• 제목/요약/키워드: Level Sensor

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항만공사용 수중건설로봇의 기구설계 및 제어에 관한 연구 (Study on the design and the control of an underwater construction robot for port construction)

  • 김태성;김치효;이민기
    • 한국항해항만학회지
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    • 제39권3호
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    • pp.253-260
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    • 2015
  • 열악한 작업환경 때문에 수중항만공사를 기계화하려는 많은 노력들이 시도되고 있다. 본 논문은 수중항만공사 중 사석 고르기 작업을 수행하는 수중건설로봇에 대해 기술한다. 로봇의 블레이드는 울퉁불퉁한 지형에서도 사석 마운드를 기준면에 대해 평편하게 고르고, 다목적암은 사석을 파고, 채울 수 있게 설계되었다. 본 연구는 로봇에 설치된 위치 및 방위 센서와 동기를 이루면서 주행과 스윙운동이 포함된 다목적암과 블레이드의 기구학을 해석한다. 기준수심센서에 부여된 월드좌표에 대해서 블레이드와 다목적암의 위치와 방위를 나타내고, 기준면과 나란한 고르기 작업을 위한 형상을 찾는다. 고르기 작업을 위한 유압제어시스템을 개발하며, 로봇에 의한 육상 및 수중 사석 고르기 작업을 실시해 실험결과를 보인다. 로봇의 작업속도는 잠수부보다 8배 정도 빠르며 작업품질도 우수한 것으로 평가된다. 잠수부가 작업할 수 없는 대수심에서는 효율성이 더 좋을 것으로 기대된다.

대지전계 측정을 위한 필드밀의 설계 및 제작 (Design and Fabrication of a Field Mill for Ground-Level Electric Field Measurement)

  • 길경석;송재용;김일권;권장우;안창환;이영근
    • 조명전기설비학회논문지
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    • 제21권1호
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    • pp.52-59
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    • 2007
  • 본 논문에서는 뇌경보시스템에 적용하기 위한 센서로 대지전계의 극성과 크기의 측정이 가능한 필드밀에 대하여 연구하였다. 회전날개를 갖는 평면 셔터형 필드밀을 설계 제작하였으며, 필드밀의 교정은 대칭적인 구조의 원형 평판전극을 수직으로 배열하고 이때 얻어지는 평등전계 내에서 수행하였다. 교정실험에서 필드밀의 감도를 0.5[V/kV/m]로 조정하였으며, 측정 가능한 대지전계의 범위는 $200[V/m]{\sim}]20[kV/m]$가 된다. 교정실험 후, 건물 옥상에 필드밀을 설치하고, 뇌운에 의한 대지전계의 변화를 관측하였다. 2006년 7월 1일부터 7월 15일의 기간 중, 뇌운의 생성과 소멸, 이동에 따라 대지전계의 크기는 $+2[kV/m]{\sim}-6[kV/m]$의 범위에서 기록되었다. 적용실험결과로부터 제안한 필드밀은 직류 전계 측정에 충분한 성능이 있음을 확인하였다.

스마트 밴드와 앱을 이용한 혈당 측정 및 관리 시스템 (Blood Glucose Measurement and Management System using a Smart Band and an App)

  • 전영준;박유진;강순주
    • 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
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    • 제23권6호
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    • pp.371-378
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    • 2017
  • 현대 사회는 고령층 인구의 확대와 당뇨병 발병률의 증가에 따라 당뇨에 대한 인식이 커지고 있다. 특히 당뇨 환자는 갑작스런 저혈당 쇼크가 발생할 수 있으므로 주기적으로 혈당을 측정하는 것이 중요하다. 하지만 자가 혈당측정기는 휴대의 불편함과 값 관리의 어려움을 동반하고 있다. 이를 해결하기 위해 혈당측정시스템은 센서 형태나 스마트기기와 연동이 되는 형태로 연구되고 있으나 상용화 되지 못하고 있다. 본 논문에서 제안하는 시스템은 이를 해결할 수 있는 혈당측정 기능이 포함된 스마트밴드이다. 사용자는 앱에서 식전/식후와 같은 혈당을 측정해야 하는 일정을 입력하면 밴드에서 알람을 받을 수 있다. 밴드에서는 언제든지 혈당 측정이 가능하며, 측정값은 식전/식후와 같은 값과 날짜와 시간을 포함하여 앱으로 전송되어 관리된다. 이를 통해 사용자의 건강관리, 진단 및 예방에 도움을 준다. 본 시스템은 의료기기인증이 된 2개의 제품과 성능평가를 진행하여 혈당 측정값도 더 정확함을 확인했다.

ICP 기법을 이용한 MSS 및 UAV 간 점군 데이터 자동정합 (Automatic Registration of Point Cloud Data between MMS and UAV using ICP Method)

  • 김재학;이창민;김형준;이동하
    • 한국지리정보학회지
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    • 제22권4호
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    • pp.229-240
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    • 2019
  • 건설, 의료, 컴퓨터 그래픽스, 도시공간 관리 등 다양한 분야에서 3차원 공간모델이 이용되고 있다. 특히 측량 및 공간정보 분야에서는 최근 스마트시티, 정밀도로지도 구축 등과 같은 고품질의 3차원 공간정보에 대한 수요가 폭발적으로 증가하면서, 이를 보다 손쉽고, 간편하게 취득하기 위하여 MMS, UAV와 같은 관측기술이 활발히 활용되고 있다. 하지만 두 자료를 통합하여 3차원 모델링을 수행하기 위해서는, 두 관측기술 적용 시 발생하는 원시자료 취득센서, 점군 자료생성 방식 및 관측정확도 간의 차이를 효율적으로 보정할 수 있는 최적의 정합방법이 필요하다. 본 연구에서는 일반적인 3차원 모델의 자동정합에 사용되는 ICP(Iterative Closet Point) 기법을 통한 MMS와 UAV 점군 데이터 간 자동정합 성능을 판단하기 위하여, 여의도 지역을 연구대상지역으로 설정하고 UAV 영상을 취득 후 점군 자료로 변환하였다. 그 후 대상지역을 총 4개의 구역으로 구분하여 MMS 관측을 수행하였으며, UAV 점군 자료를 기반으로 각 구역에서 관측된 MMS 점군 자료와 수동정합하고 이를 ICP 기반으로 자동정합한 결과와 비교하였다. 보다 엄밀하게 ICP 기반의 자동정합 성능을 판단하기 위하여 각 구역별로 데이터 중첩률, 노이즈 레벨 등의 변수를 다르게 하여 비교를 수행하였다. 결론적으로 ICP 기반의 자동정합 시 데이터 중첩률이 높고, 노이즈 레벨이 낮을수록 더 높은 정확도로 정합될 수 있다는 것을 알 수 있었다.

광섬유 센서와 분포형 온도 센싱 시스템을 이용한 실규모 제방 모니터링 실험 (Large-scale Levee Monitoring Experiment Using Fiber-optic Sensor and Distributed Temperature Sensing System)

  • 안명희;배인혁;지운;강준구
    • Ecology and Resilient Infrastructure
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    • 제7권3호
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    • pp.181-188
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    • 2020
  • 본 연구에서는 광섬유를 활용한 온도분포 센싱 방법을 실규모 제방 실험에 적용하여, 제방의 사면과 제체 내부의 변화를 모니터링하는 광역형 제방 모니터링 기술의 적용성을 검토하였다. 실규모 제방에 광섬유를 매립하고 저류지의 수위 변화에 따른 제체 내부의 시간적, 공간적 온도 변화를 측정하였다. 저류지 수위가 증가함에 따라 제방 사면의 온도는 감소하였으며, 침투가 진행되면서는 온도 변화가 나타나는 공간적 위치의 변화가 감지되었다. 제방 침투로 인한 온도 변화는 침투 경과 시간에 따라 차이가 나타났고, 침윤선으로 추정되는 변화를 관찰할 수 있었다. 본 연구를 통해 제방 내부의 온도 변화에 대한 정보는 제방 내부의 상태 변화를 판단하고 상대적으로 취약하다고 판정되는 지점에 대한 정보로 해석될 수 있음을 증명하였다.

연구기반 스핀오프 벤처기업의 성장과정 및 성공요인에 관한 탐색적 사례연구;(주)아이센스 (An Exploratory Case Study on the Growth Process and Success Factors in the Research Based Spin-off Ventures;i-SENS)

  • 이병헌;강원진;전호일
    • 한국벤처창업학회:학술대회논문집
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    • 한국벤처창업학회 2008년도 춘계학술대회
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    • pp.143-178
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    • 2008
  • 본 연구는 공공연구기관에서 개발한 기술을 기반으로 창업된 연구기반스핀오프벤처기업의 성장과정과 성장과정에서 나타난 어려움을 극복하고 성공할 수 있었던 요인들에 대해 살펴본 사례연구이다. 사례기업은 연구기반스핀오프벤처기업의 한 형태인 교수벤처기업 (주)아이센스이다. (주)아이센스는 광운대학교 화학과에 재직 중이던 차근식 교수와 남학현 교수가 연구실 대학원생들과 창업한 벤처기업으로 자가 혈당측정기틀 생산하는 신기술벤처기업이다. 두 교수는 광운대학교 내에 화학센서 연구센터를 운영하면서 바이오센서와 관련된 많은 기초연구 성과를 도출하였으며, 연구개발 전문회사를 설립하여 용역과제를 수행하면서 연구자금을 마련하고, 추후 하고 싶은 연구를 수행할 목적으로 (주)아이센스를 설립하였다. 그러나 창업자들의 초기의도와는 달리 (주)아이센스는 자가혈당측정기를 생산하여 판매하는 제조회사로 성장하였으며, 2008년 코스닥 상장 예정이다. 본 연구는 성공적인 연구기반스핀오프벤처기업인 (주)아이센스의 창업과 성장과정을 분석하고 성장과정에서의 어려움을 극복하고 성공할 수 있었던 요인을 규명하여, 연구기반스핀오프벤처기업이 성공할 수 있는 정책적 실무적 시사점을 제공하고자 한다.

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사물인터넷과 클라우드 기반의 실시간 교량 높이 계측 서비스 연구 (A Study on IoT and Cloud-based Real-time Bridge Height Measurement Service)

  • 최차환;천영만;정승훈;차득기;이영재
    • 지적과 국토정보
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    • 제47권2호
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    • pp.145-157
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    • 2017
  • 현재 부산항대교 아래를 통과할 수 있는 선박의 높이는 60m 이하로 제한되어 있어, 60m 이상의 대형 선박은 부산항 국제여객터미널을 이용하지 못하고 있다. 이에 본 연구에서는 60m 이상의 대형 선박의 안전한 교량 통과를 위하여 해수면 변화에 의한 교량 높이 변화를 지속적으로 측정하고, 이를 실시간으로 제공하는 서비스를 개발하였다. 고정밀 레이저거리측정기, GPS 센서, 광모듈, 댐핑구조물로 구성된 계측시스템을 통하여 해수면 변화에 따른 교량 높이 변화를 측정하고, 측정된 정보는 클라우드 기반의 모바일 앱을 통하여 실시간 제공된다. 또한 통항 지원 및 높이제한 변경을 위한 객관적 교량 높이 자료를 확보하기 위하여 관측데이터를 분석하고 예측모형을 도출하였다. 결과적으로 이번 연구의 결과는 부산항대교의 통항높이 규칙을 60미터에서 63미터로 개정하는데 객관적인 근거자료가 되었다.

DEVELOPMENT OF A PERSIMMON HARVESTING SYSTEM

  • Kim, S. M.;Park, S. J.;Kim, C. S.;Kim, M. H.;Lee, C. H.;J. Y. Rhee
    • 한국농업기계학회:학술대회논문집
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    • 한국농업기계학회 2000년도 THE THIRD INTERNATIONAL CONFERENCE ON AGRICULTURAL MACHINERY ENGINEERING. V.II
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    • pp.472-479
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    • 2000
  • A persimmon harvesting vehicle that can be operated in hilly orchards as well as a manipulator that can be used to harvest persimmons located in remote positions in the trees were designed and developed. The vehicle could be operated with keeping balanced position in an inclined field and its working platform could be moved up and down easy to approach fruits in a remote region with the aids of a hydraulic and a electrical and electronics systems. The weight of the vehicle was 927 kg and the center of gravity was located at 427 mm to the inner side from the center of a right driving caterpillar, 607 mm to a rear axle from the center of a front axle, and 562 mm to upward from ground. The automatic level control sensor for leveling the working platform was activated within 14.5 ∼ 16.5 degrees of slope variation. The total length of the manipulator was 1.39 m and weight is 975 g. It was powered by a 12 V geared motor to detach persimmon fruits with a rotational force. The gripper was made of plastic and rubber to increase a frictional force. In a performance evaluation test, static tipping angle, dynamic tipping angle toward front side when the vehicle was moving downward, climbing angle, driving speed of the vehicle were measured or calculated. In persimmon harvesting tests 24.9% of yield was increased by hand picking with the aid of the vehicle and additional 7% of yield were increased when the manipulator was used. Therefore, 99010 of total possible yield was achievable when both of the vehicle and the manipulator were used for the manual persimmon harvesting. Increase in 22.5% of total yield was achieved with the manipulator only.

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ICT 융합기술을 활용한 암반특성 예측기능을 가진 유압 브레이커 개발에 관한 연구 (Research of Hydraulic Breaker with Rock Properties Predictability Using the ICT)

  • 윤복중;이길수;임훈;이호연;이명규;권혁진;김갑태;주진무
    • 대한기계학회논문집A
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    • 제41권7호
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    • pp.683-689
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    • 2017
  • 고유가, 환경규제 등의 국제무역환경 변화에 따라 수출주력상품인 유압 브레이커의 고부가가치화를 위하여 지능형 전자제어유압시스템 분야인 ICT 융합기술을 활용하여 암반특성을 예측하고 최적모드(다단형)로 구동하는 지능형 파쇄기술 및 에너지 효율을 극대화할 수 있는 유압 브레이커 개발에 관한 연구를 수행하였다. 본 연구에서는 암반의 강도에 따라 최적의 타격력을 제공하기 위해 근접센서를 이용해 암반 타격 시 피스톤의 하강 깊이를 측정하고 이를 통해 암반의 특성을 판별하여 타격력을 결정하는 피스톤 스트로크의 길이를 솔레노이드 밸브를 이용해 제어하였다. 다단 타격시스템을 위해 컨트롤러와 디스플레이/조작장치를 개발하였고, 무선통신을 이용하여 상호 정보교환이 가능하도록 하였다. 최종적으로 암반 강도에 따라 3단으로 타격할 수 있는 제어시스템을 개발하였고, 실차실험을 통해 이를 검증하였다.

실내녹화 부피비율이 실공간의 미세분진농도, 온도 및 상대습도에 미치는 영향 (Change in the Concentration of Fine Particles, Temperature, and Relative Humidity as Affected by Different Volume Ratios of Interior Greening in Real Indoor Space)

  • 주진희
    • 한국환경복원기술학회지
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    • 제13권2호
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    • pp.1-7
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    • 2010
  • The study objective was to compare the interior greening volume ratios for the change in concentration of fine particle, temperature and relative humidity, and to identify the level of interior landscape volume ratio as a suitable condition to achieve the desired indoor properties. Plants were moved into a room (88m3) randomly. After moving, the volume ratio of the interior greening level was set at 0%, 1%, 2% and 3%. The concentration of fine particles was measured with a mini-volume portable air sampler (Air Metrics, USA). The temperature and relative humidity were recorded with a digital sensor (Kiwi-LTH, USA) during the experiment under different volume ratios with three replications. 1. The results of the change in concentration of the fine particles revealed a trend towards an increased volume ratio of interior greening with decreasing concentration of fine particles, compared to non-plants (0%). The concentration of fine particles at volume ratios of 0%, 1%, 2% and 3% was 55ug/$m^3$, 233ug/$m^3$, 40ug/$m^3$ and 30ug/$m^3$, respectively. 2. The change in temperature, at volume ratios of 0%, 1%, 2% and 3% was $21.2^{\circ}C$, $17.4^{\circ}C$, $16.7^{\circ}C$ and $18.9^{\circ}C$, respectively, in near interior greening, and $22.1^{\circ}C$, $18.7^{\circ}C$, $18.4^{\circ}C$ and $20.5^{\circ}C$ respectively, at a distance of 3m from the interior greening. These study results suggested that temperature was affected by volume ratio and distance from the interior greening. 3. The relative humidity, at volume ratios of 0%, 1%, 2% and 3% was 34.2%, 32.5%, 36.7%, and 46.9%, respectively, in near interior greening, and 31.2%, 26.9%, 31.4% and 38.3%, respectively, at a distance of 3m from the interior greening. With increasing volume ratio of interior landscape, there were positive and significant results between the distance difference and the relative humidity more than temperature.