics related to beverage processing of rice cultivars.

• 보존과학회지
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• 제20권
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• pp.23-30
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• 2007

호록 미륵사지에서 출토된 동경의 성분을 분석하여 어떠한 배합비로 주조하였는지 또한 금속조직 관찰을통하여 동경의 제작기법을 그리고 납동위원소비를 분석하여 동경에 쓰인 납이 어느 지역의 방연석을 사용한 것인지를 검토하였다. 동경의 성분분석 결과, Cu의 농도는 68.8-73.3wt% Sn의 농도는 21.6-24.9wt%로 나타났으며, Pb의 함량은 시료번호 미륵 2와 3이 미륵 4에 비해 높게 나타났다. 미세조직은 미륵 2와 3의 경우는 주조조직으로서 ${\alpha}$상과 ${\alpha}+{\delta}$상으로 이루어져 있었으며, 미륵 4의 경우는 마르텐사이트 조직이 관찰되는 것으로 보아 인위적인 열처리가 있었음을 알 수 있다. 납동위원소비를 통한 산지분석결과에서는 동경의 주조시 사용된 납의 경우 일본지역에서 쓰인 방연석과 깊은 상관관계가 있는 것으로 나타났다. 이 연구 결과는 익산 미륵사지에서 출토된 동경의 제작기법 및 교류관계 등을 알아볼 수 알 수 있는 귀중한 자료로 활용될 것이다.

• 한국조리학회지
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• 제20권6호
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• pp.254-261
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• 2014

레토르트 김치찌개의 최적 가열 살균 조건 설정을 위해 정치식 및 회전식 레토르트 방식을 이용하여 최적화 연구를 수행하였다. 연구 고찰 결과 가열 특성은 레토르트 살균 방식에 의해 영향을 많이 받아 회전식에서는 $120.7^{\circ}C$, 13분, 정치식에서는 $120.7^{\circ}C$, 20분의 가열 살균이 최적 공정 조건으로 나타났다. 두 가지 레토르트 방식에서 김치찌개 파우치 내 냉점의 $F_0$ 값은 동일한 결과를 보여 회전식이 정치식 보다 승온이 더 빠르며, 또한 빠른 온도 상승으로 시료 위치별 온도 편차도 적게 발생하였다. 이러한 전열 특성으로 냉점에서 동일 $F_0$ 값 도달에 있어 회전식 레토르트 방식이 정치식에 비해 가열 살균시간이 35~45%의 단축되는 큰 장점이 있어 전반맛, 향, 색상과 조직감이 유의차 (p<0.05) 있게 향상되었다. 이러한 장점으로 육, 해물, 야채 등의 고형물이 포함되어 있는 다양한 메뉴의 레토르트 파우치 식품의 관능품질이 크게 향상될 것으로 기대된다.

• 환경영향평가
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• 제24권6호
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• pp.549-560
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• 2015

농공단지에 입주제한된 31개 업종의 업종별 배출특성에 따른 화학적 유해성을 근거로 업종별 환경영향을 계량화하여 입지규제 우선순위을 도출하였다. 농공단지에 입주제한된 31개 업종의 환경상의 악영향과 환경기술발전에 따른 환경유해성 저감을 동시에 고려한 합리적 토지이용 관리방안을 수립하기 위하여 업종별로 수계, 토양 및 대기의 매체별 배출량 및 배출물질 $LC_{50}$ 자료에 의해 산정된 인체위해성과 생태위해성을 노출평가와 독성평가로 분석하는 화학적 등급화기법(CRS : Chemical Ranking and Scoring System)에 PRTR (Pollutant Release and Transfer Registers) 자료를 활용하였다. 농공단지 폐수배출관련 31개 업종에 대한 환경유해성을 도출한 결과에 의하면 2012년 기준으로 도금 착색 및 기타 표면처리강재 제조업, 생물학적 제제 제조업, 동 제련정련 및 합금 제조업, 솜 및 실 염색가공업, 그외 기타 1차철강 제조업, 기타 비철금속 압연압출 및 연신제품 제조업 등 6개 업종은 환경영향 점수가 상대적으로 낮게 산출되어 제조공정상에서 특정수질유해물질을 배출허용기준 이하로 배출된다고 인정하는 경우에 농공단지 입주제한을 완화시킬 수 있는 업종으로 평가된다.

• 한국광물학회지
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• 제19권4호
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• pp.355-361
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• 2006

국내에서 인공쇄석사의 점유율은 30% 이상이며 계속적인 증가추세에 있다. 국내 인공쇄석사는 주로 화강암류를 그 원암으로 이용하고 있다. 인공모래 제조공정 중에 생기는 스러지(63마이크론 이하입자)는 침전제를 이용하여 분리하며, 그 양은 중량비 15% 내외이다. X-선 회절분석에 의하면 스러지 구성광물은 석영, 장석류가 3/4 이상을 차지하며, 그밖에 방해석 등과 각종 점토광물류를 포함한다. 점토류 중에는 운모 및 고령토류가 우세하고, 녹니석, 질석과 함께 스멕타이트류도 포함된다. 쥬라기 화강암류에서 발생되는 스러지는 대체적으로 백악기의 것에 비해서 더 많은 고령토류, 녹니석 및 질석류를 포함한다. 화학조성에 있어서도 화강암류와 스러지의 사이에 명확한 차이를 보여준다. $SiO_2$ 및 $Na_2O$ 성분 외에는 스러지가 화강암 원석류보다 더 높은 함량을 나타내어, 그들이 풍화작용에 의한 증가임을 나타낸다. 스러지에 대한 입도분석에 의하면, 토양조직 분류에서의 Silt loam 정도에 해당하며, 변수두 투수실험에 의해 측정된 수리전도도에 의하여서도 silt 및 sand가 우세하게 포함된 특성을 나타낸다. 이와 같이, 현재 우리나라에서 버려지고 있는 스러지는 silt 및 점토입자함량에 의하여 불투수성을 야기하므로 산업폐기물로 간주되어 환경오염물로 분류되고 있다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권9호
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• pp.518-525
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• 2018

21세기에 들어서면서 기후변화로 인한 환경변화가 심각해짐에 따라 온실가스 배출에 대한 관심도 높아지고 있다. 우리나라의 기온은 1904년 이후 2000년까지 약 $1.5^{\circ}C$ 상승하였으며, 기후가 아열대 특성을 나타내는 것으로 조사되었다. 이에 따라 홍수 및 가뭄 등의 발생횟수가 증가하여 인간이 활용할 수 있는 용수가 매년 감소하고 있으며, 상수도 사용에 대한 비용은 매년 상승하고 있어 평소 버려지는 폐수의 재이용은 불가피한 상황에 직면해 있다. 본 연구는 반도체 공정에 투입되는 초순수 제조과정에서 발생되는 농축폐수를 재이용시스템을 설치하여 6개월간 운전한 월별 자료를 활용하여 온실가스 발생량 및 절감방안 등에 대하여 조사하였다. 조사결과 상수도 공급량은 월 평균 약 $2,767m^3$의 절감 효과가 있음을 알 수 있었다. 온실가스 발생량은 물재이용시스템의 전기사용량으로 인해 월 평균 약 $1,329.07kg-CO_2$ 추가발생 하였지만, 상수도 사용량 절감에 따른 월 평균 $918.64kg-CO_2$ 감축량을 반영하면, 월 평균 $410.43kg-CO_2$의 온실가스가 증가됨을 알 수 있었다. 물재이용시스템의 일부 공정을 개선한다면 온실가스 발생량은 증가가 아닌 월 평균 $254.41kg-CO_2$로 절감됨을 확인할 수 있었다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.339-350
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• 2011

본 연구는 2,500여개 제조업체를 대상으로 우리나라 중소제조업의 혁신활동과 성과를 유형화하고 그 차이를 분석함으로써 중소기업의 혁신성과와 그 원인을 밝히고, 개별기업의 혁신활동을 분석함에 있어서 정보네트워크의 활용 정도를 살펴봄으로써 최근 정부가 강조하고 있는 개방형 기술혁신의 적용 가능성을 탐색하고자 하였다. 연구결과는 첫째, 기업의 혁신역량과 활동이 연구개발 활동의 성과인 특허출원 경향과 매출액 그리고 유형별 혁신성과를 설명하는데 있어 유의함을 확인할 수 있었다. 특허출원의 경우, 주력제품의 평균수명이 짧고 연구개발 전담인력 비율이 높을수록 중기업의 특허출원 경향이 높아지는 것으로 나타났으며, 중기업 및 소기업은 대학과 정부출연연 및 국립연구소의 정보원천이 각각 특허출원을 높이는 성향을 보여주고 있다. 매출액 효과는 대기업과 중기업에서는 연구소가 설립되어 있고 대기업에서는 주력 제품의 평균수명이 긴 경우 매출액이 증가 하였고. 노동조합의 존재는 매출액에 부(-)의 효과를 가졌다. 둘째, 기업이 혁신활동에서 채택한 정보원천의 유형은 기업의 혁신활동 및 목적과도 연결되어 있음을 확인하였다. 마지막으로, 제품혁신활동, 공정혁신활동, 조직혁신활동, 마케팅혁신활동 등 혁신성과는 혁신활동과 서로 연계성이 높았다.