• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1991년도 추계학술대회 논문집
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• pp.146-154
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• 1991

As the application of robotic systems expand its scope, more research efforts are given in providing mobility to the robotic systems so that they can travel across various paths including those with formidable obstacles such as stairways or rough terrains. Legged locomotion is mainly concerned because the walking motion, like that of animal behavior, has many advantages over wheel type or track type locomotion especially in rough terrain. Walking robot, in general, having a discrete number of legs, have inherently low static stability. Static stability can be increased to a certain degree, by improving walking method, but it has many limitations such as reduced travel speed. A very promising possibility lies in the use of balancing weight, nevertheless its actual implementation is very rare. In this study, a 4-legged walking machine is developed and the static stability margin is increased with the balancing weight. In the future, this robot will be used to take an experiment on the walking in mush terrain.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제11권4호
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• pp.1-9
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• 2012

이 연구는 회전교차로의 운영효과를 다루고 있다. 연구의 목적은 보행신호 운영에 따른 회전교차로의 운영효과를 분석하는데 있다. 이를 위해 교통시뮬레이션 프로그램인 VISSIM을 사용하였다. 이 연구에서는 보행신호 운영(7개), 교차로 유형(2개), 보행교통량(8개) 및 진입교통량(15개)에 따른 1,680개의 시나리오를 분석하였다. 주요 분석 결과는 다음과 같다. 첫째, 4지 1차로 회전교차로는 유형 2, 4지 2차로 회전교차로는 유형 6이 다른 유형에 비해 운영효과가 좋은 것으로 평가되었다. 둘째, 보행신호 운영의 평균 지체가 비신호 횡단보도에 비해 낮은 것으로 분석되었다. 마지막으로, 4지 1차로는 표준 횡단보도가 2단 횡단보도에 비해 평균지체가 8.18% 감소하였다. 반면, 4지 2차로는 2단 횡단보도가 표준 횡단보도에 비해 36.53% 감소 효과가 있는 것으로 평가되었다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제9권2호
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• pp.682-685
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• 2014

In this paper, we presented the window applicable blind-type frequency selective surface to control the coverage area of wireless communication in secure building or conference room. The proposed frequency selective structure has the reconfigurable frequency range depends on its blind rotation angle. To verify the proposed structure, we fabricated the window blind-type frequency selective surface with four-legged loaded element and ring-type element as a unit cell and performed measurements of the transmission characteristics for different blind rotation angles to prove the feasibility. The measurement results show good agreements with the simulation results. One of the advantages is that the proposed structure does not need to have a bias circuit, so it is very easy to implement at low cost and also can be applied to any planar surface for wireless security applications.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.83.3-83
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• 2001

A method to adaptively control leg-ends trajectories of a five-legged walking robot, Cepheus-2, has been developed in terms of a kind of a table look-up method. Cepheus-2 is a five-legged robot with a pentagonal body with two joints of each leg. The robot control system has a hierarchical autonomic-integrated architecture with a main computer (PC), a manager and servo modules. Being given the goals of walking by the main computer, the manager module assigns a type of leg-end trajectories of which data are described with the work space coordinates for the legs. Every servo module generates the joint angle data. In steady walking of the robot on flat floor without obstacle, two joints have to generate the assigned trajectory and five legs ...

• 로봇학회논문지
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• 제2권1호
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• pp.55-63
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• 2007

Mobile robots traveling on rough terrain need several algorithms to overcome obstacles. In this paper, we propose the step-type obstacle traversal algorithm to adapt the mobile robot with six arms and wheels to travel on rough terrain. Obstacle traversal is composed of two different stages: planning and control. In planning stage, the required joint torque of each arm as well as the interference between the wheels and the arms are analyzed to guarantee traversing obstacles. Control stage includes such steps as checking distance to obstacle, determining the height and length of obstacle, performing arm motion according to sensed torque data, and evaluating safety at every instance. The proposed algorithm is designed and implemented for CALEB 1 six legged robot developed in the laboratory and verified by simulation and experiment in outdoor environment.

• 대한교통학회지
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• 제26권5호
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• pp.153-162
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• 2008

본 연구는 청주시 4지 신호교차로를 대상으로 한 교통사고를 다루고 있다. 연구의 목적은 143개 교차로 사고자료를 이용하여 사고유형별 특성을 비교분석하고 모형을 개발에 있다. 이를 위해 본 연구에서는 정면충돌, 후미추돌, 측면직각, 접촉, 차로변경접촉 등의 모형을 개발하는데 중점을 두고 있다. 분석된 주요결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째 가산자료모형 설정을 위해 과산포 검정을 한 결과 음이항 회귀모형이 선정되었다. 둘째, 통계적으로 설명력이 높은 5개의 음이항 모형이 개발되었다. 셋째, 공통변수(ADT)와 특정변수를 활용하여 모형의 차이가 비교 분석되었다.

• 사물인터넷융복합논문지
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• 제6권3호
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• pp.59-65
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• 2020

일상에서 이용하는 모든 물건들이 네트워크 접속 기능을 갖추고, 이들이 긴밀하게 연동하면서 생활 및 업무의 편의성을 높이는 IoT(사물인터넷) 시대가 활짝 열렸다. 로봇도 IoT 환경에 맞춰 발전해야 하는 상황이다. 논문에서는 IoT 환경을 위한 다리가 있는 로봇 궤적을 생성하기 위해 새로운 형태의 EFM (진화 퍼지 머신)을 사용하는 방법에 대하여 다룬다. 퍼지 시스템은 비선형 시스템을 묘사하는 데 널리 사용되고 있다. 퍼지 시스템에서 퍼지 모델의 전반부 및 후반부 구조를 결정하는 것은 매우 중요한 문제이다. EFM은 다리가 달린 로봇을 위해 퍼지 시스템의 전반부 및 후반부 구조를 진화시켜 효율적으로 구조를 개선한다. 퍼지 시스템에서 각 구조의 로봇 궤적 매개 변수를 생성하고 EFM에 의해 자동으로 조정된다. 제안된 접근 방식은 다리가 있는 로봇에 적용하여 성능을 살펴본다.

• 한국도로학회논문집
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• 제14권2호
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• pp.83-91
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• 2012

이 연구는 회전교차로의 운영효율을 다루고 있다. 회전교차로는 일반적으로 높은 용량, 지체감소, 안전개선 등의 장점을 가지고 있다. 원형교차로는 통행우선권에 따라 로터리와 회전교차로로 나눌 수 있다. 이 연구의 목적은 시나리오에 따른 로터리와 회전교차로의 운영효율을 비교 분석하는데 있다. 이를 위해 이 연구는 진입교통량과 방향별 교통량에 따른 256개의 시나리오를 설정하고, VISSIM을 사용하여 지체를 분석하는데 중점을 두고 있다. 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 로터리의 평균지체가 회전교차로의 차량지체보다 1.56-8.74배 높은 것으로 분석되었다. 둘째, 주도로와 부도로의 교통량 비율의 차이가 클수록 운영효율이 더 좋은 것으로 분석되었다. 셋째, 4지 교차로의 평균지체가 3지 교차로보다 1.77-11.70배 높은 것으로 평가되었다. 마지막으로 2차로(3지와 4지) 교차로가 1차로(3지와 4지) 교차로에 비해 2.02-2.23배 많은 교통량을 수용할 수 있는 것으로 분석되었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권8호
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• pp.344-349
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• 2017

최근 전 세계적으로 고층건물의 외벽청소, 대형 구조물의 벽면검사, 조선에서의 벽면 용접 등 다양한 용도의 벽면이동 로봇들이 개발되고 있다. 기존에 개발된 벽면이동 로봇 중 바퀴형 이동로봇은 요철이 있는 벽면을 이동할 수 없다는 단점이 있으며 보행형 이동로봇은 복잡한 링크구조로 인해 많은 액추에이터가 필요로 하고, 더불어 제어가 복잡해지며 내구성의 문제가 발생한다. 또한 로봇의 무게가 무겁다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 단점을 극복하기 위해 간단한 구조를 가진 새로운 벽면이동 로봇을 제시한다. 본 논문의 벽면이동 로봇은 단 한 쌍의 축과 액추에이터를 이용하여 고릴라의 보행방식을 모사하여 이동하며, 진공펌프와 흡착패드를 이용하여 벽면에 진공 흡착한다. 본 논문에서 개발한 로봇의 구성요소로는 이동을 위한 DC모터, 흡착을 위한 진공펌프, 제어를 위한 마이크로 컨트롤러, 기타 동력전달과 형체 유지를 위한 축과 프레임이 있다. 로봇의 성능은 수직 및 수평에서 실험적으로 검증하였다. 본 논문에서 개발한 벽면이동 로봇을 기반으로 다양한 장치를 탑재한 산업현장, 재난재해 현장에서 다양한 기능을 수행하는 로봇의 개발이 가능할 것이라 전망한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.589-590
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• 2009