• International Journal of Automotive Technology
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• 제7권1호
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• pp.83-90
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• 2006

The purpose of this paper is to describe the design and implementation of an unmanned ground vehicle, called the TailGator at CIMAR (Center for Intelligent Machines and Robotics) of the University of Florida. The TailGator is a gas powered, four-wheeled vehicle that was designed for the AUVSI Intelligent Ground Vehicle Competition and has been tested in the contest for 2 years. The vehicle control model and design of the sensory systems are described. The competition is comprised of two events called the Autonomous Challenge and the Navigation Challenge: For the autonomous challenge, line following, obstacle avoidance, and detection are required. Line following is accomplished with a camera system. Obstacle avoidance and detection are accomplished with a laser scanner. For the navigation challenge, waypoint following and obstacle detection are required. The waypoint navigation is implemented with a global positioning system. The TailGator has provided an educational test bed for not only the contest requirements but also other studies in developing artificial intelligence algorithms such as adaptive control, creative control, automatic calibration, and internet-base control. The significance of this effort is in helping engineering and technology students understand the transition from theory to practice.

• 한국철도학회논문집
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• 제11권6호
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• pp.569-574
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• 2008

전차선과 팬터그래프는 물리적인 접촉을 통하여 전동차에 전력을 공급하는 장치로, 전동차가 안전하게 운행할 수 있도록 기술적인 규정에 따라 정밀하게 시공되어야 한다. 전차선의 편위 및 높이는 여러 가지 외부 환경요소에 의하여 상태가 변화하며, 허용치를 초과한 진차선의 편위 및 높이는 높은 아크와 순간적인 전기 단전을 유발한다. 이는 팬터그래프와 전차선에 큰 손상을 주며 고장과 사고의 원인이 된다. 따라서 주기적으로 전차선의 상태를 점검하여 유지 및 보수를 할 수 있는 측정 장치의 요구가 증대되고 있다. 본 논문에서는 전차선의 높이 및 편위 검측 시스템에 관하여 기술하였다. 검측 시스템은 Acuity사의 AR4000레이저 거리측정기와 AccuRange 라인 스캐너를 사용하여 전차선 높이 및 편위를 측정한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권12호
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• pp.638-643
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• 2017

3D 레이저 스캐너는 센서로부터 목표물까지 거리를 측정하는 방식으로 작동되며, 광파거리 측정기와 동일한 원리로 작동된다. 최근 3차원 데이터의 수요 및 활용이 급격히 증가함에 따라 레이저 스캔 관련 기술이 빠르게 발달하고 있으며, 이로 인해 과거에 비해 공간상의 대상물에 대한 위치 정보를 쉽게 취득할 수 있게 되었다. 본 연구에서는 3D 레이저 스캐너와 토털스테이션을 통합한 새로운 장비를 활용하여 공간정보를 구축하고, 기존 작업방법과 비교 분석을 통해 공간정보 구축을 위한 새로운 기술의 활용 가능성을 제시하고자 하였다. 연구결과, 3D 레이저 스캐너와 토털스테이션 통합에 의한 공간정보 구축의 효율성을 제시할 수 있었다. 제안한 방법은 기존의 토털스테이션을 이용하는 방법보다 데이터 취득에 소요되는 시간을 단축시킬 수 있을 것으로 기대되며, 취득된 데이터를 이용한 단면도 생성, 체적산출 등 다양한 활용이 가능하였다. 향후 3D 레이저 스캐너와 토털스테이션 통합에 의한 공간정보 구축 방법은 관련분야의 작업 효율성 향상에 크게 기여할 것이다.

• 한국해양공학회지
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• 제23권1호
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• pp.135-139
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• 2009

In the line heating for the plate forming of a ship's hull, an in line assessment of completion is necessary for an automated production system. In the current curved plate forming process, a fabricated plate is compared to a template that is made in the mold loft and is used for the determination of the heating line for the next step. In this paper, a new method is presented for the in line assessment of completion for curved plate forming. This method uses a 3-D scanner. For the registration of the scanned data for a surface and the target surface, the ICP (Iterative Closest Points) method was adopted. A computer program was developed to carry out the registration, check for similarities, visualize the surface, and control the results. This program was applied to a sample curved plate forming process.

• 소성∙가공
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• 제29권4호
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• pp.188-193
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• 2020

Piping work of large ships or offshore plants is often done in a narrow and confined space, requiring precise bending and safety. In order to realize an accurate bending angle, it is very important to predict and correct a deformation that may be caused by elasticity in the bending process, that is, an angular deviation due to springback. Therefore, by using CAE analysis to develop a correction angle model for springback based on multiple tube bending angles and using trend line data derived from this correction angle model, at bending the tube as the diameter of the base former and the tube outer diameter change, the springback compensation angle at any angle can be obtained. In this study, the bending mechanism was analyzed to increase the bending precision, and a correction angle model was developed and a trend line was derived in consideration of springback occurring in the bending process. In order to derive a more accurate and reliable trend line, a tube tensile test was performed, and the reliability of the corrected angle trend line was verified by comparing the bending angle measurement and analysis results with a 3D scanner.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.16-22
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• 2019

로봇을 적용한 자동화 생산 라인에서 로봇 셋업 시 시뮬레이션을 통한 Off-Line Programming(OLP)과 로봇 캘리브레이션은 작업 시간을 단축하고 양산 전부터 생산 품질을 관리하기 위해 필수적이다. 본 연구에서는 상용 3D 스캐너를 사용하여 생산 라인의 CAD 데이터와 현장의 3차원 측정 스캔 데이터를 정합하는 로봇 캘리브레이션 방법을 개발하였다. 제안한 방법은 Iterative Closest Point(ICP) 알고리즘을 통해 두 개의 3차원 점군 데이터를 정합하여 로봇을 교정한다. 정합은 3단계로 수행한다. 먼저 CAD 데이터로부터 3개의 평면으로 연결된 꼭짓점을 특징점으로 추출한다. 추출한 특징점 주변에 위치한 스캔 점군데이터로부터 평면을 재구성하여 대응하는 특징점을 생성한다. 마지막으로 ICP 알고리즘을 통해 추출한 특징점들 간의 거리를 최소화하여 위치 변환 행렬을 계산한다. 자동차 차체 조립라인의 스팟용접 로봇 설치에 제안한 방법을 적용한 결과 스팟용접에서 일반적으로 요구하는 정밀도 1.5mm 수준으로 로봇의 위치 및 자세를 캘리브레이션 할 수 있었으며, 기존에 레이저 트래커를 사용하면 로봇 한 대당 5시간 이상 소요되던 셋업 시간은 40분 이내로 단축할 수 있었다. 개발한 시스템을 사용하면 차체 스팟 용접에 필요한 정밀도를 유지하면서 자동차 차체 조립 라인의 OLP 작업시간을 단축하여, 로봇 정밀 티칭 시간을 단축하여, 생산제품의 품질 향상 및 불량률을 최소화할 수 있다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제6권1호
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• pp.1-9
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• 1990

This paper presents a method of the constructing DEM(Digital Elevation Model) from the image data acquired from a commercial map using the scanner. Data acquistion, mark elimination, linking the broken line, elevation interpolation and 3D display processing are performed and the results are satisfatory.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제44권2호
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• pp.74-76
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• 2019

A conservative treatment approach to temporomandibular disorder (TMD) is recommended as the first line of management, usually with a stabilization splint. Recently, computer-aided design/computer-aided manufacturing and three-dimensional printer has been widely used in the dentistry since several years ago. The authors apply digital dentistry in oral medicine fields to make stabilization splint for TMD treatment.

• 대한치과보철학회지
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• 제54권3호
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• pp.210-217
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• 2016

목적: 본 연구의 목적은 실제 환자에서 디지털 구강스캐너로 모형 없이 제작한 보철물의 변연 및 내면 적합도를 평가하는 것이다. 대상 및 방법: 전향적 임상시험으로 시행한 본 예비 연구는 총 11개의 수복물을 대상으로 하였다. 구강스캐너(TRIOS, 3shape, Copenhagen, Denmark)로 디지털 구강인상을 채득한 후, 캐드 디자인 및 밀링 가공 과정을 통해 전부지르코니아 수복물을 제작하였다. 완성된 지르코니아관을 환자 구강 내에 시적하였고, 레플리카 술식으로 보철물-지대치 복제물을 얻었다. 이를 근원심, 협설 방향으로 잘라 변연오차, 변연간극과 축벽부, 선각부, 교합면부의 내면간극을 측정하였다. 통계처리는 Kruskal-Wallis 검정과 Mann-Whitney U 검정을 이용하여 통계적 유의성을 분석하였다(${\alpha}=.05$). 결과: 복제물을 통한 적합도 분석 결과, 근원심, 협설 절편 사이에는 통계적으로 유의한 차이가 없었다(P>.05). 변연간극에 불일치가 있었으며, 변연 오차가 변연간극 보다 컸다(P<.01). 결론: 본 연구의 한계 내에서, 구강스캐너로 모형 없이 제작한 전부지르코니아 수복물의 적합도는 임상적으로 허용할만한 결과를 보였다. 그러나 지르코니아관의 변연부위가 과풍융되는 경향이 있었으므로 주의 깊은 임상 적용 및 추적 연구가 요구된다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제8권11호
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• pp.182-188
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• 2008

최근 방사선치료의 중추적 역할을 담당하고 있는 다엽콜리메이터는 사용의 편리성 때문에 기존의 납합 금 차폐물을 급속도로 대체하고 있다. 그러나 다엽콜리메이터는 엽간 누설선량이나 디지털 신호를 입출력 알고리즘에 따른 오류가 발생할 수 있다. 저자는 미국 Varian사에서 제공하는 다엽콜리메이터의 입력 방법에 따른 차이를 모의치료장치 프로그램(XimaVision)값을 기준으로 전자펜 정보 전송장치(MLC shaper)와 디지털 변환장치(film scanner)에서의 오차와 유효 조사야를 여러 형태의 차폐윤곽으로 비교하였다. 기준 값과 비교하여 기본적인 차폐 윤곽(test1-5)에서 전자펜 전송방식은 $0{\sim}0.29cm$, $0.23{\sim}3.59cm^2$, 디지털 변환장치 방식은 $0{\sim}0.20cm$, $0.72{\sim2.59cm^2$ 차이를 보였다. 임상에서 적용되는 차폐 윤곽에서 전자펜 전송방식은 $0{\sim}0.54cm$, $0.04{\sim}1.68cm^2$, 디지털 변환장치 방식은 $0{\sim}0.78cm$, $0.24{\sim}3.89cm^2$ 차이를 보였고, 대부분 선속 중심선에서 멀어질수록 조사야가 클수록 오차범위가 증가함을 알 수 있었다. 다엽콜리메이터의 임상적용을 위한 다양한 정보 입력과정에서 기준점으로부터 수 mm 이내에서 오차가 잇었다. 그리고 유효 조사야는 실제 면적에 대하여 수 $cm^2$이내에서 오차가 발생하여 기계적 선량(Monitor Unit)이나 조사야 내 선량변화에 관여하지 않았다. 그러나 임계장기를 차폐 할 경우 장기의 움직임으로 표적용적의 일부가 포함되지 않을 수 있기 때문에 문제의 여지가 있다. 그러므로 오류를 최소화하기 위한 다엽콜리메이터의 입력과정에 세심한 주의를 기울여야 한다.