• 드라이브 ㆍ 컨트롤
• /
• 제17권1호
• /
• pp.37-43
• /
• 2020

An intelligent excavator can be divided into Machine Guidance (MG), semi-automatic, and unmanned by technology. The MG technology excavator is equipped with a tilt sensor on each link of the excavator and a GPS is installed on the excavator body to inform the user of the position of the excavator bucket end. Machine control (MC) technology that assists the user's work can be divided into semi-automatic and fully automatic technology. The semi-automatic MC equipment has already been commercialized by Komatsu and Caterpillar. The MC excavator is equipped with an electro-hydraulic system, sensors and controllers to control the excavator bucket end according to the user's needs. In this study, the semi-automated excavator modified based on manual excavator, is equipped with an electro-hydraulic system, a controller system, multi-sensors and a control algorithm is developed to assist in excavation work such as leveling and grading. By applying the developed technology, it was possible to confirm productivity improvement compared to manual digging and leveling work. In the future, further research to improve the accuracy of the hydraulic precision control and collaborative work with heterogeneous construction equipment such as dump truck and automated collaboration tasks technology could be developed.

• 한국측량학회:학술대회논문집
• /
• 한국측량학회 2003년도 추계학술발표회 논문집
• /
• pp.43-48
• /
• 2003

This study presents the detailed methods for university facilities mapping using GPS and totalstation. In the control survey by GPS network adjustment, the level of significance for the height value of fourth order triangulation stations was estimated about loom. The accuracy analysis of height determination by totalstation for the traverse points showed that the RMSE came out 9mm to the basis of direct leveling, so it indicated that trigonometric leveling by totalstation was correct comparatively. For GPS/RTK method, the result of accuracy analysis about traverse points showed that the RMSE came out 33㎜ in horizontal location to the basis of totalstation's outcome and 15㎜ in height value to the basis of direct leveling. In the construction survey, GPS/RTK surveying is quicker and more economical than totalstation surveying in the feasible areas of GPS surveying, but there were many impossible areas lot GPS/RTK surveying by the obstacles like a building.

• 한국군사과학기술학회지
• /
• 제15권1호
• /
• pp.86-92
• /
• 2012

When missile is launched, a launcher needs to be leveled with accuracy to avoid the systems's instability. In general, a launcher is leveled by adjusting the stroke of leveling jacks; however, it is still challenge to control the leveling jacks fast and accurately. This paper thus proposed an innovative algorithm for compensating ground inclination of a missile launcher to expand operational field of a missile launcher. Using two inclinometers attached on a launcher, a base jack for leveling is selected and the mixed gradient where launcher stands on can be estimated. Due to the limited stroke, the launcher can compensate its ground inclination within maximum stroke margin. Then, the ground inclination of a launcher can be compensated by calculated angle using weighting factors. The effectiveness of proposed algorithm is proved with a prototype missile launcher.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제42권3호
• /
• pp.237-244
• /
• 2018

수중에서 로봇으로 사석 고르기 작업을 실시할 경우 로봇 주위의 지형 정보를 실시간으로 제공해야 원격조종이 가능하다. 현 위치로부터 주변지형의 높낮이를 보여줘야 운전자가 작업 계획을 수립하고, 전복과 같은 사고도 예방할 수 있다. 지금까지 지형인식은 멀티 빔 소나에 의해 이뤄졌는데 이는 작업 전후의 품질을 평가하는 용도만 사용되었지 원격조종에서 필요한 실시간 정보로는 사용될 수 없었다. 본 연구는 수중 사석 고르기 작업을 위한 실시간 지형인식 방법을 개발한다. 버킷이 지면을 누를 때 전달되는 힘을 측정해 접촉여부를 판단하고, 실린더의 길이를 읽어 접촉위치를 계산한다. 버킷의 위치제어를 위해 가변 뱅뱅제어 알고리즘을 적용하고 숙련된 굴삭기 운전자의 작업패턴을 프로그램화해 지형인식, 긁기, 밀기, 전진 등의 작업을 자동으로 수행하도록 한다. 개발된 방법은 로봇 몸체로부터 버킷의 거리에 따라 3차원 격자 지형을 상대적으로 보여줌으로써 작업자가 쉽게 지형을 인식하고 지형에 따라 작업계획을 세우도록 한다.

• 대한치과교정학회지
• /
• 제46권2호
• /
• pp.87-95
• /
• 2016

Objective: We evaluated the effects of tooth displacement on frictional force when conventional ligating lingual brackets (CL-LBs), CL-LBs with a narrow bracket width, and self-ligating lingual brackets (SL-LBs) were used with initial leveling and alignment wires. Methods: CL-LBs (7th Generation), CL-LBs with a narrow bracket width (STb), and SL-LBs (In-Ovation L) were tested under three tooth displacement conditions: no displacement (control); a 2-mm palatal displacement (PD) of the maxillary right lateral incisor (MXLI); and a 2-mm gingival displacement (GD) of the maxillary right canine (MXC) (nine groups, n = 7 per group). A stereolithographic typodont system and artificial saliva were used. Static and kinetic frictional forces (SFF and KFF, respectively) were measured while drawing a 0.013-inch copper-nickel-titanium archwire through brackets at 0.5 mm/min for 5 minutes at $36.5^{\circ}C$. Results: The In-Ovation L exhibited lower SFF under control conditions and lower KFF under all displacement conditions than the 7th Generation and STb (all p < 0.001). No significant difference in SFF existed between the In-Ovation L and STb for a 2-mm GD of the MXC and 2-mm PD of the MXLI. A 2-mm GD of the MXC produced higher SFF and KFF than a 2-mm PD of the MXLI in all brackets (all p < 0.001). Conclusions: CL-LBs with narrow bracket widths exhibited higher KFF than SL-LBs under tooth displacement conditions. CL-LBs and ligation methods should be developed to produce SFF and KFF as low as those in SL-LBs during the initial and leveling stage.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제17권6호
• /
• pp.1-8
• /
• 2017

본 논문에서는 스마트 시대에 맞게 기존 수준측량 장비를 개선한 스마트 수준측량 장비를 개발하였다. 하드웨어부분과 소프트웨어 부분으로 나누어 개발하였으며, 다양한 수준측량 장비를 이용하여 수준점 결과 값에 대한 검측을 실시해 보았다. 수준측량의 검측방법은 국가기준점(UO992)-A, 수준점(15-00-06-24)-B, 수준점(15-00-06-23)-C로 선정하여 왕복수준측량을 실시하였다. 그 결과 오토레벨과 디지털레벨의 경우 오차범위 내의 안정된 결과 값을 얻을 수 있었고, 스마트 레벨의 경우 A-B구간에서 약 24mm, B-C구간에서 약 26mm가 발생되었다. 이는 하드웨어의 완성도가 부족한 부분이 있었고, 상대적으로 많은 설치횟수 등에 따른 오차가 발생된 것으로 판단된다. 또한 거리구간별 스마트레벨 수준측량을 실시해 본 결과 평균 RMSE가 약 46mm정도 발생되었다. 이 역시 짧은 구간에서는 적은 오차가 발생되었지만 거리가 멀어짐에 따라 오차가 누적됨을 알 수 있었다. 향후, 정밀도의 향상부분에 대하여 보다 심도 있는 연구를 추진하여 실생활에 사용가능하도록 향상할 수 있다면 다양한 산업분야에서 응용할 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국측량학회:학술대회논문집
• /
• 한국측량학회 2007년도 춘계학술발표회 논문집
• /
• pp.55-58
• /
• 2007

This study describes a problem of the Original Bench Mark which is used currently. We calculate New Mean Sea Level(MSL) in Incheon Port using tide data for 57 months and take 8 points GPS/Leveling data in research area. We calculate orthometric height of one control point using tide data and GPS/Leveling data. After fixed the control point, we decide final orthometric heights using relative geoidal height and ellipsoidal height from GPS survey. To analysis the Original Bench Mark compares final orthometric heights with the orthometric heights in Korea height system. We get the result that the New Original Bench Mark's height is 26.7176m. It appears 3.05cm difference as the Original Bench Mark's height is 26.6871cm in Korea height system.

• 한국측량학회지
• /
• 제28권2호
• /
• pp.217-222
• /
• 2010

지오이드는 수직 높이 체계의 기준으로 다양한 방법으로 측정된 중력값을 이용하여 계산된다. 따라서 지오이드의 계산에 사용된 관측자료에 따라 지오이드 사이에 차이가 발생할 수 있으나 이에 대한 연구가 상대적으로 미흡한 실정이다. 그 이유는 GPS/Leveling 자료와 같은 검증자료가 충분치 않아 제한된 범위 내에서만 분석이 수행되어 왔기 때문이다. 본 연구에서는 GPS/Leveling 자료를 이용하여 계산된 기하지오이드를 기준으로 중력기반 지오이드(항공중력 지오이드, 지상중력 지오이드, 국토지리정보원과 국립해양조사원에서 제공하고 있는 지상중력기반 지오이드)를 비교 분석하였다. 이를 위해 실험지역내에 설치된 통합기준점에 대해 기하지오이드고를 산출한 후 중력기반 지오이드와의 차이를 분석하였다. 기하지오이드와 중력 지오이드와의 차이는 통합기준점 각 지점(포인트)별로 혹은 $10km{\times}10km$로 격자화 한 후 분석하였으며 파장별 분석이 용이하도록 FFT(Fast Fourier Transform) 방법을 이용하였다. 기하지오이드고를 기준으로 각 지점별 차이에 대한 표준편차를 비교 분석한 결과 항공중력과 지상중력에 의한 지오이드고는 유사한 것으로 나타났다. 반면 국토지리정보원과 국립해양조사원에서 제공하고 있는 지상중력기반 지오이드고는 차이가 있는 것으로 나타났다. 주파수 영역에서 차이를 비교한 결과, 저주파 영역에서는 모두 유사한 결과를 보였으며 국토지리정보원/해양조사원에서 제공하고 있는 지상중력기반 지오이드고의 경우 고주파 영역에서 차이를 보이는 것으로 나타났다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
• /
• 제4권1호
• /
• pp.42-49
• /
• 2007

• 전자공학회논문지
• /
• 제54권1호
• /
• pp.131-136
• /
• 2017

본 논문에서는 출력단에 외란이 존재하는 수위 제어 시스템을 안정화하는 제어기를 제안하였다. 출력단의 외란의 효과를 감소시키기 위하여 여러 기법들이 제안되었지만 시스템에 존재하는 시간지연으로 인해 기대한 만큼 제어성능이 나오지 않고, 시간지연을 해석하기도 쉽지 않다. 이런 문제를 해결해보고자 PI 제어기에 필터를 도입해서 외란의 영향을 감소시키고, 외란관측기(Disturbance Observer)를 추가로 적용하여 출력단 외란의 영향이 감소되는 것을 검증하였다. 제안된 제어기는 MATLAB 시뮬레이션을 이용하여 성능을 검증하였다.