• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.67.6-67
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• 2001

In this paper, we present an attitude control of self-standing for a two-wheeled inverted-pendulum-like mobile robot based on the nonlinear control theory. Nonlinear dynamic equations are linearized by using the Lie derivative, and a pole placement controller is designed. Characteristics of the controller are examined by numerical simulations to show the self-standing attitude of the mobile robot in standing and in moving.

• 대한기계학회논문집A
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• 제25권5호
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• pp.850-856
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• 2001

Even though the hydraulic servo system has been widely used in industrial and military equipments since it has a lot of advantages, it is not easy to design controller due to the high nonlinearities and the parametric uncertainties. The dynamic behavior of the real process in the hydraulic servo system differs from that described by its model because the model is linearized. Another reason of the difference is caused by the variety of parameters, since the system parameters of the dynamic equation are affected by the operating conditions such as temperature and pressure. In this study, the designing process of the MRNC with a PID compensator is introduced and applied to the load sensing hydraulic servo system. The results show that the designed controller guarantees the robust control performance despite of both the nonlinearities and the parametric uncertainties.

• 대한수학회지
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• 제43권5호
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• pp.1019-1045
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• 2006

As a natural generalization of a Sasakian space form, we define a contact strongly pseudo-convex CR-space form (of constant pseudo-holomorphic sectional curvature) by using the Tanaka-Webster connection, which is a canonical affine connection on a contact strongly pseudo-convex CR-manifold. In particular, we classify a contact strongly pseudo-convex CR-space form $(M,\;\eta,\;\varphi)$ with the pseudo-parallel structure operator $h(=1/2L\xi\varphi)$, and then we obtain the nice form of their curvature tensors in proving Schurtype theorem, where $L\xi$ denote the Lie derivative in the characteristic direction $\xi$.

• 대한수학회보
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• 제47권1호
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• pp.1-15
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• 2010

Let M be a real hypersurface with almost contact metric structure $(\phi,g,\xi,\eta)$ in a complex space form $M_n(c)$, $c\neq0$. In this paper we prove that if $R_{\xi}L_{\xi}g=0$ holds on M, then M is a Hopf hypersurface in $M_n(c)$, where $R_{\xi}$ and $L_{\xi}$ denote the structure Jacobi operator and the operator of the Lie derivative with respect to the structure vector field $\xi$ respectively. We characterize such Hopf hypersurfaces of $M_n(c)$.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 춘계학술대회
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• pp.497-502
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• 2004

This paper presents applications of the objective stress rates to stress update algorithms for transient shell dynamic analysis within the context of explicit time integration. The hypo elasto-plastic materials are assumed in establishing constitutive equations. The derivation of the objective stress rates are investigated by use of the Lie derivative. Comparison results are given between the Kirchhoff and Cauchy stress formulation. The Jacobian determination algorithm proposed in this paper is presented in association with the Belytschko-Lin-Tsay shell theory. Several numerical examples are demonstrated including contact and non-contact examples, by which proposed algorithms are compared with respect to the accuracy and effectiveness.

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제24권4호
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• pp.383-389
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• 2011

본 논문에서는 통계적인 방법을 이용하여 점탄성 제진재인 합성고무의 물성에 대한 변동성을 평가하는 방법을 제안하고 측정데이터를 이용하여 합성고무에 대한 평가를 수행하고 합성고무로 이루어진 고무 마운트에 대한 동특성 해석을 수행하였다. 고무 물성의 불확실성 인자로는 외기 온도의 변화와 실험 데이터의 오차 및 점탄성 물질모델의 오차를 고려하였다. 고무는 분수차 미분모델로 표현되었고, 온도의 영향은 비선형 이동계수모델을 도입하여 복소계수로 나타내어 동강성과 감쇠를 표현하였다. 이러한 물성모델을 바탕으로 고무에 대한 물성 실험데이터와 물성계수의 확률밀도함수 사이에 정의된 우도함수를 최대화하는 통계적 보정방법을 이용하여 물성모델의 물질계수들에 대한 변동성을 추정하였다. 합성고무로 이루어진 제진용 고무 마운트에 대하여 유한요소모델을 이용하여 동특성을 계산하였다. 동특성의 계산시 추정된 물성의 통계값을 적용하고 몬테카를로 해석을 통하여 동강성의 변동성을 살펴서 그 변동성이 매우 큼을 확인하였다.

• 대한수학회보
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• 제52권5호
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• pp.1535-1547
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• 2015

A vector field on a Riemannian manifold (M, g) is called concircular if it satisfies ${\nabla}X^v={\mu}X$ for any vector X tangent to M, where ${\nabla}$ is the Levi-Civita connection and ${\mu}$ is a non-trivial function on M. A smooth vector field ${\xi}$ on a Riemannian manifold (M, g) is said to define a Ricci soliton if it satisfies the following Ricci soliton equation: $$\frac{1}{2}L_{\xi}g+Ric={\lambda}g$$, where $L_{\xi}g$ is the Lie-derivative of the metric tensor g with respect to ${\xi}$, Ric is the Ricci tensor of (M, g) and ${\lambda}$ is a constant. A Ricci soliton (M, g, ${\xi}$, ${\lambda}$) on a Riemannian manifold (M, g) is said to have concircular potential field if its potential field is a concircular vector field. In the first part of this paper we determine Riemannian manifolds which admit a concircular vector field. In the second part we classify Ricci solitons with concircular potential field. In the last part we prove some important properties of Ricci solitons on submanifolds of a Riemannian manifold equipped with a concircular vector field.

• 지능정보연구
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• 제16권3호
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• pp.77-97
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• 2010

매매시점결정은 금융시장에서 초과수익을 얻기 위해 사용되는 투자전략이다. 일반적으로, 매매시점 결정은 거래를 통한 초과수익을 얻기 위해 언제 매매할 것인지를 결정하는 것을 의미한다. 몇몇 연구자들은 러프집합분석이 매매시점결정에 적합한 도구라고 주장하였는데, 그 이유는 이 분석방법이 통제함수를 이용하여 시장의 패턴이 불확실할 때에는 거래를 위한 신호를 생성하지 않는다는 점 때문이었다. 러프집합은 분석을 위해 범주형 데이터만을 이용하므로, 분석에 사용되는 데이터는 연속형의 수치값을 이산화하여야 한다. 이산화란 연속형 수치값의 범주화 구간을 결정하기 위한 적절한 "경계값"을 찾는 것이다. 각각의 구간 내에서의 모든 값은 같은 값으로 변환된다. 일반적으로, 러프집합 분석에서의 데이터 이산화 방법은 등분위 이산화, 전문가 지식에 의한 이산화, 최소 엔트로피 기준 이산화, Na$\ddot{i}$ve and Boolean reasoning 이산화 등의 네 가지로 구분된다. 등분위 이산화는 구간의 수를 고정하고 각 변수의 히스토그램을 확인한 후, 각각의 구간에 같은 숫자의 표본이 배정되도록 경계값을 결정한다. 전문가 지식에 의한 이산화는 전문가와의 인터뷰 또는 선행연구 조사를 통해 얻어진 해당 분야 전문가의 지식에 따라 경계값을 정한다. 최소 엔트로피 기준 이산화는 각 범주의 엔트로피 측정값이 최적화 되도록 각 변수의 값을 재귀분할 하는 방식으로 알고리즘을 진행한다. Na$\ddot{i}$ve and Boolean reasoning 이산화는 Na$\ddot{i}$ve scaling 후에 그로 인해 분할된 범주값을 Boolean reasoning 방법으로 종속변수 값에 대해 최적화된 이산화 경계값을 구하는 방법이다. 비록 러프집합분석이 매매시점결정에 유망할 것으로 판단되지만, 러프집합분석을 이용한 거래를 통한 성과에 미치는 여러 이산화 방법의 효과에 대한 연구는 거의 이루어지지 않았다. 본 연구에서는 러프집합분석을 이용한 주식시장 매매시점결정 모형을 구성함에 있어서 다양한 이산화 방법론을 비교할 것이다. 연구에 사용된 데이터는 1996년 5월부터 1998년 10월까지의 KOSPI 200데이터이다. KOSPI 200은 한국 주식시장에서 최초의 파생상품인 KOSPI 200 선물의 기저 지수이다. KOSPI 200은 제조업, 건설업, 통신업, 전기와 가스업, 유통과 서비스업, 금융업 등에서 유동성과 해당 산업 내의 위상 등을 기준으로 선택된 200개 주식으로 구성된 시장가치 가중지수이다. 표본의 총 개수는 660거래일이다. 또한, 본 연구에서는 유명한 기술적 지표를 독립변수로 사용한다. 실험 결과, 학습용 표본에서는 Na$\ddot{i}$ve and Boolean reasoning 이산화 방법이 가장 수익성이 높았으나, 검증용 표본에서는 전문가 지식에 의한 이산화가 가장 수익성이 높은 방법이었다. 또한, 전문가 지식에 의한 이산화가 학습용과 검증용 데이터 모두에서 안정적인 성과를 나타내었다. 본 연구에서는 러프집합분석과 의사결정 나무분석의 비교도 수행하였으며, 의사결정나무분석은 C4.5를 이용하였다. 실험결과, 전문가 지식에 의한 이산화를 이용한 러프집합분석이 C4.5보다 수익성이 높은 매매규칙을 생성하는 것으로 나타났다.