• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.299-301
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• 1996

Since a standard lens has small sight angle, a fish-eye lens can be used in order to obtain wide sight angle for the robot vision system. In spite of the advantage, the image through the lens has variable resolution; the central information of the lens is of high resolution, but the peripheral information is of low resolution. Owing to this difference of resolution, the variable resolution image should be transformed to a uniform resolution image in order to determine the positions of the objects in the image. In this work, the correction method for the distorted image is presented and the performance is analyzed. Furthermore, the camera with a fish eye lens can be used to determine the real world coordinates. The performance is shown through experiments.

• 한국안광학회지
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• 제10권4호
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• pp.339-345
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• 2005

본 논문에서는 안내렌즈를 이용하여 무수정체안을 정시로 교정하는 원리에 대하여 연구하였다. 현재 안과에서 안내렌즈를 처방하여 임상적으로 사용하고 있는 시력 교정을, 광학적으로 보다 정확한 처방을 하기 위한 방법을 제시하였다. 무수정체안을 정시로 교정하기 위해서 비정시의 두 가지 원인인 굴절성과 축성을 고려하였고, 교정원리로는 수정체 후면에서 최적 상점까지의 거리인 상측정점 초점거리(BFL)와 수정체에서 망막까지의 거리인 초자체 길이가 일치되도록 하는 것이다. 교정원리를 확인하기 위하여 정시의 경우는 Gullstrand number I 모형안을, 근시와 원시의 경우는 실안에 대한 임상자료를 사용하여 수정체를 안내렌즈로 대치하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.261-262
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• 2009

• 한국측량학회지
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• 제26권2호
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• pp.103-110
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• 2008

현재 사진측량 분야에서 널리 사용되는 표준렌즈의 경우 비교적 좁은 시야각으로 인하여 취득한 영상에 대한 영상정합 기법을 적용하고 있으며 이로 인하여 시간적, 경제적인 비용이 많이 요구되고 있다. 최근 이러한 표준렌즈의 단점을 보완하기 위하여 로보틱스 분야에 널리 사용되고 있는 광각렌즈를 사진측량학에 응용하는 연구가 진행되고 있다. 이 연구에서는 사진측량에서 사용되는 왜곡보정 방법을 저가형 로봇에서 사용되는 광각어안렌즈에 적용하여 광각렌즈에 적합한 보정모델을 개발하였다. 이를 위하여 광각렌즈영상 보정을 위한 왜곡계수를 산출하였으며, 관측한 영상점을 왜곡이 보정된 영상점으로 위치를 보정하는 프로그램을 개발하였다. 개발된 알고리즘을 검정하기 위하여 모양과 위치에 대한 검정을 실시하였으며, 그 결과 약 3픽셀의 2D RMSE와 cx = 2, cy = 3의 차이가 나타났다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.177-182
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• 2015

어안렌즈의 특성으로 인해 발생하는 왜곡을 보정하는 일반적인 방법은 크게 두 가지 방법으로 분류할 수 있다. 첫 번째 방법은 렌즈의 특성을 고려한 수학적 모델링을 통한 보정 방법이고, 두 번째 방법은 렌즈의 종류와 상관없이 획득되는 영상만을 통한 보정 방법이다. 렌즈의 특성을 고려하는 경우는 렌즈의 파라미터와 실세계에 존재하는 3차원 실세계좌표와 2차원 영상좌표의 관계를 통해 기하학적으로 보정 식을 구할 수 있다. 그러나 기존 어안렌즈 보정에 관한 논문들은 구형태의 어안렌즈를 기준으로 유도되었기 때문에 타원체 형태의 어안렌즈에 대해서는 맞지 않는다. 본 논문에서는 어안렌즈를 타원체로 모델링하여 기하학적으로 보정하는 방법을 제안한다. 보정한 결과를 통해 제안한 방법이 타당한 것을 확인할 수 있다.

• 한국안광학회지
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• 제18권1호
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• pp.75-84
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• 2013

목적: 연령에 따라 역기하콘택트렌즈(reverse geometry contact lens), MC렌즈(myopia control lens)를 착용 한 후 근시진행억제 효과에 대한 굴절교정값의 변화를 단초점렌즈(single vision lens)와 비교해 알아보고자 한다. 방법: 6세에서 15세 사이의 아동에게 역기하콘택트렌즈 57안, MC렌즈 56안, 단초점렌즈 78안을 각각 착용시킨 후 연령에 따라 Group 1은 10세 이하, Group 2는 11세에서 15세 이하, Group 3은 연구 대상을 모두 포함하여 3그룹으로 나눴다. 이를 바탕으로 12개월 이하, 13~24개월, 25~36개월 까지 굴절교정값의 변화를 통한 근시 진행 억제 효과를 알아보고 통계적 유의성을 검증하고자 하였다. 결과: 착용기간에 따른 굴절교정값의 변화는 Group 3에서 12개월 이하에서는 역기하콘택트렌즈를 착용한 아동에서 변화가 없었고, MC렌즈는 $-0.36{\pm}0.10$ D, 단초점렌즈는 $-0.67{\pm}0.52$ D가 유의하게 변화되었다(P<0.05). 13~24개월에서 역기하콘택트렌즈는 $0.18{\pm}0.49$ D, MC렌즈는 $0.60{\pm}0.42$ D, 단 초점렌즈는 $1.37{\pm}0.72$ D로 유의(P<0.05)하게 변화되었다. 25~36개월에서 역기하콘택트렌즈는 $0.29{\pm}0.61$ D, MC렌즈는 $0.93{\pm}0.57$ D, 단초점렌즈는 $1.72{\pm}0.78$ D로 유의(P<0.05)하게 변화되었다. Group 1에서는 36개월 까지 역기 하콘택트렌즈는 $0.29{\pm}0.73$ D로 MC렌즈는 $1.07{\pm}0.59$ D로 단초점 렌즈는 $1.75{\pm}0.74$ D로 유의(P<0.05)하게 증가하였으며 Group 2에서는 36개월 까지 역기하콘택트렌즈는 $0.28{\pm}0.42$ D로 MC렌즈는 $0.75{\pm}0.49$ D로 단초점 렌즈는 $1.70{\pm}0.84$ D로 유의(P<0.05)하게 증가하여 굴절교정값의 변화는 10세 이하가 11세 이상보다 유의(P<0.05)하게 큰 것으로 나타났다. 결론: 본 연구 결과 12개월 이하의 착용시 역기하콘택트렌즈는 모든 연령에서 굴절교정값의 변화가 없었고, MC렌즈는 모든 연령에서 단초점렌즈보다 더 낮은 시력변화폭을 나타내 근시진행의 억제효과가 있으며, 13~36개월 착용시 역기하콘택트렌즈와 MC렌즈는 모든 연령에서 단초점렌즈보다 낮은 시력변화를 보여 근시진행의 억제효과가 있는 것으로 사료된다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2009년도 학술대회
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• pp.601-605
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• 2009

$180^{\circ}$ 이상의 영역을 획득하는 어안렌즈(fish-eye lens)는 최소의 카메라로 최대 시야각을 확보할 수 있는 장점으로 인해 차량 장착 시도가 늘고 있다. 운전자에게 현실감 있는 영상을 제공하고 센서로 이용하기 위해서는 캘리브레이션을 통해 방사왜곡(radial distortion)에 따른 기하학적인 왜곡 보정이 필요하다. 그런데 차량용 어안렌즈의 경우, 대각선 어안렌즈로 일반 원상 어안렌즈로 촬영한 둥근 화상의 바깥둘레에 내접하는 부분을 잘라낸 직사각형 영상과 같으며, 수직, 수평 화각에 따라 왜곡이 비대칭구조로 설계되었다. 본 논문에서는, 영상의 특징점(feature points)을 이용하여 차량용 어안렌즈에 적합한 카메라 모델 및 캘리브레이션 기법을 소개한다. 캘리브레이션한 결과, 제안한 방법은 화각이 다른 차량용 어안렌즈에도 적용 가능하다.

• 한국측량학회지
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• 제33권6호
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• pp.475-483
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• 2015

This study examined the feasibility of using an automatic lens distortion correction (ALDC) camera as the payload for a photogrammetric unmanned aerial vehicle (UAV) system. First, lens distortion for the interior orientation (IO) parameters was estimated. Although previous studies have largely ignored decentering distortion, this study revealed that more than 50% of the distortion of the ALDC camera was caused by decentering distortion. Second, we compared the accuracy of bundle adjustment for camera calibration using three image types: raw imagery without the ALDC option; imagery corrected using lens profiles; and imagery with the ALDC option. The results of image triangulation, the digital terrain model (DTM), and the orthoimage using the IO parameters for the ALDC camera were similar to or slightly better than the results using self-calibration. These results confirm that the ALDC camera can be used in a photogrammetric UAV system using only self-calibration.

• 전자공학회논문지
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• 제51권2호
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• pp.114-123
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• 2014

자동차용 영상 사고기록장치(블랙박스)는 도로위의 일반적인 상황만을 촬영하게 된다. 또한, 급격한 조도변화의 상황에서는 주위의 환경을 제대로 인식하기 어렵고 렌즈 자체의 왜곡이 매우 심하기 때문에 사고 발생 시 명확한 증거로 사용하기 어렵다. 이러한 문제를 해결하기 위한 첫 번째 방법으로 정규화된 밝기 정보의 수표현자인 NLD(Normalized Luminance Descriptor)값과 정규화된 명암정보의 수표현자인 NCD(Normalized Contrast Descriptor)값을 정의하여 추출하고 두 값의 관계를 갖는 영상의 수표현자인 NIQ(Normalized Image Quality)값을 사용하여 급격한 조도변화에 대응하였다. 두 번째로, 어안렌즈가 디자인되는 방법을 기본으로 하는 FOV(Field Of View)모델을 이용하여 렌즈의 왜곡을 보정한다. 결과적으로 두 가지 영상왜곡은 각각 감마보정 및 렌즈왜곡보정의 영상처리 기법을 사용하여 병렬로 처리한 후 이를 하나의 영상으로 통합하는 알고리즘을 제안한다.

• 한국광학회지
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• 제13권4호
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• pp.275-282
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• 2002

2매 접합렌즈와 단렌즈로 구성된 2군 렌즈계의 구면수차, 코마, 종색수차 보정을 위한 3차수차 전개식을 얇은렌즈 근사를 이용하여 해석적으로 유도하였다. 유도된 3차수차 전개식은 telephoto렌즈계의 설계에 적용되었다. 초기설계에서 광학유리 조합은crown-flint-crown조합과 flint-crown-flint 조합에 관하여 조사하였다. Crown-flint-crown조합의 경우 2가지 형태의 achromatic aplanat 존재하였다. Flint-crown-flint조합의 경우에서도 2종류의 해가 존재하였으나, 해의 형태가 유용하지 못하였다.